本申请公开了一种C型钩平衡检测方法，包括：获得吊装视频；处理所述吊装视频获得偏移量；根据预设的警报值，判断所述偏移量与所述警报值的大小关系，进行报警；根据所述偏移量获得真实偏移量，根据所述真实偏移量点亮灯具，调整C型钩。本申请还公开了一种C型钩平衡检测系统，包括：C型钩、标志物、指示灯、报警器、摄像机和计算机程序。所述标志物包含端点和刻度线；所述指示灯安装在所述C型钩侧沿与上沿，所述指示灯数量与所述刻度线数量一致；所述报警器安装在所述C型钩顶部；所述摄像机安装在所述C型钩下方，所述摄像机的摄像头面向所述C型钩；所述计算机程序用于被处理器执行时实施所述的C型钩平衡检测方法。所述的C型钩平衡检测方法。所述的C型钩平衡检测方法。
【技术实现步骤摘要】
C型钩平衡检测方法、装置、系统、电子设备和存储介质
[0001]本申请涉及智能检测领域，具体涉及一种C型钩平衡检测方法、装置、系统、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]C型钩因其形制特殊、吊装载荷大，被广泛应用于工业现场。特别是对钢卷、线卷等卷状产品，C型钩有着良好的吊装效果。然而，近年来由C型钩吊装失衡所引发的安全事故却数不胜数。
[0003]其中引发C型钩吊装失衡的主要原因可归纳为两点：其一，卷状产品在制卷过程中存在工艺偏差，产品外形存在各类塔型凸起，自身稳定性较差，在吊装时容易造成产品滑落；其二，吊装时由于C型钩钩面与卷状产品的相对位置存在横向偏差，导致卷状产品的吊装平衡较差，由此引发安全事故。
[0004]为了避免C型钩吊装失衡，目前仍然通过现场安排巡检人员近距离观察吊装货物的外型、钩面与货物的相对位置，根据观察情况调整吊装货物或C型钩的姿态，但这种方式的危险系数较高且过于依赖经验。
[0005]随着自动化水平的提升和无人工厂的普及，利用视觉传感器代替肉眼检测C型钩吊装过程将成为一种趋势。从机器视觉角度来看，采集C型钩吊装图像，通过检测吊装货物外型特征、钩面与货物的相对位置，给出报警和吊装调整信息完全是可行的，但是目前对于利用机器视觉应用到工业现场进行货物运输调整的案例较少，自动化、智能化调整欠缺的现实问题。
技术实现思路
[0006]本专利技术目的在于提供一种C型钩吊装平衡检测方法、装置、系统、电子设备和存储介质,通过机器视觉代替人工肉眼监测C型钩吊装平衡，用于解决目前生产生活中因为C型钩本身形状以及被钩物的不规整形状带来的安全隐患，同时解决吊装过程中平衡调整缺乏自动化、智能化的现状。
[0007]为达成上述目的，本专利技术提出如下技术方案：
[0008]本申请的第一方面，提出一种C型钩平衡检测方法，包括：
[0009]获得吊装视频；
[0010]处理所述吊装视频获得吊装轮廓，根据所述吊装轮廓获得垂直偏移量和水平偏移量；
[0011]根据预设的第一警报值α，判断所述垂直偏移量与所述第一警报值α的大小关系，若所述垂直偏移量＞α，进行报警，否则进入以下步骤；
[0012]根据预设的第二警报值β，判断所述水平偏移量与所述第二警报值β的大小关系，若所述水平偏移量大于β，进行报警；
[0013]根据所述垂直偏移量和所述水平偏移量获得真实偏移量，根据所述真实偏移量点
亮指示灯，调整C型钩。
[0014]进一步的，所述处理所述吊装视频获得吊装轮廓，根据所述吊装轮廓获得垂直偏移量和水平偏移量方法包括：
[0015]检测所述吊装视频中C型钩侧沿的标志物，获得虚拟X轴；检测所述吊装视频中所述C型钩下沿的标志物，获得虚拟Y轴；检测所述吊装视频中的所述C型钩，获得所述吊装轮廓；
[0016]根据所述虚拟Y轴和所述虚拟X轴，获得坐标轴S；
[0017]根据所述吊装轮廓，获取轮廓像素链；
[0018]沿所述虚拟X轴等间距切分所述轮廓像素链，获得n个子像素链；
[0019]根据所述子像素链和所述坐标轴，获得像素点坐标；
[0020]根据所述像素点坐标，获得顶部像素点纵坐标值的集合底部像素点纵坐标值最左侧像素点横坐标值和最右侧像素点横坐标值的集合，其中，m为所述像素点坐标纵坐标的总数量，n为所述像素点坐标纵坐标的总数量；
[0021]根据所述顶部像素点纵坐标值的集合所述底部像素点纵坐标值所述最左侧像素点横坐标值和所述最右侧像素点横坐标值的集合，获得顶部像素点平均纵坐标值底部像素点平均纵坐标值最左侧像素点平均横坐标值和最右侧像素点平均横坐标值
[0022]根据所述顶部像素点平均纵坐标值和所述底部像素点平均纵坐标值取绝对值，获得顶部像素点绝对平均纵坐标值和底部像素点绝对平均纵坐标值
[0023]根据所述顶部像素点绝对平均纵坐标值所述底部像素点绝对平均纵坐标值所述最左侧像素点平均横坐标值和所述最右侧像素点平均横坐标值获得所述垂直偏移量和所述水平偏移量其中M
x
为所述C型钩下沿中点的图像横坐标在经过计算后相对于所述左坐标轴S的横坐标值。
[0024]进一步的，所述根据预设的第一警报值α，判断所述垂直偏移量与所述第一警报值α的大小关系，若所述垂直偏移量＞α，进行报警，否则进入以下步骤,包括：
[0025]若所述垂直偏移量大于所述第一警报值α，则生成第一输出标志位V；
[0026]发送所述第一输出标志位V到报警装置进行报警。
[0027]进一步的，所述根据预设的第二警报值β，判断所述水平偏移量与所述第二警报值β的大小关系，若所述水平偏移量＞β，进行报警方法包括：
[0028]若所述水平偏移量大于所述第二警报值β，则生成第二输出标志位H；
[0029]发送所述第二输出标志位H到报警装置进行报警。
[0030]进一步的，所述根据所述垂直偏移量和所述水平偏移量获得真实偏移量，根据所述真实偏移量点亮指示灯，调整C型钩方法包括：
[0031]计算所述垂直偏移量和所述水平偏移量，获得真实偏移量；
[0032]根据所述真实偏移量，获得货物偏移方向，若吊装货物向左偏移，则以面向所述C型钩的方位从左向右的顺序点亮灯具，反之则从右向左点亮所述灯具；
[0033]根据所述灯具亮灯顺序与亮灯数量，调整所述C型钩的平衡位置并结束检测流程。
[0034]本申请的第二方面提出一种C型钩平衡检测装置，包括：
[0035]采集模块，用于获得吊装视频；
[0036]处理模块，用于处理所述吊装视频获得吊装轮廓，根据所述吊装轮廓获得垂直偏移量和水平偏移量；
[0037]根据预设的第一警报值α，判断所述垂直偏移量与所述第一警报值α的大小关系，若所述垂直偏移量＞α，进行报警，否则进入以下步骤；
[0038]根据预设的第二警报值β，判断所述水平偏移量与所述第二警报值β的大小关系，若所述水平偏移量大于β，进行报警；
[0039]根据所述垂直偏移量和所述水平偏移量获得真实偏移量，根据所述真实偏移量点亮指示灯，调整C型钩。
[0040]本申请的第三方面提出一种C型钩平衡检测系统，包括：C型钩、标志物、指示灯、报警器、摄像机和计算机程序；
[0041]所述标志物包含端点和刻度线，所述端点固定在所述C型钩转角，所述刻度线固定在所述C型钩侧沿与下沿；
[0042]所述指示灯安装在所述C型钩侧沿与上沿，所述指示灯数量与所述刻度线数量一致；
[0043]所述报警器安装在所述C型钩顶部用于发出报警；
[0044]所述摄像机安装在所述C型钩下方，所述摄像机的摄像头面向所述C型钩；
[0045]所述计算机程序用于被处理器执行时实施如本申请的第一方面中所述的C型钩平衡检测方法。
[0046]进一步的，所述摄像机包含可见光摄像机以及实现图像采集的摄像仪器至少之一。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种C型钩平衡检测方法，其特征在于，包括：获得吊装视频；处理所述吊装视频获得吊装轮廓，根据所述吊装轮廓获得垂直偏移量和水平偏移量；根据预设的第一警报值α，判断所述垂直偏移量与所述第一警报值α的大小关系，若所述垂直偏移量＞α，进行报警，否则进入以下步骤；根据预设的第二警报值β，判断所述水平偏移量与所述第二警报值β的大小关系，若所述水平偏移量＞β，进行报警；根据所述垂直偏移量和所述水平偏移量获得真实偏移量，根据所述真实偏移量点亮灯具，调整C型钩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理所述吊装视频获得吊装轮廓，根据所述吊装轮廓获得垂直偏移量和水平偏移量方法包括：检测所述吊装视频中C型钩侧沿的标志物，获得虚拟X轴；检测所述吊装视频中所述C型钩下沿的标志物，获得虚拟Y轴；检测所述吊装视频中的所述C型钩，获得所述吊装轮廓；根据所述虚拟Y轴和所述虚拟X轴，获得坐标轴S；根据所述吊装轮廓，获取轮廓像素链；沿所述虚拟X轴等间距切分所述轮廓像素链，获得n个子像素链；根据所述子像素链和所述坐标轴，获得像素点坐标；根据所述像素点坐标，获得顶部像素点纵坐标值的集合底部像素点纵坐标值最左侧像素点横坐标值和最右侧像素点横坐标值的集合，其中，m为所述像素点坐标纵坐标的总数量，n为所述像素点坐标纵坐标的总数量；根据所述顶部像素点纵坐标值的集合所述底部像素点纵坐标值所述最左侧像素点横坐标值和所述最右侧像素点横坐标值的集合，获得顶部像素点平均纵坐标值底部像素点平均纵坐标值最左侧像素点平均横坐标值和最右侧像素点平均横坐标值根据所述顶部像素点平均纵坐标值和所述底部像素点平均纵坐标值取绝对值，获得顶部像素点绝对平均纵坐标值和底部像素点绝对平均纵坐标值根据所述顶部像素点绝对平均纵坐标值所述底部像素点绝对平均纵坐标值所述最左侧像素点平均横坐标值和所述最右侧像素点平均横坐标值获得所述垂直偏移量和所述水平偏移量其中M
x
为所述C型钩下沿中点的图像横坐标在经过计算后相对于所述左坐标轴S的横坐标值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的第一警报值α，判断所述垂
直偏移量与所述第一警报值α的大小关系，若所述垂直偏移量＞α，进行报警，否则进入以下步骤,包括：若所述垂直偏移量大于所述第一警报值α，则生成第一输出标志位V；发送所述第一输出标志位V到报警装置进行报警。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的第二警报值β，判断所述水平偏移量与所述第二警报值β的大小关系，若所述水平偏移量＞β，进行报警方法包括：若所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：方挺，韩家明，徐歆，王小林，董冲，王彦，李伟，张海波，汤维杰，许军利，刘帅，
申请(专利权)人：安徽工业大学科技园有限公司，
类型：发明
国别省市：
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