一种基于目标识别的无人车自主跟随系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于目标识别的无人车自主跟随系统，包括人机交互终端、识别子系统、定位子系统、感知子系统、规划子系统、控制子系统、线控底盘子系统以及通讯子系统，识别子系统用于采集数据并识别出领航员的位置和速度，定位子系统用于获取无人车本身的位置、速度以及移动方向；感知子系统用于获取障碍物的位置、速度以及移动方向；规划子系统根据识别、定位、感知的数据，规划出无人车的跟随路径、速度及航向；控制子系统规划的跟随路径、速度及航向，生成指令信号发送至线控底盘子系统，控制线控底盘按照规划目标行驶；通讯子系统用于各子系统与线控底盘、人机交互终端通讯。本发明专利技术减少对领航员的要求，方便后期的升级和维护。方便后期的升级和维护。方便后期的升级和维护。

【技术实现步骤摘要】
一种基于目标识别的无人车自主跟随系统


[0001]本专利技术属于无人车的
，具体涉及一种基于目标识别的无人车自主跟随系统。

技术介绍

[0002]目前常见的无人车自主跟随功能实现方式主要有两种。第一种是领航员与跟随车辆之间通过无线方式进行通讯，领航员将位置和速度信息实时发送给跟随车辆。另一种方式是领航员配备定位标签，目前最常用的就是二维码，跟随车辆实时检测领航员配备的标签，通过标签来识别领航员。这两种方式都对领航员提出了要求，在使用过程中要想更换领航员非常麻烦，也对后期的升级和维护增加了难度。

技术实现思路

[0003]鉴于以上不足，本专利技术提出了一种基于目标识别的无人车自主跟随系统，减少对领航员的要求，方便后期的升级和维护。
[0004]实现本专利技术目的的技术解决方案为：一种基于目标识别的无人车自主跟随系统：人机交互终端、识别子系统、定位子系统、感知子系统、规划子系统、控制子系统、线控底盘子系统以及通讯子系统；所述系统基于硬件设备，包括计算设备、传感器、通讯设备和执行设备。
[0005]计算设备使用了本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于目标识别的无人车自主跟随系统，其特征在于，包括人机交互终端、识别子系统、定位子系统、感知子系统、规划子系统、控制子系统、线控底盘子系统以及通讯子系统，所述识别子系统用于采集数据并识别出领航员的位置和速度，所述定位子系统用于获取无人车本身的位置、速度以及移动的方向；所述感知子系统用于获取障碍物的位置、速度以及移动方向；所述规划子系统根据识别子系统、定位子系统、感知子系统的数据，规划出无人车的跟随路径、速度及航向；所述控制子系统根据规划子系统规划的跟随路径、速度及航向，生成对应指令信号发送至线控底盘子系统，线控底盘子系统控制线控底盘按照规划目标行驶；所述通讯子系统用于各子系统与线控底盘、人机交互终端的通讯。2.根据权利要求2所述的一种基于目标识别的无人车自主跟随系统，其特征在于，所述的识别子系统包括数据采集模块和识别模块，所述数据采集模块通过激光雷达和摄像头采集数据，所述识别模块基于网络模型获取领航员的位置和速度，所述网络模型基于领航员训练数据进行训练，生成领航员的唯一标识，所述网络模型对输入的领航员特征进行匹配，根据匹配度判断是否匹配成功，匹配成功后根据领航员的相对位置和无人车的绝对位置获取领航员的位置和速度。3.根据权利要求2所述的一种基于目标识别的无人车自主跟随系统，其特征在于，所述匹配度为：匹配度＝(a1×
特征1+a2×
特征2+
…
+a
n
×
特征n)其中a
i
为匹配系数，0≤a
i
≤1，a1+a2+
…
+a
n
＝1，匹配系数动态调整。4.根据权利要求2所述的一种基于目标识别的无人车自主跟随系统，其特征在于，所述领航员是人或车，如果是人，所述领航员训练数据包括体态特征和行走姿态特征，如果是车，所述领航员训练数据包括尺寸、颜色和结构；所述激光雷达安装在线控底盘的前、后、左、右，所述每个激光雷达的下方安装摄像头。5.根据权利要求1所述的一种基于目标识别的无人车自主跟随系统，其特征在于，所述定位子系统通过惯性导航和卫星导航获取无人车本身的位置、速度以及移动的方向，所述卫星导航支持地基增强系统和星基增强系统两种信号增强模式，定位子系...

【专利技术属性】
技术研发人员：李峰，周睿，胡明伟，梁乐，邓烨峰，徐田凡，王宏亮，刘汉鼎，欧国峰，
申请(专利权)人：中船重工信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：