一种考虑道路限制的车辆运输场所内会车避让导航方法技术

本发明专利技术提供了一种考虑道路限制的车辆运输场所内会车避让导航方法。该方法包括：设置车辆运输场所内每个车辆的运行属性值，基于车辆的入场编号和载重属性设定车辆会车避让导航准则；对车辆运输场所内每个车辆规划初始的最短行驶路径，该最短行驶路径包括：路径所经过路段队列和路径所经过路段的占用时间队列；对所有车辆的最短行驶路径所经过的路段队列和所经过路段的占用时间队列进行两两比较，当判断两个车辆按照初始的最短行驶路径行驶将发生会车冲突时，根据所述车辆会车避让导航准则对所述两个车辆进行导航规划，实现会车避让。本发明专利技术方法考虑场内道路宽度限制因素，提出大型车辆运输场所内会车避让导航方法，实现对场内车辆的实时导航指引。对场内车辆的实时导航指引。对场内车辆的实时导航指引。

【技术实现步骤摘要】
一种考虑道路限制的车辆运输场所内会车避让导航方法


[0001]本专利技术涉及车辆导航优化
，尤其涉及一种考虑道路限制的车辆运输场所内会车避让导航方法。

技术介绍

[0002]随着风电行业的发展，新型风电场也逐渐向窄路面过渡。由于风电场场内道路普遍宽度较小，运输车辆通行宽度受限，仅能支持单向车辆通行，而往往涉及的运输车辆及大型设备繁多。场内运输作业繁忙，常存在多辆运输车辆对向行驶情况。在车辆会车避让过程中，如果车辆行驶路径导航不合理，就会增加车辆的空驶，造成道路拥堵，降低车辆利用率，影响材料配送效率，造成运输人力与物力的浪费，导致运输成本增加。也为现场车辆调度管理带来极大挑战。
[0003]目前，为解决场内双向单车道车辆会车通行问题，常在场内道路上每隔一定距离设置一会车点，保证对向行驶车辆顺利会车通行。通过智能交通管控平台和车载配套使用的终端设备，车辆通行得以管理。但现场生产作业中，常出现车辆通行压力过大、现场指挥混乱等情况，场内车辆运输通畅性难以有效保证。

技术实现思路

[0004]本专利技术的实施例提供了一种考虑道路限制的车辆运输场所内会车避让导航方法，以实现有效地对大型车辆运输场所内的车辆进行实时导航指引。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采取了如下技术方案。
[0006]一种考虑道路限制的车辆运输场所内会车避让导航方法，包括：
[0007]设置车辆运输场所内每个车辆的运行属性值，所述运行属性值包括车辆的入场编号、车速、载重属性、行驶起点编号、行驶终点编号和起点出发时刻；
[0008]基于车辆的入场编号和载重属性设定车辆会车避让导航准则；
[0009]对所述车辆运输场所内每个车辆规划初始的最短行驶路径，该最短行驶路径包括：路径所经过路段队列和路径所经过路段的占用时间队列；
[0010]对所有车辆的最短行驶路径所经过的路段队列和所经过路段的占用时间队列进行两两比较，当判断两个车辆按照初始的最短行驶路径行驶将发生会车冲突时，根据所述车辆会车避让导航准则对所述两个车辆进行导航规划，实现会车避让。
[0011]优选地，所述车辆的载重属性包括空载和重载，所述入场编号根据车辆的进场时间确定，最先进场的车辆的入场编号最小。
[0012]优选地，所述的基于车辆的入场编号、载重属性、会车优先级和车速设定车辆会车避让导航准则，包括：
[0013]当不同载重属性的两个车辆发生会车冲突时，空载车辆的会车优先级高于重载车辆的会车优先级；
[0014]当相同载重属性的两个车辆发生会车冲突时，入场编号较小的车辆的会车优先级
高于入场编号较大的车辆的会车优先级。
[0015]优选地，所述的对所述车辆运输场所内每个车辆规划初始的最短行驶路径，该最短行驶路径包括：路径所经过路段队列和路径所经过路段的占用时间队列，包括：
[0016](1)从时刻第m辆车行驶起点开始，将该车辆所在位置加入到待检查的节点列表中，该节点列表记为open集，该open集中的节点均为车辆下一步可到达的路口节点；
[0017](2)查看与时刻第m辆车车辆位置相邻的节点，将可达的相邻节点一并加入到open集中，时刻第m辆车位置为这些节点的父节点。从open集中移除时刻第m辆车位置，将时刻第m辆车位置加入到不可通行的封闭节点列表中，记为close集；
[0018](3)记车辆m从行驶起点沿着产生的路径，移动到行驶终点的移动耗费为F，从open集中选取F值最小节点，即best节点放到close集中。查看所有与其相邻的节点，若相邻节点在close集中或是不可达节点则忽略，其余相邻的节点为best节点的子节点；
[0019](4)若子节点不在open集中，则把子节点加入到open集中，best节点是子节点的父节点。记录子节点的F、G和H值，其中，G是第m辆车从当前时刻位置到best节点最短距离，H是第m辆车从best节点到子节点距离，F＝G+H。若子节点不在open集中，检查新的路径G值是否更低，若G值更低，则将子节点的父节点改成best节点，并重新计算子节点的G和F值。重复步骤(3)
[0020](4)，直到best节点是第m辆车的行驶终点；
[0021](5)从第m辆车的行驶终点开始，沿着close集节点的父节点移动到时刻第m辆车车辆位置得到车辆行驶的初始最短路径信息；
[0022]令路段节点为S0,S1,S2,...,S
p
,...,S
q
,...,S
n
，记录车辆m初始经过路段集合{[S
p
,S
q
]}，经过路段时间段集合其中是车辆到达某路段时刻，是车辆离开某路段时刻，是车辆m从入场节点S0到节点S
p
的行驶距离。
[0023]优选地，所述的对所有车辆的最短行驶路径所经过的路段队列和所经过路段的占用时间队列进行两两比较，当判断两个车辆按照初始的最短行驶路径行驶将发生会车冲突时，根据所述车辆会车避让导航准则对所述两个车辆进行导航规划，实现会车避让，包括：
[0024]对场内所有车辆所经过路段队列和所经过路段的占用时间队列进行两两比较，若不存在占用时间重合的路段，则所有车辆按照初始的最短行驶路径行驶；
[0025]若存在车辆m和车辆m'行驶方向相反、所经过占用时间有冲突的路段，则提取出车辆m和车辆m'最先经过的路段[S
i
,S
j
]，同时记录两辆车经过上述路段时各自的占用时间
[0026]根据所述车辆m和车辆m'的运行属性值按照所述车辆会车避让导航准则确定所述车辆m和车辆m'的会车优先级，设车辆m'的会车优先级比车辆m的会车优先级低；
[0027](1)当前路段[S
k
,S
j
]之间存在会车点S
h
，会车优先级低的车辆j在会车点S
h
等待时间w；
[0028][0029]其中，为车辆m驶离冲突路段[S
i
,S
j
]时经过路口节点j的时刻，为车辆m'驶入冲突路段[S
i
,S
j
]时经过路口节点i的时刻，为车辆m'由会车点h驶至路口节点j的距离，V为车辆匀速行驶速度；
[0030](2)当前路段[S
k
,S
j
]之间不存在会车点S
h
，会车优先级低的车辆m'在会车点S
h
等待时间w，
[0031][0032]变更后的车辆m'经过路段时间段集合为变更后的车辆m'经过路段时间段集合为其中p,q≥i,j，重新记录车辆m'经过的路径信息；
[0033]直至对比场内所有车辆所经过路段队列和所经过路段的占用时间队列无重合部分，给定场内所有车辆行驶最终的路径导航信息。
[0034]由上述本专利技术的实施例提供的技术方案可以看出，本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种考虑道路限制的车辆运输场所内会车避让导航方法，其特征在于，包括：设置车辆运输场所内每个车辆的运行属性值，所述运行属性值包括车辆的入场编号、车速、载重属性、行驶起点编号、行驶终点编号和起点出发时刻；基于车辆的入场编号和载重属性设定车辆会车避让导航准则；对所述车辆运输场所内每个车辆规划初始的最短行驶路径，该最短行驶路径包括：路径所经过路段队列和路径所经过路段的占用时间队列；对所有车辆的最短行驶路径所经过的路段队列和所经过路段的占用时间队列进行两两比较，当判断两个车辆按照初始的最短行驶路径行驶将发生会车冲突时，根据所述车辆会车避让导航准则对所述两个车辆进行导航规划，实现会车避让。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的载重属性包括空载和重载，所述入场编号根据车辆的进场时间确定，最先进场的车辆的入场编号最小。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的基于车辆的入场编号、载重属性、会车优先级和车速设定车辆会车避让导航准则，包括：当不同载重属性的两个车辆发生会车冲突时，空载车辆的会车优先级高于重载车辆的会车优先级；当相同载重属性的两个车辆发生会车冲突时，入场编号较小的车辆的会车优先级高于入场编号较大的车辆的会车优先级。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的对所述车辆运输场所内每个车辆规划初始的最短行驶路径，该最短行驶路径包括：路径所经过路段队列和路径所经过路段的占用时间队列，包括：(1)从时刻第m辆车行驶起点开始，将该车辆所在位置加入到待检查的节点列表中，该节点列表记为open集，该open集中的节点均为车辆下一步可到达的路口节点；(2)查看与时刻第m辆车车辆位置相邻的节点，将可达的相邻节点一并加入到open集中，时刻第m辆车位置为这些节点的父节点。从open集中移除时刻第m辆车位置，将时刻第m辆车位置加入到不可通行的封闭节点列表中，记为close集；(3)记车辆m从行驶起点沿着产生的路径，移动到行驶终点的移动耗费为F，从open集中选取F值最小节点，即best节点放到close集中。查看所有与其相邻的节点，若相邻节点在close集中或是不可达节点则忽略，其余相邻的节点为best节点的子节点；(4)若子节点不在open集中，则把子节点加入到open集中，best节点是子节点的父节点。记录子节点的F、G和H值，其中，G是第m辆车从当前时刻位置到best节点最短距离，H是第m辆车从best节点到子节点距离，F＝G+H。若子节点不在open集中，检查新的路径G值是否更低，若G值更低，则将子节点的父节点改成best节点，并重新计算子节点的G和F值。重复步骤(3)(4)，直到best节点是第m辆车的行驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：李国俭，徐君，吴海军，王范华，沈磊，王为亮，杨立峰，刘景龙，王一夫，郭海军，李宪利，
申请(专利权)人：内蒙古察哈尔新能源有限公司，
类型：发明
国别省市：