一种模块化机械臂制造技术

本说明书实施例提供一种模块化机械臂，包括外壳、第一导轨、第二导轨、第一滑块、第二滑块、第一连接件和第二连接件；第一导轨和第二导轨平行设置在外壳上，第一导轨和第二导轨之间设有空槽；第一滑块可滑动设置在第一导轨上，第二滑块可滑动设置在第二导轨上；第一连接件与第一滑块连接，第二连接件与第二滑块连接；第一连接件和第二连接件穿过空槽，第一连接件和第二连接件的底部设有连接面，连接面用于与另一机械臂连接。通过连接件、滑块与导轨之间的连接，便于三者间的拆装、维修，简化了模块化机械臂的结构，提升了模块化机械臂组装维护的效率，节约成本。节约成本。节约成本。

【技术实现步骤摘要】
一种模块化机械臂


[0001]本说明书涉及机械臂
，特别涉及一种模块化机械臂。

技术介绍

[0002]在机械、军工、医疗等行业中，机器人的应用越来越广泛，一些机器人的单个机械臂一般可以沿两个或者更多个自由度(比如一个以上平移自由度加一个以上转动自由度)方向运动，这增大了机械臂设计、安装、和维修的难度。而且一般这种具有多个移动自由度的机械臂通常在后端会连接另一个机械臂，连接结构复杂，不易拆装、维修。
[0003]因此，有必要提供一种模块化组装的机器臂，以便于更高效便捷地组装和维护。

技术实现思路

[0004]本说明书实施例之一提供一种模块化机械臂，其包括外壳、第一导轨、第二导轨、第一滑块、第二滑块、第一连接件和第二连接件；所述第一导轨和所述第二导轨平行设置在所述外壳上，所述第一导轨和所述第二导轨之间设有空槽；所述第一滑块可滑动设置在所述第一导轨上，所述第二滑块可滑动设置在所述第二导轨上；所述第一连接件与所述第一滑块连接，所述第二连接件与所述第二滑块连接；所述第一连接件和所述第二连接件穿过所述空槽，所述第一连接件和所述第二连接件的底部设有连接面，所述连接面用于与另一机械臂连接。
[0005]在一些实施例中，在沿所述第一导轨和/或所述第二导轨延伸的方向上，所述第一连接件设有第一通槽，所述第二连接件设有第二通槽；在所述第一导轨和所述第二导轨所在的平面的垂直方向上，所述第一通槽的顶壁设有第一安装面，所述第一通槽的底壁设有所述连接面，所述第二通槽的顶壁设有第二安装面，所述第二通槽的底壁设有所述连接面，所述第一滑块与所述第一安装面连接，所述第二滑块与所述第二安装面连接。
[0006]在一些实施例中，所述第一连接件远离所述第一通槽的一侧与所述第二连接件远离所述第二通槽的一侧相互连接。
[0007]在一些实施例中，所述连接面包括滑移面和止动面，所述滑移面包括平面，所述止动面包括斜面和/或弧面，所述止动面朝向所述第一通槽或所述第二通槽内部设置。
[0008]在一些实施例中，所述模块化机械臂还包括两个恒力弹簧制动器，所述两个恒力弹簧制动器分别设置于所述第一导轨和/或所述第二导轨的两端，其中一个所述恒力弹簧制动器与所述第一连接件及所述第二连接件的一端相连，另一个所述恒力弹簧制动器与所述第一连接件及所述第二连接件的另一端相连。
[0009]在一些实施例中，所述恒力弹簧制动器包括制动器支架、恒力弹簧、弹簧轴以及制动组件，其中，所述制动器支架安装于所述外壳；所述恒力弹簧的一端固定于所述弹簧轴，所述恒力弹簧的另一端与所述第一连接件及所述第二连接件相连，所述恒力弹簧卷设于所述弹簧轴；所述弹簧轴通过轴承与所述制动器支架转动连接；所述制动组件分别与所述弹簧轴、所述制动器支架相连，所述制动组件可以对所述弹簧轴的转动进行锁定或解锁。
[0010]在一些实施例中，所述制动组件包括电磁铁、制动弹簧片与抱箍，其中，所述制动弹簧片通过所述抱箍与所述弹簧轴固定连接；所述电磁铁与所述制动器支架固定连接，所述电磁铁可以根据通电与否吸合或分离所述制动弹簧片，以控制所述弹簧轴的可转动与否，从而对所述弹簧轴的转动进行锁定或解锁。
[0011]在一些实施例中，所述恒力弹簧制动器还包括凸轮随动器，所述凸轮随动器设置于所述制动器支架，所述恒力弹簧与所述凸轮随动器触接。
[0012]在一些实施例中，所述模块化机械臂还包括用于引导所述恒力弹簧运动的恒力弹簧轨道，所述恒力弹簧轨道设置于所述外壳，所述恒力弹簧轨道与所述第一导轨和/或所述第二导轨平行设置。
[0013]在一些实施例中，所述模块化机械臂还包括挡块，所述挡块设置于所述第一导轨和/或所述第二导轨的端部。
附图说明
[0014]本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：
[0015]图1是根据本说明书一些实施例所示的模块化机械臂的结构示意图；
[0016]图2是根据本说明书一些实施例所示的模块化机械臂的内部结构示意图；
[0017]图3是根据本说明书一些实施例所示的第一连接件与第二连接件的结构示意图；
[0018]图4是根据本说明书一些实施例所示的第一连接件和第二连接件与另一机械臂的连接示意图；
[0019]图5是根据本说明书一些实施例所示的恒力弹簧制动器与第一连接件及第二连接件的连接结构示意图；
[0020]图6是根据本说明书一些实施例所示的恒力弹簧制动器的外形结构示意图；
[0021]图7是根据本说明书一些实施例所示的制动组件的内部结构示意图；
[0022]图8是根据本说明书一些实施例所示的模块化机械臂与另一机械臂的连接结构示意图。
[0023]附图标记说明：100、模块化机械臂；110、外壳；111、固定结构；120、第一导轨；125、空槽；130、第二导轨；140、第一滑块；150、第二滑块；160、第一连接件；161、第一通槽；162、第一安装面；163、第三通槽；165、连接面；1651、滑移面；1652、止动面；170、第二连接件；171、第二通槽；172、第二安装面；173、第四通槽；180、挡块；190、恒力弹簧制动器；191、制动器支架；192、恒力弹簧；1921、连接部；1922、恒力弹簧轨道；193、弹簧轴；1931、轴承；194、制动组件；1941、电磁铁；1942、制动弹簧片；1943、抱箍；19431、锁紧件；195、凸轮随动器；200、另一机械臂。
具体实施方式
[0024]为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附
图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
[0025]如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。
[0026]本说明书的一些实施例提供一种模块化机械臂，其主要包括第一导轨、第二导轨、第一滑块、第二滑块、第一连接件和第二连接件。第一连接件与第一滑块相连，第二连接件与第二滑块相连，且第一连接件与第二连接件穿过第一导轨与第二导轨之间的空槽，从而使得第一连接件与第二连接件可以相对第一导轨与第二导轨滑动。第一连接件的连接面与第二连接件的连接面可以与另一机械臂连接，从而使得另一机械臂可以相对第一导轨与第二导轨滑动，结构简单、拆装方便。在一些实施例中，模块化机械臂还可以包括与第一连接件及第二连接件相连的恒力弹簧制动器，通过恒力本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模块化机械臂，其特征在于，包括外壳、第一导轨、第二导轨、第一滑块、第二滑块、第一连接件和第二连接件；所述第一导轨和所述第二导轨平行设置在所述外壳上，所述第一导轨和所述第二导轨之间设有空槽；所述第一滑块可滑动设置在所述第一导轨上，所述第二滑块可滑动设置在所述第二导轨上；所述第一连接件与所述第一滑块连接，所述第二连接件与所述第二滑块连接；所述第一连接件和所述第二连接件穿过所述空槽，所述第一连接件和所述第二连接件的底部设有连接面，所述连接面用于与另一机械臂连接。2.根据权利要求1所述的模块化机械臂，其特征在于，在沿所述第一导轨和/或所述第二导轨延伸的方向上，所述第一连接件设有第一通槽，所述第二连接件设有第二通槽；在所述第一导轨和所述第二导轨所在的平面的垂直方向上，所述第一通槽的顶壁设有第一安装面，所述第一通槽的底壁设有所述连接面，所述第二通槽的顶壁设有第二安装面，所述第二通槽的底壁设有所述连接面，所述第一滑块与所述第一安装面连接，所述第二滑块与所述第二安装面连接。3.根据权利要求2所述的模块化机械臂，其特征在于，所述第一连接件远离所述第一通槽的一侧与所述第二连接件远离所述第二通槽的一侧相互连接。4.根据权利要求2所述的模块化机械臂，其特征在于，所述连接面包括滑移面和止动面，所述滑移面包括平面，所述止动面包括斜面和/或弧面，所述止动面朝向所述第一通槽或所述第二通槽内部设置。5.根据权利要求1所述的模块化机械臂，其特征在于，所述模块化机械臂还包括两个恒力弹簧制动器，所述两个恒力弹簧制动器分别设置于所述第一导轨和/或所述第二导轨的两端，其中一个所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王挺，
申请(专利权)人：宁波睿达医疗器械有限公司，
类型：新型
国别省市：