【技术实现步骤摘要】
本申请涉及集装箱运输的，尤其是涉及一种集装箱铅封号查验的方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、集装箱是指具有一定强度、刚度和规格专供周转使用的大型装货容器。使用集装箱转运货物，可直接在发货人的仓库装货，运到收货人的仓库卸货，且中途需要更换车或船时，无须将货物从箱内换装。为了保证在运输过程中集装箱未被打开过，需要施加铅封锁住集装箱，同时车辆在经过码头等闸口时，需要识别记录铅封号码并校验。
2、每个集装箱铅封上都有一个唯一的编号，在集装箱到达部分物流节点时，工作人员需要检查铅封是否完整，并且根据集装箱铅封上的编号与货单上的编号进行对比，以确保集装箱在当前节点是密封无开启的状态。
3、目前，物流节点的查验流程中，通常由工作人员对集装箱铅封进行人工检测铅封的状态，同时记录铅封号上传系统。然而，由于集装箱铅封体积小，且在箱门上的位置不固定，人工进行分辨与记录，容易导致记录错误，验箱效率低下等问题，从而严重限制了集装箱的流转效率。
技术实现思路
1、为了提高集装箱在物流节点中铅封查验的工作效率，本申请提供一种集装箱铅封号查验的方法、装置及存储介质。
2、第一方面，本申请提供了一种集装箱铅封号查验的方法，包括：
3、当可移动载体移动至目标集装箱的铅封所对应的预设范围时，采集所述铅封的第一表面图像；
4、判断所述第一表面图像是否包含所述铅封的目标铅封号；
5、若所述第一表面图像未包含所述目标铅封号，则确定所述可移动载体上的机械
6、根据所述目标位置坐标引导所述机械臂对所述铅封进行调整；
7、判断调整后所述铅封的第二表面图像是否包含所述目标铅封号；
8、若调整后所述铅封的第二表面图像包含所述目标铅封号，则记录所述目标铅封号。
9、通过采用上述技术方案，当目标集装箱到达物流节点时，将可移动载体移动至以铅封为中心、预设距离为半径的一个圆形区域；并采集铅封的第一表面图像，对第一表面图像是否包含该铅封的目标铅封号进行判断，若第一表面图像未包含目标铅封号，则需要对铅封进行调整；具体地调整方案为：首先，确定可移动载体上的机械臂抓取铅封时的目标位置坐标，其次，根据目标位置坐标引导机械臂对铅封进行调整，例如机械臂对铅封进行抓取后翻转，以使得铅封上带目标铅封号的一面与可移动载体相对应，最后，采集调整后铅封的第二表面图像，若第二表面图像包含目标铅封号，则记录目标铅封号；本申请中的方案通过控制可移动载体对铅封进行查验，并且在查验不到目标铅封号时，通过可移动载体上设置的机械臂对铅封进行调整，直至识别到目标铅封号后对该目标铅封号进行记录，采用全自动化的查验流程有利于提高集装箱在物流节点中铅封查验的工作效率。
10、可选的，所述确定所述可移动载体上的机械臂抓取所述铅封时的目标位置坐标包括：
11、控制所述机械臂向靠近所述铅封的方向移动，并实时采集所述铅封的第一图像信息；
12、根据所述第一图像信息识别所述铅封的初始精准位置坐标；
13、将所述初始精准位置坐标转换为所述机械臂的第一运动坐标；
14、根据所述第一运动坐标控制所述机械臂上设置的拍摄装置移动，以采集所述铅封的第二图像信息；
15、根据所述第二图像信息确定所述铅封的目标精准位置坐标；
16、将所述目标精准坐标转换为所述目标位置坐标。
17、通过采用上述技术方案，为了确定机械臂抓取铅封时的目标位置信息，首先，实时采集铅封的第一图像信息，其次，根据第一图像信息使用人工智能算法确认铅封的初始精准位置坐标，初始精准位置坐标为铅封在目标集装箱上的大致位置，接着，将初始精准位置坐标转换为及机械臂的第一运动坐标，以使机械臂上设置的拍摄装置根据第一运动坐标对移动并采集第二图像信息，最后，根据第二图像信息使用人工智能算法确认铅封的目标精准位置坐标，目标精准位置坐标为铅封的具体位置信息，而目标位置坐标由目标精准坐标转换而成；本申请中的方案采取双重定位方式，双重定位方式为通过第一图像信息获取初始精准位置坐标以及通过第二图像信息获取目标精准位置坐标，以提高机械臂抓取铅封时的目标位置坐标的精准性。
18、可选的，所述方法还包括：
19、若调整后所述铅封的第二表面图像不包含所述目标铅封号，则控制所述可移动载体上的机械臂持续对所述铅封进行调整，直至调整后所述铅封的表面图像中包含所述目标铅封号，并记录所述目标铅封号。
20、通过采用上述技术方案，由于目标集装箱在运输过程中，存在移动的震动，以至于存在铅封位置发生移动的翻转的情况，需要对铅封进行调整以获取铅封号；但存在机械臂一次并不能将铅封调整好，例如出现调整后铅封的第二表面图像不包含目标铅封号的情况，因此需要控制机械臂持续对铅封进行调整，该调整方式包括但不限于抓握、翻转等，直至对调整后铅封所获取的表面图像中包含目标铅封号，并记录该目标铅封号。
21、可选的，所述方法还包括：
22、确定目标集装箱中铅封的初始位置信息；
23、根据所述初始位置信息，驱使可移动载体沿预设轨迹移动，以使得所述可移动载体移动至目标集装箱的铅封所对应的预设范围。
24、通过采用上述技术方案，可移动载体移动至目标集装箱的铅封所对应的预设范围之前，先确定目标集装箱中铅封的初始位置信息，例如，先采集目标集装箱的当前位置信息，再采集铅封在目标集装箱的位置信息，以得到铅封的初始位置信息，有利于提高初始位置信息的精确性；再根据初始位置信息驱动可移动载体沿预设轨迹移动，以使可移动载体移动至预设范围内。
25、可选的，所述确定目标集装箱中铅封的初始位置信息包括：
26、当所述目标集装箱移动至目标位置时，采集所述目标集装箱的位置信息；
27、根据所述目标集装箱的位置信息确定n个拍摄装置，其中，所述n为大于或等于1的整数；
28、基于所述n个拍摄装置对所述目标集装箱进行拍摄，以得到图像集合；
29、根据所述图像集合确定所述初始位置信息。
30、通过采用上述技术方案，为了精确目标集装箱中铅封的初始位置信息，当目标集装箱移动至目标位置时，先采集目标集装箱的位置信息，根据目标集装箱的位置信息，确定启动物流节点中沿目标位置周围设置的n个拍摄装置，n个拍摄装置可以是一个，也可以是多个，为了提高识别的效率，仅启动目标集装箱周围的摄像装置；并基于n个拍摄装置对目标集装箱进行拍摄，以得到图像集合，通过图像集合中存在铅封的图像进行分析判断，以确定铅封的初始位置信息。
31、可选的，所述判断所述第一表面图像是否包含所述铅封的目标铅封号之前，所述方法还包括：
32、根据所述第一表面图像检测所述铅封是否处于异常状态；
33、若所述铅封处于异常状态，则发出警示信息；
34、若所述铅封未处于异常状态，则对所述第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种集装箱铅封号查验的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述可移动载体上的机械臂抓取所述铅封时的目标位置坐标包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定目标集装箱中铅封的初始位置信息包括：
6.根据权利要求1至3、5中任一项所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一表面图像是否包含所述铅封的目标铅封号之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至3、5中任一项所述的方法，其特征在于，所述记录所述铅封的目标铅封号之后，所述方法还包括：
8.根据权利要求1至3、5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种集装箱铅封号查验装置，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至8中任一种方法的计算机程序。
【技术特征摘要】
1.一种集装箱铅封号查验的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述可移动载体上的机械臂抓取所述铅封时的目标位置坐标包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定目标集装箱中铅封的初始位置信息包括：
6.根据权利要求1至3、5中任一项所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：翁红云，谭轲允，张晨军，
申请(专利权)人：深圳市平方科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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