本发明专利技术公开了一种道路交叉口的车辆冲突预测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取处于道路交叉口的车辆，作为目标车辆；对所述目标车辆的行驶轨迹进行预测，获得预测行驶轨迹；基于所述预测行驶轨迹生成各所述目标车辆的动态交互框；基于所述动态交互框对车辆冲突进行预测。利用该方法，通过轨迹预测方法，将原始长方形框改为基于预测轨迹的曲线框，既能够更好描述车辆行驶时的复杂转向行为，又能够考虑到车辆的预期驾驶行为以提前辨识潜在冲突对象。同时针对道路交叉口的交互情况，从空间和时间预测冲突的辨识方法，减少计算量的同时保证了预测车辆冲突的准确性。同时保证了预测车辆冲突的准确性。同时保证了预测车辆冲突的准确性。
【技术实现步骤摘要】
道路交叉口的车辆冲突预测方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术实施例涉及智能驾驶和交通安全
，尤其涉及一种道路交叉口的车辆冲突预测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]道路交叉口作为城市交通的重要组成部分，不同流向、不同类型的交通工具均在此处集中交互，是影响城市交通运行与交通安全的关键。因此，对道路交叉口进行科学合理地管理是缓解交通拥堵和减少交通事故的有效途径。车辆冲突场景的预测是进行科学交通管控的前提基础，能够基于行驶数据对潜在的事故风险进行分析，对提高交通效率和保障交通安全具有重要意义。
技术实现思路
[0003]本专利技术实施例提供一种道路交叉口的车辆冲突预测方法、装置、设备及存储介质，可以准确的对道路交叉口中的车辆冲突进行预测，从而为缓解交通拥堵和减少交通事故提供可靠的依据。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种道路交叉口的车辆冲突预测方法，该方法包括：
[0005]获取处于道路交叉口的车辆，作为目标车辆；
[0006]对所述目标车辆的行驶轨迹进行预测，获得预测行驶轨迹；
[0007]基于所述预测行驶轨迹实时生成各所述目标车辆的动态交互框；
[0008]基于所述动态交互框对车辆冲突进行预测。
[0009]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种道路交叉口的车辆冲突预测装置，该装置包括：
[0010]目标车辆获取模块，用于获取处于道路交叉口的车辆，作为目标车辆；
[0011]行驶轨迹预测模块，用于对所述目标车辆的行驶轨迹进行预测，获得预测行驶轨迹；
[0012]交互框生成模块，用于基于所述预测行驶轨迹实时生成各所述目标车辆的动态交互框；
[0013]车辆冲突预测模块，用于基于所述动态交互框对车辆冲突进行预测。
[0014]第三方面，本公开实施例还提供电子设备，所述电子设备，包括：
[0015]一个或多个处理器；
[0016]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0017]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本公开实施例提供的道路交叉口的车辆冲突预测方法。
[0018]第四方面，本公开实施例还提供了包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行实现本公开实施例提供的道路交叉口的
车辆冲突预测方法。
[0019]本专利技术公开了一种道路交叉口的车辆冲突预测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取处于道路交叉口的车辆，作为目标车辆；对所述目标车辆的行驶轨迹进行预测，获得预测行驶轨迹；基于所述预测行驶轨迹实时生成各所述目标车辆的动态交互框；基于所述动态交互框对车辆冲突进行预测。通过轨迹预测方法，将原始长方形框改为基于预测轨迹的曲线框，既能够更好描述车辆行驶时的复杂转向行为，又能够考虑到车辆的预期驾驶行为以提前辨识潜在冲突对象。同时针对道路交叉口的交互情况，从空间和时间预测冲突的辨识方法，减少计算量的同时保证了预测车辆冲突的准确性。
附图说明
[0020]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
[0021]图1为本公开实施例所提供的一种道路交叉口的车辆冲突预测方法的流程图；
[0022]图2为本公开实施例所提供的一种道路交叉口的车辆冲突预测方法的道路交叉口范围示例图；
[0023]图3为本公开实施例所提供的一种道路交叉口的车辆冲突预测方法的跟驰前车识别示例图；
[0024]图4为本公开实施例所提供的一种道路交叉口的车辆冲突预测方法的动态交互框示意图；
[0025]图5为本公开实施例所提供的一种道路交叉口的车辆冲突预测方法的基于轨迹的动态交互框示意图；
[0026]图6为本公开实施例所提供的一种道路交叉口的车辆冲突预测方法的左转专用相位的交叉口冲突示意图；
[0027]图7为本公开实施例所提供的一种道路交叉口的车辆冲突预测方法的空间上冲突判断示意图；
[0028]图8为本公开实施例所提供的一种道路交叉口的车辆冲突预测方法的时间上冲突判断示意图；
[0029]图9为本公开实施例所提供的一种道路交叉口的车辆冲突预测方法的心理
‑
物理风险场示意图；
[0030]图10为本公开实施例所提供的一种道路交叉口的车辆冲突预测装置的结构示意图；
[0031]图11为本公开实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0032]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0033]应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
[0034]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
[0035]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0036]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0037]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0038]可以理解的是，在使用本公开各实施例公开的技术方案之前，均应当依据相关法律法规通过恰当的方式对本公开所涉及个人信息的类型、使用范围、使用场景等告知用户并获得用户的授权。
[0039]例如，在响应于接收到用户的主动请求时，向用户发送提示信息，以明确地提示用户，其请求执行的操作将需要获取和使用到用户的个人信息。从而，使得用户可以根据提示信息来自主地选择是否向执行本公开技术方案的操作的电子设备、应用程序、服务器或存储介质等软件或硬件提供个人信息。
[0040]作为一种可选的但非限定性的实现方式，响应于接收到用户的主动请求，向用户发送提示信息的方式例如可以是弹窗的方式，弹窗中可以以文字的方式呈现提示信息。此外，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种道路交叉口的车辆冲突预测方法，其特征在于，包括：获取处于道路交叉口的车辆，作为目标车辆；对所述目标车辆的行驶轨迹进行预测，获得预测行驶轨迹；基于所述预测行驶轨迹实时生成各所述目标车辆的动态交互框；基于所述动态交互框对车辆冲突进行预测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取处于道路交叉口的车辆，作为目标车辆，包括：获取车辆当前时刻的实际轨迹点；若所述实际轨迹点处于设定交叉口范围，则所述车辆处于道路交叉口，将所述车辆确定为目标车辆。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述预测行驶轨迹实时生成各所述目标车辆的动态交互框，包括：根据所述目标车辆的车宽和行驶方向生成静态交互框，根据所述目标车辆的中心点和所述车宽生成车身区域框；对于当前目标车辆，根据所述当前目标车辆的静态交互框和其他目标车辆的车身区域框确定所述当前目标车辆的跟驰前车；根据所述当前目标车辆和所述跟驰前车的行驶数据以及所述预测行驶轨迹生成所述当前目标车辆的动态交互框。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述当前目标车辆的静态交互框和其他目标车辆的车身区域框确定所述当前目标车辆的跟驰前车，包括：将车身区域框与所述静态交互框有交集的其他目标车辆确定为所述当前目标车辆的前车；将与所述当前目标车辆距离最近的前车确定为跟驰前车。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述当前目标车辆和所述跟驰前车的行驶数据以及所述预测行驶轨迹生成所述当前目标车辆的动态交互框，包括：根据所述行驶数据确定所述当前目标车辆与跟驰前车的安全距离，并获得所述当前目标车辆与跟驰前车的实际距离；将所述安全距离和所述实际距离两者中的最小值作为动态交互框的拓展长度，将所述当前目标车辆的车宽作为动态交互框的拓展宽度；对所述预测行驶轨迹采用微元法进行计算，生成所述拓展长度的轨迹曲线；根据两条所述轨迹曲线和所述拓展宽度生成动态交互框；其中，所述动态交互框从车头开始向前沿伸。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述动态交互框对车辆冲突进行预测，包括：确定具有交集区域的两个动态交互框，分别为第一动态交互框和第二动态交互框；其中，第一动态交互框与第一目标车辆对应，第二动态交互框与第二目标车辆对应；确定从当前时刻开始所述第一目标车辆和所述第二目标车辆分别到达所述交集区域的第一时长和第二时长...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾瑞红，莫国龙，张兆伟，殷艳坤，
申请(专利权)人：亿咖通湖北技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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