集装箱识别方法、系统、装置、电子设备及介质制造方法及图纸

本申请涉及一种集装箱识别方法、系统、装置、电子设备及介质。首先接收激光线扫雷达在当前工作周期内检测得到的集卡车辆上测量点的点云数据，然后根据该点云数据，确定集卡车辆对应的当前位置。根据当前位置和上一工作周期对应的位置，确定集卡车辆在当前工作周期和上一工作周期内的稳定车速，作为下一工作周期的行驶车速。根据该稳定车速，确定线扫相机在该稳定车速下对应的扫描频率，并控制线扫相机以该扫描频率进行线扫以得到图像。接收线扫相机线扫得到的图像并识别，得到识别结果并输出。出。出。

【技术实现步骤摘要】
集装箱识别方法、系统、装置、电子设备及介质


[0001]本申请涉及图像识别
，尤其是涉及一种集装箱识别方法、系统、装置、电子设备及介质。

技术介绍

[0002]进出闸口的集卡车辆的集装箱号码等信息是集装箱码头进行管理、海关进行监管的根本依据。集卡车辆相关信息的自动识别系统的诞生，标志着集装箱号码等信息可以不经人工干预，全自动的录入计算机系统，为集卡车辆、集装箱相关的管理系统全面迈向自动化解决了最基本、最关键的问题。
[0003]相关技术中，集卡车辆相关信息的自动识别系统大多采用地感线圈、红外对射触发器和面阵相机来检测集卡车辆的位置、识别集卡车辆信息。“地感线圈”是根据地磁感应原理来检测集卡车辆。当车辆通过该线圈或者停在该线圈上时，车辆本身上的铁质将会改变线圈内的磁通，引起线圈回路电感量的变化，以此来检测集卡车辆位置。红外对射触发器的发射端发射红外射线，当有集卡车辆挡住红外射线时，接收端接收不到该红外射线，根据红外线对射触发器的位置来判断集卡车辆位置。地感线圈和红外对射触发器配合工作，当检测到有集卡车辆到达预设位置时对于集卡车辆的车头、车尾、箱头等的位置进行检测。再利用面阵相机进行车头、箱号等区域抓拍和识别。
[0004]但是使用面阵相机对集装箱箱号进行抓拍时，抓拍的范围无法覆盖整个集装箱箱面区域。若想要抓拍到整个集装箱箱面区域，需要连续抓拍多张图片。当抓拍的速度比较快时，得到的图片当中可能存在重复的信息；当抓拍的速度比较慢时，得到的图片上集装箱的区域可能不连续，对应的信息可能不全面。同时集卡车辆在进出闸口时的车速不稳定，面阵相机抓拍的图片也可能出现模糊等情况使得图片上的信息难以提取。以致在获取集卡车辆的信息过程中的信息识别效率较低，使得闸口延长对集卡车辆的拦截，最终导致集卡车辆进出闸口的通行效率降低。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种集装箱识别方法、系统、装置、电子设备及介质。通过激光线扫雷达、面阵相机和线扫相机的配合工作，提高了集卡车辆信息的识别效率，进而提升了集卡车辆进出闸口的通行效率。
[0006]第一方面，本申请提供一种集装箱识别方法，包括：接收激光线扫雷达在当前工作周期内检测得到的集卡车辆上测量点的点云数据；根据所述点云数据，确定所述集卡车辆对应的当前位置；根据所述当前位置和上一工作周期对应的位置，确定所述集卡车辆在所述当前工作周期和上一工作周期内的稳定车速，作为下一工作周期的行驶车速；根据所述稳定车速，确定线扫相机在所述稳定车速下对应的扫描频率；控制所述线扫相机以所述扫描频率进行线扫以得到图像；
接收所述线扫相机线扫得到的图像并识别，得到识别结果并输出。
[0007]本实施例提供的集装箱识别方法，根据雷达在当前工作周期检测集卡车辆上的测量点得到的点云数据，确定出集卡车辆对应的当前位置。再由当前位置确定集卡车辆在当前工作周期和上一工作周期内的稳定车速，作为下一工作周期的行驶车速，进而确定在稳定车速对应的扫描频率，保证了每一工作周期线扫相机的扫描频率与稳定车速是匹配的。线扫相机一般一次只拍摄一条线，按照该扫描频率线扫集卡车辆时，可以拍摄到集卡车辆上相邻的每一条线，进而聚成完整的集装箱面的图像。基于该完整、清晰的图像进行识别可以提高信息的完整度，进而提高集卡车辆的信息的识别效率。使用面阵相机抓拍行驶的集卡车辆，抓拍的范围无法覆盖整个集装箱箱面区域。若想要抓拍到整个集装箱箱面区域，需要连续抓拍多张图片并对多张图片进行识别分析。同时集卡车辆在进出闸口时的车速不稳定，也可能导致抓拍的图片模糊，识别的信息不清晰。而使用线扫相机，按照稳定车速对应的扫描频率进行线扫，可以线扫到一张清晰完整的图像直接进行识别分析，所以对于该图像的识别更加快速准确，识别的速度提高之后自然提高了过车的效率，最终提升集卡车辆进出闸口的通行效率。
[0008]第二方面，本申请提供一种集装箱识别系统，应用于闸口，所述闸口包括龙门架；所述系统包括：控制设备、激光线扫雷达和线扫相机；所述激光线扫雷达和所述线扫相机固定在所述龙门架上；所述激光线扫雷达，用于当前工作周期内检测集卡车辆上测量点的点云数据；所述控制设备，用于接收激光线扫雷达在当前工作周期内检测得到的集卡车辆上测量点的点云数据；根据所述点云数据，确定所述集卡车辆对应的当前位置；根据所述当前位置和上一工作周期的上一位置，确定所述集卡车辆在所述当前工作周期和上一工作周期内的稳定车速，作为下一工作周期的行驶车速；根据所述稳定车速，确定线扫相机在所述稳定车速下对应的扫描频率控制所述线扫相机以进行扫描频率的调整；所述线扫相机，用于调整所述稳定车速对应的扫描频率；所述控制设备，用于控制所述线扫相机以所述扫描频率进行线扫以得到图像；所述线扫相机，用于以所述扫描频率进行线扫得到图像并发送至所述控制设备；所述控制设备，用于接收所述线扫相机线扫得到的图像并识别，得到识别结果并输出。
[0009]第三方面，本申请提供一种集装箱识别装置，包括：数据接收模块，用于接收激光线扫雷达在当前工作周期内检测得到的集卡车辆上测量点的点云数据；位置确定模块，用于根据所述点云数据，确定所述集卡车辆对应的当前位置；稳定车速确定模块，用于根据所述当前位置和上一工作周期对应的位置，确定所述集卡车辆在所述当前工作周期和上一工作周期内的稳定车速，作为下一工作周期的行驶车速；扫描频率匹配模块，用于根据所述稳定车速，确定线扫相机在所述稳定车速下对应的扫描频率；控制线扫模块，用于控制所述线扫相机以所述扫描频率进行线扫以得到图像；识别输出模块，用于接收所述线扫相机线扫得到的图像并识别，得到识别结果并
输出；可选的，所述点云数据包括回波强度；所述数据接收模块，具体用于：接收激光线扫雷达在当前工作周期内检测到的全部点云数据；根据所述回波强度，将所述全部点云数据中回波强度小于回波阈值的点云数据进行过滤，得到集卡车辆上测量点的点云数据；所述回波阈值与集卡车辆的回波强度相关联；所述位置确定模块，具体用于：基于所述集卡车辆上测量点的点云数据，过滤无效点云数据，得到有效点云数据；将所述有效点云数据归一化成测量点距所述激光线扫雷达与地面垂点的距离数据，得到集卡车辆的位置点云数据；根据所述位置点云数据，确定所述集卡车辆的位置。
[0010]第四方面，本申请提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行第一方面的方法的计算机程序。
[0011]第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行第一方面的方法的计算机程序。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1为本申请一实施例提供的一种应用场景示意图；图2为本申请一实施例提供的一种集装箱识别方法的流程图；图3a...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集装箱识别方法，其特征在于，包括：接收激光线扫雷达在当前工作周期内检测得到的集卡车辆上测量点的点云数据；根据所述点云数据，确定所述集卡车辆对应的当前位置；根据所述当前位置和上一工作周期对应的位置，确定所述集卡车辆在所述当前工作周期和上一工作周期内的稳定车速，作为下一工作周期的行驶车速；根据所述稳定车速，确定线扫相机在所述稳定车速下对应的扫描频率；控制所述线扫相机以所述扫描频率进行线扫以得到图像；接收所述线扫相机线扫得到的图像并识别，得到识别结果并输出。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云数据包括回波强度；所述接收激光线扫雷达在当前工作周期内检测得到的集卡车辆上测量点的点云数据，包括：接收激光线扫雷达在当前工作周期内检测到的全部点云数据；根据所述回波强度，将所述全部点云数据中回波强度小于回波阈值的点云数据进行过滤，得到集卡车辆上测量点的点云数据；所述回波阈值与集卡车辆的回波强度相关联；所述根据所述点云数据，确定所述集卡车辆对应的位置，包括：基于所述集卡车辆上测量点的点云数据，过滤无效点云数据，得到有效点云数据；将所述有效点云数据归一化成测量点距所述激光线扫雷达与地面垂点的距离数据，得到集卡车辆的位置点云数据；根据所述位置点云数据，确定所述集卡车辆的位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置和上一工作周期对应的位置，确定所述集卡车辆在所述当前工作周期和上一工作周期内的稳定车速，作为下一工作周期的行驶车速，包括：根据所述当前位置和上一工作周期对应的位置，确定用于计算所述集卡车辆车速的特征点；基于所述特征点，确定所述特征点在所述当前工作周期对应的车速和所述上一工作周期对应的车速；根据衰减系数、所述当前工作周期对应的车速和所述上一工作周期对应的车速，确定所述集卡车辆在所述当前工作周期和所述上一工作周期内的稳定车速，作为下一工作周期的行驶车速。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述稳定车速，确定线扫相机在所述稳定车速下对应的扫描频率，包括：根据线扫相机到集卡车辆的距离，确定所述线扫相机的扫描系数；根据所述扫描系数和所述稳定车速，确定所述线扫相机在所述稳定车速下对应的扫描频率。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述位置点云数据，判断所述位置点云数据对应的特征点；所述特征点包括车头特征点、车尾特征点、集装箱箱头特征点、集装箱箱尾特征点；当所述位置点云数据对应的特征点为车头特征点，且车头到达第一位置时，控制前面阵相机抓拍所述车头的图片以进行车牌号识别；
当所述位置点云数据对应的特征点为车尾特征点，且车尾离开第二位置时，控制后面阵相机抓拍所述车尾的图片以进行车架号识别；根据所述位置点云数据，判断有无集装箱；若有集装箱，当所述位置点云数据对应的特征点为集装箱箱头特征点，且所述集装箱箱头到达第三位置时，控制前面阵相机抓拍集装箱前部图片，以进行箱号和ISO代码的识别；当所述位置点云数据对...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁年年，张向辉，
申请(专利权)人：深圳市平方科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：