一种基于视觉检测的焊接机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了焊接机器人技术领域的一种基于视觉检测的焊接机器人，包括支座、转动主轴、连接主臂和传动臂杆，传动臂杆上设有视觉箱，所述传送臂杆的底部设有焊接枪，所述视觉箱的内腔设有工业摄像机、PLC控制器、通讯模块和视觉检测单元，所述视觉箱的前端面设有透明玻璃，所述视觉箱通过拆装组件与传动臂杆连接，所述视觉箱的前端面两侧安装有固定座，两组所述固定座内开设有滑槽，且滑槽内滑动连接有移动块，相邻所述移动块之间设有传动杆，所述传动杆的外表面设有清理棉，所述滑槽的内腔底部设有电动伸缩杆，且电动伸缩杆的顶部与移动块的下表面连接，本实用新型专利技术解决了视觉检测的焊接机器人不便于清理工业摄像机表面污渍的问题。渍的问题。渍的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉检测的焊接机器人


[0001]本技术涉及焊接机器人
，具体为一种基于视觉检测的焊接机器人。

技术介绍

[0002]机器视觉的智能焊接机器人，通过机器人进行焊接，加快焊接的速度以及焊接的精准程度。视觉检测的焊接机器人通常是使用工业摄像机来检测周边焊接环境，以提高焊接位置的精准度，当工业摄像机的表面存在污渍时，现有装置不能及时对其进行清理，影响其正常使用，为此，我们提出一种基于视觉检测的焊接机器人。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种基于视觉检测的焊接机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的视觉检测的焊接机器人不便于清理工业摄像机表面污渍的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0005]一种基于视觉检测的焊接机器人，包括支座，所述支座通过轴与转动主轴机械连接，所述转动主轴通过连动轴与连接主臂滑动连接，所述连接主臂的底部连接有传动臂杆，且传动臂杆上设有视觉箱，所述传送臂杆的底部设有焊接枪，所述视觉箱的内腔设有工业摄像机、PLC控制器、通讯模块和视觉检测单元，所述视觉箱的前端面设有透明玻璃，且透明玻璃的后端面正对工业摄像机，所述视觉箱通过拆装组件与传动臂杆连接，所述视觉箱的前端面两侧安装有固定座，两组所述固定座内开设有滑槽，且滑槽内滑动连接有移动块，相邻所述移动块之间设有传动杆，所述传动杆的外表面设有清理棉，且清理棉贴合在透明玻璃的表面，所述滑槽的内腔底部设有电动伸缩杆，且电动伸缩杆的顶部与移动块的下表面连接。
[0006]进一步的：所述视觉箱的内腔还设有储存箱，所述储存箱通过管道连通有输送泵，所述输送泵的出液口通过供液管与清理棉连接。
[0007]进一步的：所述拆装组件包括两组安装板，两组所述安装板位于视觉箱的两侧外壁底部，且两组所述安装板内竖直插接有锁紧螺栓。
[0008]进一步的：所述视觉箱的下表面两侧设有定位块，所述传动臂杆上开设有两组与定位块相匹配的定位槽。
[0009]进一步的：所述定位槽内设有铁块，所述定位块的底部设有与铁块相匹配的磁石层。
[0010]进一步的：所述清理棉为吸水棉。
[0011]进一步的：所述移动块与滑槽的接触端涂有润滑油。
[0012]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0013]1、本技术的通过固定座内腔底部的电动伸缩杆工作后，可带动移动块在滑槽内腔移动，即可带动传动杆上下移动，传动杆表面的清理棉可在透明玻璃的表面来回移动实现清理污渍，输送泵工作能够将储存箱内的清理液通过供液管给到清理棉，清理棉上有
清理液的清理效果更好，透明玻璃更干净有利于供液摄像机的使用，解决了视觉检测的焊接机器人不便于清理工业摄像机表面污渍的问题。
[0014]2、视觉箱通过定位块与传动臂杆上的定位槽吸合实现定位，再使用安装板与锁紧螺栓加固其位置，安装方式简单，连接稳定，方便视觉箱后续的拆装，实用性好。
附图说明
[0015]图1为本技术结构示意图；
[0016]图2为本技术视觉箱与传动臂杆连接正视图；
[0017]图3为本技术视觉箱内部结构剖视图。
[0018]图中：1、支座；2、转动主轴；3、连接主臂；4、传动臂杆；5、视觉箱；6、焊接枪；7、安装板；8、锁紧螺栓；9、定位槽；10、定位块；11、磁石层；12、铁块；13、透明玻璃；14、清理棉；15、传动杆；16、供液管；17、固定座；18、电动伸缩杆；19、滑槽；20、移动块；21、工业摄像机；22、PLC控制器；23、通讯模块；24、视觉检测单元；25、输送泵；26、储存箱。
具体实施方式
[0019]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0020]实施例1：
[0021]请参阅图1
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3，本技术提供一种技术方案：一种基于视觉检测的焊接机器人，包括支座1，支座1通过轴与转动主轴2机械连接，转动主轴2通过连动轴与连接主臂3滑动连接，连接主臂3的底部连接有传动臂杆4，且传动臂杆4上设有视觉箱5，传送臂杆4的底部设有焊接枪6，通过支座1、传动主轴2、连接主臂3和传动臂杆4带动焊接枪6移动位置实现焊接，此为现有技术，具体的工作原理在此不作说明；
[0022]视觉箱5的内腔设有工业摄像机21、PLC控制器22、通讯模块23和视觉检测单元24，视觉箱5的前端面设有透明玻璃13，且透明玻璃13的后端面正对工业摄像机21，视觉箱5通过拆装组件与传动臂杆4连接，视觉箱5的前端面两侧安装有固定座17，两组固定座17内开设有滑槽19，且滑槽19内滑动连接有移动块20，相邻移动块20之间设有传动杆15，传动杆15的外表面设有清理棉14，且清理棉14贴合在透明玻璃13的表面，滑槽19的内腔底部设有电动伸缩杆18，且电动伸缩杆18的顶部与移动块20的下表面连接，通过通讯模块23接收外部信号后，控制PLC控制器22工作，视觉检测单元24配合工业摄像机21的工作能够实现位置的确定，当到达焊接位置后，焊接枪6再工作进行焊接，在工业摄像机21摄像不清楚时，透明玻璃13的表面存在污渍，此时，PLC控制器22控制使电动伸缩杆18工作(电动伸缩杆18的工作频率提前设置好，在到达一定高度后再下移)，电动伸缩杆18工作后带动了移动块20在滑槽19内腔滑动，即可带动传动杆15来回移动，使传动杆15外表面的清理棉14在透明玻璃13的外表面移动，实现对污渍的清理工作，解决了视觉检测的焊接机器人不便于清理工业摄像机表面污渍的问题，有利于工业摄像机21的使用。
[0023]请参照图2和图3，其中，优选的，视觉箱5的内腔还设有储存箱26，储存箱26通过管
道连通有输送泵25，输送泵25的出液口通过供液管16与清理棉14连接，输送泵25通过PLC控制器22的控制工作后，可将储存箱26内的清洗液输送到清理棉14上，清理棉14具有吸水作用，这样的清理效果更好。
[0024]请参照图2，优选的，拆装组件包括两组安装板7，两组安装板7位于视觉箱5的两侧外壁底部，且两组安装板7内竖直插接有锁紧螺栓8，视觉箱5的下表面两侧设有定位块10，传动臂杆4上开设有两组与定位块10相匹配的定位槽9，定位槽9内设有铁块12，定位块10的底部设有与铁块12相匹配的磁石层11，在安装视觉箱5时，定位块10通过铁块12与磁石层11的吸合力安装在定位槽9内，实现了准确的定位，提高了视觉箱5安装位置的精准度，再使用安装板7和锁紧螺栓8加固视觉箱5与传动臂杆4的连接，安装方法简单，连接稳定，方便视觉箱5的拆装。
[0025]请参照图2，优选的，清理棉14为吸水棉。
[0026]实施例2：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉检测的焊接机器人，包括支座(1)，所述支座(1)通过轴与转动主轴(2)机械连接，所述转动主轴(2)通过连动轴与连接主臂(3)滑动连接，所述连接主臂(3)的底部连接有传动臂杆(4)，且传动臂杆(4)上设有视觉箱(5)，所述传动臂杆(4)的底部设有焊接枪(6)，其特征在于：所述视觉箱(5)的内腔设有工业摄像机(21)、PLC控制器(22)、通讯模块(23)和视觉检测单元(24)，所述视觉箱(5)的前端面设有透明玻璃(13)，且透明玻璃(13)的后端面正对工业摄像机(21)，所述视觉箱(5)通过拆装组件与传动臂杆(4)连接，所述视觉箱(5)的前端面两侧安装有固定座(17)，两组所述固定座(17)内开设有滑槽(19)，且滑槽(19)内滑动连接有移动块(20)，相邻所述移动块(20)之间设有传动杆(15)，所述传动杆(15)的外表面设有清理棉(14)，且清理棉(14)贴合在透明玻璃(13)的表面，所述滑槽(19)的内腔底部设有电动伸缩杆(18)，且电动伸缩杆(18)的顶部与移动块(20)的下表面连接。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王大威，嵇伟，张荣，
申请(专利权)人：扬州兰索斯智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：