一种配电架空线路走廊带电清障机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种配电架空线路走廊带电清障机器人，包括主体，所述主体内设置有控制模块和动力模块；挂载机构，安装在所述主体顶部，用于将主体挂载至电缆上；行走机构，安装在所述主体顶部，牵引所述主体在电缆长度方向移动；除障机构，安装在所述主体底部并与所述动力模块连接；整个装置硬件结构由运动部件、多功能机械臂和清障机构组成，通过无人机或绝缘杆方式挂钩登杆，可在配电线路上带电行走；并通过自身携带的AI视觉机械臂对配电线路走廊进行精准清障工作；清障机构前端机械爪可在快速切断树障的同时有效避免树枝掉落；多功能机械臂具有万向伸缩能力，最小作业半径可达1.5米。1.5米。1.5米。

【技术实现步骤摘要】
一种配电架空线路走廊带电清障机器人


[0001]本技术属于电缆清障
，尤其涉及一种配电架空线路走廊带电清障机器人。

技术介绍

[0002]目前，配电树障清除管理工作中，树障清理工作风险高，如果要解决配电线路的走廊树障问题，就需要对树木进行砍伐。但树丛中可能有危害工作人员安全的马蜂、毒蛇、毒虫等，容易造成人身安全事故。此外，如果在砍伐时没有按规范操作，或者无专人看守和监督，还存在跌落、砸伤等安全隐患。若是工作人员对带电树木进行砍伐，则要必须穿戴安全防护设备，耗时耗力；同时，配电通道树障反复性强，经常有大量的快速林种植在线路走廊下方或附近，树木生长速度较快，清理线路通道树障就像割韭菜，割了一茬又一茬，已经形成了恶性循环。而在进行树障清理工作时，气候、地理位置、停电检修、相关部门协调等因素也对工作造成了较大的的局限，树障清理工作问题较为突出。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种配电架空线路走廊带电清障机器人，旨在解决上述存在的问题。
[0004]本技术是这样实现的，一种配电架空线路走廊带电清障机器人，包括：
[0005]主体，所述主体内设置有控制模块和动力模块；
[0006]挂载机构，安装在所述主体顶部，用于将主体挂载至电缆上；
[0007]行走机构，安装在所述主体顶部，牵引所述主体在电缆长度方向移动；
[0008]除障机构，安装在所述主体底部并与所述动力模块连接；
[0009]所述除障机构包括机械臂，所述机械臂包括固定底座，所述固定底座上安装有旋转支架，所述旋转支架上设置有可旋转伸长的伸缩臂，所述伸缩臂端部设置有激光切刀，所述激光切刀前端安装有机械爪夹具和剪枝剪刀；
[0010]所述除障机构通过固定底座安装在所述主体底部。
[0011]进一步的，所述挂载机构包括两个平行设置的挂钩，两个挂钩之间通过连杆连接；所述连杆上套装有两个连接环，每个连接环底部均设置有挂载绳，所述主体内设置有卷绕机构，所述挂载绳的内端安装在所述卷绕机构上。
[0012]进一步的，所述行走机构包括纵向安装在主体顶部的两个槽型导轨，每个槽型导轨内分别安装有滑块，所述滑块顶端侧壁安装有驱动滑轮，所述驱动滑轮外侧安装有防护罩。
[0013]进一步的，所述主体顶部前端安装有全景摄像头。
[0014]进一步的，所述激光切刀底部设置有AI视觉引导摄像头。
[0015]进一步的，还包括遥控器，所述遥控器与所述控制模块无线通信，用于传输控制指令以驱动动力模块。
[0016]与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术通过研究架空电力线路树障生长规律与形态机制，基于机械智能控制技术，通过在感知体制、信号处理等方面的应用的一款配电架空线路走廊带电清障机器人，在待清除树障附近有低压线路、水域、田地、绿化等人员不便进入、不变操作的情况下也能有效进行清障工作，开发电力架空线路树障防控管理装置，以期实现打造电力架空线路安全走廊的同时提高树障防控效率，最大限度减少对树木经济价值和生态环境的损害、减少停电带来的负荷损失及社会经济损失，提高用电满意度，有效化解“树电矛盾”，具有较好的应用前景和经济效益。其功能特点包括：
[0017]1)整个装置硬件结构由运动部件、多功能机械臂和清障机构组成，其中多功能机械臂作为线上带电作业平台，可通过更换前端作业工具，例如线缆状态感知、清障作业、带电抢修、绝缘化及线缆除冰等不同场景应用。
[0018]2)通过无人机或绝缘杆方式挂钩登杆，可在配电线路(裸导线、绝缘导线)上带电行走；并通过自身携带的AI视觉机械臂对配电线路走廊进行精准清障工作；
[0019]3)清障机构前端机械爪可在快速切断树障的同时有效避免树枝掉落；
[0020]4)多功能机械臂具有万向伸缩能力，最小作业半径可达1.5米。
附图说明
[0021]图1为本技术结构示意图；
[0022]图2为本技术挂载状态图；
[0023]图3为本技术机械爪夹具示意图；
[0024]图4为本技术激光切刀示意图；
[0025]图中：1
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主体、2
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挂钩、3
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连杆、4
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连接环、5
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挂载绳、6
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全景摄像头、7
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槽型导轨、8
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滑块、9
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驱动滑轮、10
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固定底座、11
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旋转支架、12
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伸缩臂、13
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激光切刀、14
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AI视觉引导摄像头、15
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机械爪夹具、16
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剪枝剪刀。
具体实施方式
[0026]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0027]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0028]请参阅图1
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4，本技术提供一种技术方案：一种配电架空线路走廊带电清障机器人，包括：主体1、挂载机构、行走机构和除障机构。
[0029]其中，主体1内设置有控制模块和动力模块，挂载机构安装在所述主体1顶部，用于将主体1挂载至电缆上；行走机构安装在所述主体1顶部，牵引所述主体1在电缆长度方向移动；除障机构安装在所述主体1底部并与所述动力模块连接；
[0030]具体的，所述除障机构包括机械臂，所述机械臂包括固定底座10，所述固定底座10上安装有旋转支架11，所述旋转支架11上设置有可旋转伸长的伸缩臂12，所述伸缩臂12端部设置有激光切刀13，所述激光切刀13前端安装有机械爪夹具15和剪枝剪刀16；
[0031]所述除障机构通过固定底座10安装在所述主体1底部。
[0032]本实施方式中，所述挂载机构包括两个平行设置的挂钩2，两个挂钩2之间通过连杆3连接；所述连杆3上套装有两个连接环4，每个连接环4底部均设置有挂载绳5，所述主体1内设置有卷绕机构，所述挂载绳5的内端安装在所述卷绕机构上。
[0033]所述行走机构包括纵向安装在主体1顶部的两个槽型导轨7，每个槽型导轨7内分别安装有滑块8，所述滑块8顶端侧壁安装有驱动滑轮9，所述驱动滑轮9外侧安装有防护罩。
[003本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配电架空线路走廊带电清障机器人，其特征在于，包括：主体，所述主体内设置有控制模块和动力模块；挂载机构，安装在所述主体顶部，用于将主体挂载至电缆上；行走机构，安装在所述主体顶部，牵引所述主体在电缆长度方向移动；除障机构，安装在所述主体底部并与所述动力模块连接；所述除障机构包括机械臂，所述机械臂包括固定底座，所述固定底座上安装有旋转支架，所述旋转支架上设置有可旋转伸长的伸缩臂，所述伸缩臂端部设置有激光切刀，所述激光切刀前端安装有机械爪夹具和剪枝剪刀；所述除障机构通过固定底座安装在所述主体底部。2.根据权利要求1所述的一种配电架空线路走廊带电清障机器人，其特征在于：所述挂载机构包括两个平行设置的挂钩，两个挂钩之间通过连杆连接；所述连杆上套装有两个连接环，每个连接环底部...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘勇，杨先才，丁乐，
申请(专利权)人：国网湖北省电力有限公司荆州供电公司，
类型：新型
国别省市：