一种采用多齿轮模组的机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种采用多齿轮模组的机器人，包括运输线和机构区域，所述运输线呈“口”型设置，运输线包括机架、四组直线运输模组、四组衔接运输模组以及一组垂向移动模组，运输线设有至少两层，位于最上层的运输线设有位置校正装置，两两层运输线之间设有垂向移动模组，机构区域设于运输线的中部，机构区域用于放置检测装置、化成装置或包装装置。其中直线运输模组可以根据实际产品的宽度或加工线长度适应性设置，其中直线运输模组在组装过程中，将直线传动皮带安装于第一枢转轴和第二枢转轴即可，不需要另外设置单一的传动机构，将衔接运输模组模块化，相应的直线运输模组也形成了配合模块，在组装、生产以及修复时更简单方便。生产以及修复时更简单方便。生产以及修复时更简单方便。

【技术实现步骤摘要】
一种采用多齿轮模组的机器人


[0001]本专利技术涉及运输线领域，特别涉及一种采用多齿轮模组的机器人。

技术介绍

[0002]随着锂电池的快速发展，锂电池的加工生产也关系着生产的稳定和效率。其中锂电池在初步加工完成后，还需要喷涂漆面或包覆绝缘层、化成(即充放电)、检测和包装的过程，但是现有的运输线一般采用单线结构的运输线以及配合机械手实现锂电池的搬运和移动，但是这种结构的设备存在占用面积较大，且现有的运输机器人一般为单层结构，当单一运输机器人的工序较大时，则需要采用多个生产线，相互平行叠加，因此占用的面积较大，且锂电池在多个工序相互搬运过程中，容易产生漏检或其他非正常的问题。
[0003]与此同时，现有的运输机器人由单一零件拼凑而成，对于现有的工业化设计，这种结构存在组装时间长、组装难度大，容易出现组装错误。
[0004]例如中国专利技术专利201910821693.3，将锂电池放置在环形传送带上，启动环形传送带转动，将锂电池运输，并通过取料口自动将锂电池转移到取料台上方，无需人工运输，自动化程度更高，提高了工作效率，实质这种自动化机器人，采用单一的运输线进行运输，调试较为麻烦，且组装时间会比较长。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的是提出一种采用多齿轮模组的机器人，旨在采用多齿轮模组实现模块化组装运输机器人，在保证运输稳定的同时可以保证快速组装，且因为模块化设置因此可以实现应用于锂电池的不同加工场景，例如检测、喷涂或包装等。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提出一种采用多齿轮模组的机器人，包括：
[0007]运输线，所述运输线呈“口”型设置，所述运输线包括机架、四组直线运输模组、四组衔接运输模组以及一组垂向移动模组，所述运输线设有至少两层，两两层运输线之间设有垂向移动模组；
[0008]机构区域，所述机构区域设于运输线的中部，所述机构区域用于放置检测装置、化成装置或包装装置；
[0009]衔接运输模组，所述衔接运输模组包括弧形状的外挡座和内挡座、弧形传动皮带以及第一驱动装置，所述第一驱动装置包括设于外挡座和内挡座两端的第一枢转轴和第二枢转轴以及与第一枢转轴相连接的第一旋转电机，所述弧形传动皮带呈闭环状设置且设于第一枢转轴和第二枢转轴之间，所述弧形传动皮带的上壁面低于外挡座的上壁面和内挡座的上壁面，所述外挡座和内挡座之间设有导向座，所述导向座的上壁设有弧形状的导向槽，所述导向座的下壁设有导向轮，所述弧形传动皮带穿过导向槽和导向轮且与导向座的上壁和下壁相贴合；
[0010]直线运输模组，所述直线运输模组包括第一挡座和第二挡座，所述第一挡座和第二挡座分别与外挡座和内挡座相衔接，所述第一枢转轴和第二枢转轴向两侧延伸有第一齿
轮部和第二齿轮部；位于直线运输模组两端的两个衔接运输模组分别设有相邻的第一枢转轴和第二枢转轴(可以理解为衔接运输模组设有两个，分别为第一衔接运输模组和第二衔接运输模组，第一衔接运输模组和第二衔接运输模组分别设于直线运输模组的两端)，相邻的第一齿轮部和第二齿轮部设有闭环设置的直线传动皮带，所述直线传送皮带设于第一齿轮部和第二齿轮部上；
[0011]垂向移动模组，所述垂向移动模组包括垂向移动架以及设于垂向移动架的平移模组，当产品移动至平移模组时，所述垂向移动架可带动平移模组从上层运输线移动至下层运输线或从下层运输线移动至上层运输线。
[0012]具体地，所述导向槽的两侧设有圆槽，所述圆槽设有枢转安装的转轮，所述转轮与弧形传动皮带的侧壁相抵；所述弧形传动皮带的横截面呈圆柱状。
[0013]具体地，所述第一枢转轴的中部和第二枢转轴的中部分别设有第一驱动轮和第二驱动轮，所述弧形传动皮带的两端设于第一驱动轮和第二驱动轮上；所述第一驱动轮和第二驱动轮为齿轮结构，其中的弧形传动皮带则为齿轮带。
[0014]具体地，所述第一挡座的内侧和第二挡座的内侧分别延伸有第一支撑板和第二支撑板，所述直线传送皮带设有两个分别为间隔设置第一直线传送皮带和第二直线传送皮带，所述第一直线传送皮带的内壁与第一支撑板的外壁相贴合，所述第二直线传送皮带的内壁与第二支撑板的外壁相贴合。
[0015]具体地，所述衔接运输模组和垂向移动模组为一组，每组的首端和尾端相互相连接。
[0016]具体地，所述第一齿轮部和第二齿轮部结构相同，包括主齿轮以及对称设置于主齿轮两侧的第一偏向轮和第二偏向轮，所述第一偏向轮和第二偏向轮错位设置，且第二偏向轮伸出第一支撑板或第二支撑板的上壁，所述直线传动皮带穿设于单侧或双侧的第二偏向轮、第二偏向轮和主齿轮之间。
[0017]具体地，所述垂向移动架包括设于机架的导向套、滑动安装于导向套的导向柱以及设于导向柱的平移模组，所述平移模组和机架之间设有伸缩电机。
[0018]具体地，所述平移模组包括底座、设于底座两侧框架以及设于框架中部的驱动模组，所述驱动模组包括设于框架中部的第三枢转轴、设于第三枢转轴两端驱动齿轮以及设于驱动齿轮的平移传送皮带，所述驱动齿轮设于侧框架的位置。
[0019]具体地，所述主齿轮两侧的第一偏向轮和第二偏向轮设于同一壳体内。
[0020]具体地，所述外挡座和内挡座相对的壁面分别设有牛眼轴承。
[0021]本专利技术技术方案有益效果：
[0022]1、通过衔接运输模组的设置实现了对治具(将锂电池放置于治具)或锂电池在闭环运输线时的转弯，实现了闭环传输，避免了现有的运输线的空间浪费，且运输更平顺，同时通过外挡座和内挡座的配合可以实现对产品的左右限位和导向，与此同时通过弧形传动皮带的设置可以实现两直线运输模组之间的衔接，结构更为简单，比起现有的闭环的运输线需要多段调整，调试时间长，这个结构的调试更为简单容易；其中导向槽为单条连贯结构因此可以起到更好的稳定运输作用(导向单一，不会出现偏移)，导向轮的设置可以起到对弧形传动皮带导向的同时也可以实现余量的设置，避免弧形传动皮带遇到卡壳或负荷时出现绷紧断裂的问题；
[0023]2、其中直线运输模组可以根据实际产品的宽度或加工线长度适应性设置，其中直线运输模组在组装过程中，将直线传动皮带安装于第一枢转轴和第二枢转轴即可，不需要另外设置单一的传动机构，将衔接运输模组模块化，相应的直线运输模组也形成了配合模块，在组装、生产以及修复时更简单方便；
[0024]3、在实际的使用中，第一旋转电机为伺服旋转电机，且四个伺服旋转电机可以通过相互四个转弯传动皮带、四个直线传动皮带实现相互串联，通过伺服电机的随动系统或者设置专门的控制装置，可以保证各个直线运输模组、衔接运输模组实现传输速度一致，且也形成了相互牵引力，即使一个伺服电机出现故障，通过相互牵引也可以实现运输，但是为了避免负荷，会降低第一旋转电机的转速；
[0025]4、通过垂向移动模组的设置可以实现不同垂直高度的运输线实现产品的相互交替运输，即使运输线设有多层，通过机架相互叠加即可，垂向移动模组可以将产品垂向运输，实现产品的切换，例如第一层为加工工序运输线，第二层为检本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采用多齿轮模组的机器人，其特征在于，包括：运输线，所述运输线呈“口”型设置，所述运输线包括机架、四组直线运输模组、四组衔接运输模组以及一组垂向移动模组，所述运输线设有至少两层，两两层运输线之间设有垂向移动模组；机构区域，所述机构区域设于运输线的中部，所述机构区域用于放置检测装置、化成装置或包装装置；衔接运输模组，所述衔接运输模组包括弧形状的外挡座和内挡座、弧形传动皮带以及第一驱动装置，所述第一驱动装置包括设于外挡座和内挡座两端的第一枢转轴和第二枢转轴以及与第一枢转轴相连接的第一旋转电机，所述弧形传动皮带呈闭环状设置且设于第一枢转轴和第二枢转轴之间，所述弧形传动皮带的上壁面低于外挡座的上壁面和内挡座的上壁面，所述外挡座和内挡座之间设有导向座，所述导向座的上壁设有弧形状的导向槽，所述导向座的下壁设有导向轮，所述弧形传动皮带穿过导向槽和导向轮且与导向座的上壁和下壁相贴合；直线运输模组，所述直线运输模组包括第一挡座和第二挡座，所述第一挡座和第二挡座分别与外挡座和内挡座相衔接，所述第一枢转轴和第二枢转轴向两侧延伸有第一齿轮部和第二齿轮部；位于直线运输模组两端的两个衔接运输模组分别设有相邻的第一枢转轴和第二枢转轴，相邻的第一齿轮部和第二齿轮部设有闭环设置的直线传动皮带，所述直线传送皮带设于第一齿轮部和第二齿轮部上；垂向移动模组，所述垂向移动模组包括垂向移动架以及设于垂向移动架的平移模组，当产品移动至平移模组时，所述垂向移动架可带动平移模组从上层运输线移动至下层运输线或从下层运输线移动至上层运输线。2.如权利要求1所述的采用多齿轮模组的机器人，其特征在于：所述导向槽的两侧设有圆槽，所述圆槽设有枢转安装的转轮，所述转轮与弧形传动皮带的侧壁相抵；所述弧形传动皮带的横截面呈圆柱状。3.如权利要求1所述的采用多齿轮模组的机器人，其特征在于：所述第一枢转轴的中部和第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭汉钦，
申请(专利权)人：东莞市上隆自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：