一种无人车与无人机的协同工作方法和装置、电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人车与无人机协同工作方案，属于智能硬件技术领域，所述方法包括：在目标阶段的起始时刻，确定该阶段可运行的无人车、在执行数据采集任务等待降落的无人机以及无人车的可停靠位置；确定各无人车的初始位置和每公里平均能耗；将确定的各信息代入预先构建的目标函数集以及约束条件集中进行联合求解，得到各无人车对各无人机的接停方案；控制各无人车和各无人机按照接停方案，在目标阶段协同进行无人车对无人机的接停。通过该方案无人车可以及时接停无人机，确保系统利益最大化。化。化。

【技术实现步骤摘要】
一种无人车与无人机的协同工作方法和装置、电子设备


[0001]本专利技术涉及智能硬件
，尤其涉及一种无人车与无人机的协同工作方法和装置、电子设备。

技术介绍

[0002]在智能化领域的某些场景下，无论是无人车还是无人机都不能独自很好地完成数据采集任务，往往需要二者相互协同配合才能实现数据采集目标。在二者协同工作时，根据场景特点和业务需求的不同，会面临不同的规划问题。如何精准有效的解决这些规划问题，保证系统利益最大化，是目前迫切需要解决的关键问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例的目的是提供一种无人车和无人机的协同工作方法和装置、电子设备，能够解决目前无法合理协同无人车与无人机的问题。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
[0005]本专利技术实施例提供了一种无人车与无人机协同工作方法，应用于包含多辆无人车和多台无人机的系统，其中，所述方法包括：
[0006]在目标阶段的起始时刻，确定所述目标阶段可运行的无人车、在执行数据采集任务等待降落的无人机以及无人车的可停靠本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人车与无人机协同工作方法，应用于包含多辆无人车和多台无人机的系统，其特征在于，所述方法包括：在目标阶段的起始时刻，确定所述目标阶段可运行的无人车、在执行数据采集任务等待降落的无人机以及无人车的可停靠位置；确定各所述无人车的初始位置和每公里平均能耗；将各所述无人车初始位置、各所述无人车的每公里平均能耗、各无人车和无人机达到各可停靠位置的时间偏差以及各无人车的总行驶距离，代入预先构建的目标函数集以及约束条件集中；对所述目标函数集以及约束条件集进行联合求解，得到各所述无人车对各所述无人机的接停方案；其中，所述接停方案具有如下至少一个特征：接停的无人机数量最大化，消耗的无人车能耗最小化，无人车和无人机的接停时间偏差最小化；控制各所述无人车和各所述无人机按照所述接停方案，在所述目标阶段协同进行无人车对无人机的接停。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接停方案包括各辆所述无人车的接停方案；每一辆所述无人车的接停方案包括：接停的无人机，各无人机的接停顺序、接停位置以及接停时间。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述目标函数集包括：用于表征无人车接收无人机数量最大化的第一目标函数，用于表征全部所述无人车能耗最小的第二目标函数，用于表征各所述无人车接停全部所述无人机的时间偏差量最小的第三目标函数；所述约束条件集包括：用于表征一台无人机最多被一辆无人车在一个停靠位置接一次的第一约束条件，用于表征无人车的剩余电量可维持该无人车完成相应的接停方案的第二约束条件，用于表征无人机的剩余电量可维持无人机到达停靠位置的第三约束条件。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标函数集的创建过程包括：定义第一决策参数和第二决策参数；其中，所述第一决策参数用于表征无人车是否在任一可接停位置接停无人机，所述第二决策参数用于表征无人车依次达到的接停位置集合；基于所述第一决策参数，构建所述第一目标函数；基于所述第二决策参数、无人车的每公里平均能耗以及表征无人车依次达到所述接停位置集合中各位置的总行驶距离的第一参数，构建第二目标函数；基于用于表征无人车与无人机达到同一可接停位置的时间偏差的第二参数以及所述第一决策参数，构建第三目标函数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第三约束条件如下：无人机执行完数据采集任务还需电量消耗、无人机每公...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴新开，霍向，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：