【技术实现步骤摘要】
集装箱识别方法、系统、装置、电子设备及介质
[0001]本申请涉及图像识别
，尤其是涉及一种集装箱识别方法、系统、装置、电子设备及介质。
技术介绍
[0002]进出闸口的集卡车辆的集装箱号码等信息是集装箱码头进行管理、海关进行监管的根本依据。集卡车辆相关信息的自动识别系统的诞生，标志着集装箱号码等信息可以不经人工干预，全自动的录入计算机系统，为集卡车辆、集装箱相关的管理系统全面迈向自动化解决了最基本、最关键的问题。
[0003]相关技术中，集卡车辆相关信息的自动识别系统大多采用地感线圈、红外对射触发器和面阵相机来检测集卡车辆的位置、识别集卡车辆信息。“地感线圈”是根据地磁感应原理来检测集卡车辆。当车辆通过该线圈或者停在该线圈上时，车辆本身上的铁质将会改变线圈内的磁通，引起线圈回路电感量的变化，以此来检测集卡车辆位置。红外对射触发器的发射端发射红外射线，当有集卡车辆挡住红外射线时，接收端接收不到该红外射线，根据红外线对射触发器的位置来判断集卡车辆位置。地感线圈和红外对射触发器配合工作，当检测到有集卡车辆到达预设位...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种集装箱识别方法，其特征在于，包括：接收激光线扫雷达在当前工作周期内检测得到的集卡车辆上测量点的点云数据；根据所述点云数据，确定所述集卡车辆对应的当前位置；根据所述当前位置和上一工作周期对应的位置，确定所述集卡车辆在所述当前工作周期和上一工作周期内的稳定车速，作为下一工作周期的行驶车速；根据所述稳定车速，确定线扫相机在所述稳定车速下对应的扫描频率；控制所述线扫相机以所述扫描频率进行线扫以得到图像；接收所述线扫相机线扫得到的图像并识别，得到识别结果并输出。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云数据包括回波强度；所述接收激光线扫雷达在当前工作周期内检测得到的集卡车辆上测量点的点云数据，包括：接收激光线扫雷达在当前工作周期内检测到的全部点云数据；根据所述回波强度，将所述全部点云数据中回波强度小于回波阈值的点云数据进行过滤，得到集卡车辆上测量点的点云数据；所述回波阈值与集卡车辆的回波强度相关联；所述根据所述点云数据，确定所述集卡车辆对应的位置，包括：基于所述集卡车辆上测量点的点云数据，过滤无效点云数据，得到有效点云数据；将所述有效点云数据归一化成测量点距所述激光线扫雷达与地面垂点的距离数据，得到集卡车辆的位置点云数据；根据所述位置点云数据，确定所述集卡车辆的位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置和上一工作周期对应的位置，确定所述集卡车辆在所述当前工作周期和上一工作周期内的稳定车速，作为下一工作周期的行驶车速，包括：根据所述当前位置和上一工作周期对应的位置，确定用于计算所述集卡车辆车速的特征点；基于所述特征点，确定所述特征点在所述当前工作周期对应的车速和所述上一工作周期对应的车速；根据衰减系数、所述当前工作周期对应的车速和所述上一工作周期对应的车速，确定所述集卡车辆在所述当前工作周期和所述上一工作周期内的稳定车速，作为下一工作周期的行驶车速。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述稳定车速，确定线扫相机在所述稳定车速下对应的扫描频率，包括：根据线扫相机到集卡车辆的距离，确定所述线扫相机的扫描系数；根据所述扫描系数和所述稳定车速，确定所述线扫相机在所述稳定车速下对应的扫描频率。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述位置点云数据，判断所述位置点云数据对应的特征点；所述特征点包括车头特征点、车尾特征点、集装箱箱头特征点、集装箱箱尾特征点；当所述位置点云数据对应的特征点为车头特征点，且车头到达第一位置时，控制前面阵相机抓拍所述车头的图片以进行车牌号识别；
当所述位置点云数据对应的特征点为车尾特征点，且车尾离开第二位置时，控制后面阵相机抓拍所述车尾的图片以进行车架号识别；根据所述位置点云数据，判断有无集装箱；若有集装箱，当所述位置点云数据对应的特征点为集装箱箱头特征点，且所述集装箱箱头到达第三位置时，控制前面阵相机抓拍集装箱前部图片，以进行箱号和ISO代码的识别；当所述位置点云数据对...
【专利技术属性】
技术研发人员：翁年年，张向辉，
申请(专利权)人：深圳市平方科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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