一种适应性高的智能穿线机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种适应性高的智能穿线机器人，包括：车架、自适应组件和驱动撑腿、辅助撑腿，车架的一端固定安装有拖曳钩，自适应组件的数量为两组且呈对称布置于车架的表面，自适应组件包括固定座、运动导座以及固定于固定座表面的弹性活塞杆，车架包括固定端板以及固定于固定端板两端的导架杆，固定座固定给套接于固定端板的表面，运动导座滑动套接于固定端板的表面，固定座的外周设有若干铰耳。本实用新型专利技术中，利用分布于车架两端的驱动撑腿和辅助撑腿对涵道管道内壁进行支顶移动，并配合自适应组件弹性改变驱动撑腿和辅助撑腿的扩张角，在管道管径改变或管道内沉淀淤堵物表面可自适应改变撑腿角度进行通过，提高该穿线机器人的适用范围。机器人的适用范围。机器人的适用范围。

【技术实现步骤摘要】
一种适应性高的智能穿线机器人


[0001]本技术涉及管道机器人
，具体为一种适应性高的智能穿线机器人。

技术介绍

[0002]随着人们对长距离能源输送需求的不断增大，跨河流，跨湖泊甚至跨海洋的能源输送相继增多，水下涵洞，水下管道穿线技术是跨水域能源输送的必备技术。现有的涵洞穿线技术可分为两种，一种是潜水员穿线技术，潜水员携缆潜水穿过涵洞，进行人工穿线。另一种是机器人穿线技术，现有水下穿线机器人一般分为两类，一类是坐底式机器人，水下机器人由履带驱动或轮式驱动在涵洞底部行走，穿过涵洞，完成穿线；另一类是由水平推进器和竖直推进器配合驱动穿过涵洞完成穿线。
[0003]但是，涵洞内环境复杂且封闭，所述潜水员穿线技术在工作过程中如若出现特殊情况，对潜水员的人身安全会产生致命威胁。涵洞内存在着大量淤泥，尤其在涵洞底部附着大量沉淀物，现有水下机器人穿线技术的坐底履带驱动、轮式驱动和单纯推进器驱动受管道内淤泥或管道管径的变化，该类驱动结构易因各种较高障碍堵死，对行进路线要求较高。

技术实现思路

[0004]本技术旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0005]为此，本技术所采用的技术方案为：一种适应性高的智能穿线机器人，包括：车架、自适应组件和驱动撑腿、辅助撑腿，所述车架的一端固定安装有拖曳钩，所述自适应组件的数量为两组且呈对称布置于车架的表面，所述自适应组件包括固定座、运动导座以及固定于固定座表面的弹性活塞杆，所述车架包括固定端板以及固定于固定端板两端的导架杆，所述固定座固定给套接于固定端板的表面，所述运动导座滑动套接于固定端板的表面，所述固定座的外周设有若干铰耳，所述驱动撑腿和辅助撑腿的一端与铰耳的表面转动连接，且运动导座的外周活动连接有若干偏转连杆，所述驱动撑腿和辅助撑腿的表面设有与偏转连杆相连接的固定耳。
[0006]本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述弹性活塞杆包括活塞缸套、活塞杆以及位于活塞缸套内部并与活塞杆一端相互抵接的弹簧构成，所述活塞杆的一端滑动安装于活塞缸套的内侧且另一端与运动导座的表面固定连接。
[0007]本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述偏转连杆的两端分别与运动导座的表面和驱动撑腿或辅助撑腿表面的固定耳转动连接。
[0008]本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述驱动撑腿包括第一撑杆、驱动轮和驱动电机，所述驱动轮转动安装于第一撑杆的一端，所述第一撑杆的另一端与铰耳的表面活动连接，所述驱动电机固定安装于第一撑杆的表面且一端固定安装有传动盒，所述驱动轮的一侧固定安装有传动轴，所述驱动电机的输出端固定连接有输出轴杆，所述传动轴和输出轴杆位于传动盒的内部且一端传动啮合。
[0009]本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述辅助撑腿包括第二撑杆和辅
助轮，所述辅助轮转动安装于第二撑杆的一端，所述第二撑杆的另一端与铰耳的表面活动连接。
[0010]本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述第二撑杆和第一撑杆的结构大小相同，所述驱动轮和辅助轮的结构大小相同。
[0011]本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述驱动撑腿的数量为若干，所述驱动撑腿和辅助撑腿呈圆周方向均匀分布于固定座的外周。
[0012]本技术所取得的有益效果为：
[0013]1.本技术中，通过采用多组独立撑腿结构，利用分布于车架两端的驱动撑腿和辅助撑腿对涵道管道内壁进行支顶移动，并配合自适应组件弹性改变驱动撑腿和辅助撑腿的扩张角，在管道管径改变或管道内沉淀淤堵物表面可自适应改变撑腿角度进行通过，适用于各种不同管径大小以及各种复杂管道地形的运动，提高该穿线机器人的适用范围。
[0014]2.本技术中，通过采用多驱动结构，利用多组驱动撑腿进行独立驱动在单一或部分驱动撑腿打滑等意外情况中仍能自动脱困，并配合驱动轮的裸露式安装，增大其接近角、通过角和离去角从而提高对复杂路径的通过性能。
附图说明
[0015]图1为本技术一个实施例的整体结构示意图；
[0016]图2为本技术一个实施例的车架和自适应组件安装结构示意图；
[0017]图3为本技术一个实施例的驱动撑腿结构示意图；
[0018]图4为本技术一个实施例的自适应组件结构示意图；
[0019]图5为本技术一个实施例的辅助撑腿结构示意图。
[0020]附图标记：
[0021]100、车架；110、拖曳钩；101、固定端板；102、导架杆；
[0022]200、自适应组件；210、固定座；220、运动导座；230、弹性活塞杆；211、铰耳；221、偏转连杆；
[0023]300、驱动撑腿；310、第一撑杆；320、驱动轮；330、驱动电机；321、传动轴；331、传动盒；332、输出轴杆；
[0024]400、辅助撑腿；410、第二撑杆；420、辅助轮。
具体实施方式
[0025]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本技术进一步详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0026]下面结合附图描述本技术的一些实施例提供的一种适应性高的智能穿线机器人。
[0027]结合图1
‑
5所示，本技术提供的一种适应性高的智能穿线机器人，包括：车架100、自适应组件200和驱动撑腿300、辅助撑腿400，车架100的一端固定安装有拖曳钩110，将待穿线电缆绑定固定于拖曳钩110的端部进行牵引穿线，自适应组件200的数量为两组且呈对称布置于车架100的表面，自适应组件200包括固定座210、运动导座220以及固定于固
定座210表面的弹性活塞杆230，车架100包括固定端板101以及固定于固定端板101两端的导架杆102，固定座210固定给套接于固定端板101的表面，运动导座220滑动套接于固定端板101的表面，固定座210的外周设有若干铰耳211，驱动撑腿300和辅助撑腿400的一端与铰耳211的表面转动连接，且运动导座220的外周活动连接有若干偏转连杆221，驱动撑腿300和辅助撑腿400的表面设有与偏转连杆221相连接的固定耳。
[0028]在该实施例中，弹性活塞杆230包括活塞缸套、活塞杆以及位于活塞缸套内部并与活塞杆一端相互抵接的弹簧构成，活塞杆的一端滑动安装于活塞缸套的内侧且另一端与运动导座220的表面固定连接。
[0029]具体的，在驱动撑腿300和辅助撑腿400受物体阻挡等情况中，受辅助撑腿400的牵引驱动作用，驱动撑腿300和辅助撑腿400自动发生偏转驱动运动导座220回退压缩弹性活塞杆230，并在通过阻挡后自动弹性复原。
[0030]在该实施例中，偏转连杆221的两端分别与运动导座220的表面和驱动撑腿300或辅助撑腿400表面的固定耳转动连接。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适应性高的智能穿线机器人，其特征在于，包括：车架(100)、自适应组件(200)和驱动撑腿(300)、辅助撑腿(400)，所述车架(100)的一端固定安装有拖曳钩(110)，所述自适应组件(200)的数量为两组且呈对称布置于车架(100)的表面，所述自适应组件(200)包括固定座(210)、运动导座(220)以及固定于固定座(210)表面的弹性活塞杆(230)，所述车架(100)包括固定端板(101)以及固定于固定端板(101)两端的导架杆(102)，所述固定座(210)固定给套接于固定端板(101)的表面，所述运动导座(220)滑动套接于固定端板(101)的表面，所述固定座(210)的外周设有若干铰耳(211)，所述驱动撑腿(300)和辅助撑腿(400)的一端与铰耳(211)的表面转动连接，且运动导座(220)的外周活动连接有若干偏转连杆(221)，所述驱动撑腿(300)和辅助撑腿(400)的表面设有与偏转连杆(221)相连接的固定耳。2.根据权利要求1所述的一种适应性高的智能穿线机器人，其特征在于，所述弹性活塞杆(230)包括活塞缸套、活塞杆以及位于活塞缸套内部并与活塞杆一端相互抵接的弹簧构成，所述活塞杆的一端滑动安装于活塞缸套的内侧且另一端与运动导座(220)的表面固定连接。3.根据权利要求1所述的一种适应性高的智能穿线机器人，其特征在于，所述偏转连杆(221)的两端分别与运动导座(220)的表面和驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋伟刚，宋晓洁，朱录高，周福禄，
申请(专利权)人：山东中建信新能源科技有限公司，
类型：新型
国别省市：