多角度抓手及支臂制造技术

本实用新型专利技术提供了一种多角度抓手及支臂，多角度抓手包括支撑箱体；调节支座；第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述调节支座做俯仰运动；回转减速器，与所述调节支座转动连接；第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述回转减速器做摆动运动；抓手组件，安装至所述回转减速器的驱动端，以被所述回转减速器驱动做回转运动，当所述调节支座做俯仰运动和/或所述回转减速器做摆动运动时，所述抓手组件同步进行俯仰运动和/或摆动运动。本技术方案的抓手组件具有俯仰运动、摆动运动以及回转运动，且各个运动独立运行，以使抓手组件在同一时间能够进行多个维度的变化和调整，从而在较为复杂的作业环境中实现快速、高效且精准的立拱过程。程。程。

【技术实现步骤摘要】
多角度抓手及支臂


[0001]本技术涉及机械抓手
，具体而言，涉及一种多角度抓手及支臂。

技术介绍

[0002]在隧道施工过程中，需要使用支护结构对隧道进行支撑，以防止隧道墙面塌陷，当前的支护结构主要是拱架结构，拱架在隧道内的安装位置都有严格尺寸控制。完整的一榀拱架是由多段小拱架组合而成，因此在对接处需要对抓取拱架进行多姿态位置调整，使其两段拱架能完美贴合。现有抓手结构只能在一个平面内调整拱架左右摆动角度，而拱架在纵向的偏转角度没有，造成立拱对接困难，影响施工效率。

技术实现思路

[0003]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
[0004]为此，本技术提供了一种多角度抓手。
[0005]本技术提供了一种多角度抓手，包括：
[0006]支撑箱体；
[0007]调节支座，与所述支撑箱体的端部转动连接；
[0008]第一驱动件，一端与所述支撑箱体铰接，另一端与所述调节支座铰接，其中，所述第一驱动件用于驱动所述调节支座做俯仰运动；
[0009]回转减速器，与所述调节支座转动连接；
[0010]第二驱动件，一端与所述调节支座的侧壁面铰接，另一端与所述回转减速器铰接，其中，所述第二驱动件用于驱动所述回转减速器做摆动运动；
[0011]抓手组件，安装至所述回转减速器的驱动端，以被所述回转减速器驱动做回转运动，其中，当所述调节支座做俯仰运动和/或所述回转减速器做摆动运动时，所述抓手组件同步进行俯仰运动和/或摆动运动。
[0012]本技术提出的多角度抓手，包括支撑箱体、调节支座、第一驱动件、回转减速器、第二驱动件以及抓手组件。其中，支撑箱体的一端用于和机械臂连接，另一端与调节支座构成转动的连接结构，因此，当第一驱动件的驱动端做伸缩运动时，能够驱动调节支座做俯仰运动，以适配实际工况的需求。连接支座和回转减速器构成转动的连接结构，因此，当第二驱动件的驱动端做伸缩运动时，能够驱动回转减速器做摆动运动，以适配实际工况的需求。在上述基础上，回转驱动器能够驱动抓手组件做回转运动，即抓手组件能够进行360
°
的旋转，以实现立拱时复杂的工况要求。也就是说，本技术方案的抓手组件具有俯仰运动、摆动运动以及回转运动，且各个运动独立运行，以使抓手组件在同一时间能够进行多个维度的变化和调整，从而在较为复杂的作业环境中实现快速、高效且精准的立拱过程。需要说明的是，第一驱动件和第二驱动件可以为液压缸、气缸或电动推杆中的一种。
[0013]根据本技术上述技术方案的多角度抓手，还可以具有以下附加技术特征：
[0014]在上述技术方案中，所述支撑箱体设置有第一铰接架，所述第一铰接架形成第一
铰接点，所述第一驱动件的一端铰接至所述第一铰接点；以及
[0015]所述调节支座的至少部分形成第二铰接点，所述第一驱动件的另一端铰接至所述第二铰接点；
[0016]其中，当所述第一驱动件驱动所述调节支架做俯仰运动时，所述第一驱动件的两端在所述第一铰接点和所述第二铰接点具有一定的自由度。
[0017]在本技术方案中，第一铰接架设置在支撑箱体的外壁面并形成第一铰接点，第一驱动件的非驱动端在第一铰接点与第一铰接架构成铰接结构，而第一驱动件的驱动端则铰接在调节支座形成的第二铰接点，因此，第一驱动件的两端均能够转动一定的角度，具有一定的自由度，当第一驱动件驱动调节支座做俯仰运动时，由于其两端具有自由度，因此可以通过转动的方式抵消部分作用力，避免第一驱动件受到较大的外部作用力而损坏。
[0018]在上述技术方案中，所述支撑箱体的端部形成第三铰接点，所述调节支座铰接至所述第三铰接点；
[0019]其中，所述调节支座以第三铰接点为中心点做俯仰运动。
[0020]在本技术方案中，支撑箱体的端部和调节支座构成铰接的形式，因此当第一驱动件进行驱动时，调节支座以第三铰接点为中心点做俯仰运动，以此满足作业的需求。
[0021]在上述技术方案中，所述调节支座的两侧壁面设置有第二铰接架，所述第二铰接架形成第四铰接点，所述第二驱动件的至少部分铰接至所述第四铰接点；以及
[0022]所述回转减速器设置有第三铰接架，所述第三铰接架形成有第五铰接点，所述第二驱动件的驱动端铰接至所述第五铰接点；
[0023]其中，当所述第二驱动件驱动所述回转减速器做摆动运动时，所述第二驱动件的两端在所述第四铰接点和所述第五铰接点具有一定的自由度。
[0024]在本技术方案中，第二铰接架设置在调节支座的两侧壁面并形成第四铰接点，第二驱动件靠近非驱动端的部分铰接在第四铰接点，而第二驱动件的驱动端则铰接在位于第三铰接架的第五铰接点，因此第二驱动件的两端能够转动一定的角度，即具有一定的自由度，当第二驱动件进行驱动动作时，随着回转减速器的摆动，第二驱动件的两端也进行相应的转动，以此来抵消部分外部作用力，以及适配回转减速器的摆动。
[0025]在上述技术方案中，所述调节支座和所述回转减速器的连接点为第六铰接点，所述回转减速器以第六铰接点为中心点做摆动运动。
[0026]在本技术方案中，调节支座和回转减速器构成铰接结构，且连接点定义为第六铰接点，当回转减速器被第二驱动件驱动时，回转减速器以第六铰接点为中心点摆动，以此满足不同工况。需要说明的是，上述提到的调节支座的俯仰运动和回转减速器的摆动运动，均会间接的带动抓手组件进行同步运动，而本技术方案重点保护的也是抓手组件的摆动运动、俯仰运动和回转运动相互独立且可同步进行的过程。
[0027]在上述技术方案中，所述抓手组件包括：
[0028]抓手支座，与所述回转减速器的驱动端连接；
[0029]第四铰接架，设置于所述抓手支座的两侧，其中，所述的第四铰接架形成第七铰接点；
[0030]抓手，所述抓手的侧壁面与所述第七铰接点铰接；
[0031]第三驱动件，所述第三驱动件的驱动端形成第八铰接点，所述抓手铰接至所述第
八铰接点，其中，所述第三驱动件用于驱动所述抓手以第七铰接点为中心点做夹持运动。
[0032]在本技术方案中，抓手组件由抓手支座、第四铰接架、抓手和第三驱动件构成。其中，抓手支座和回转减速器连接，优选地，可采用螺栓形式的可拆卸的结构，以此方便抓手支座的拆装。在抓手支座的两个侧壁面安装第四铰接架，两个第四铰接架为一组，并与一个抓手构成铰接结构，以此保证抓手的灵活性。第三驱动件的驱动端与抓手的端部构成铰接结构，因此当第三驱动件的驱动端做伸缩运动时，带动抓手以第七铰接点为中心点做夹持运动，从而抓取到拱架。本技术方案的抓手由第三驱动件直接驱动，能够保证抓手夹持力的稳定，避免拱架中途掉落。
[0033]在上述技术方案中，所述抓手与拱架接触的部分端面形成密集的齿纹。
[0034]在本技术方案中，在抓手与拱架接触的部分端面形成有密集的齿纹，齿纹的设计能够提高此端面与拱架之间的摩擦力，保证夹持拱架的稳定性。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多角度抓手，其特征在于，包括：支撑箱体(1)；调节支座(2)，与所述支撑箱体(1)的端部转动连接；第一驱动件(3)，一端与所述支撑箱体(1)铰接，另一端与所述调节支座(2)铰接，其中，所述第一驱动件(3)用于驱动所述调节支座(2)做俯仰运动；回转减速器(4)，与所述调节支座(2)转动连接；第二驱动件(5)，一端与所述调节支座(2)的侧壁面铰接，另一端与所述回转减速器(4)铰接，其中，所述第二驱动件(5)用于驱动所述回转减速器(4)做摆动运动；抓手组件，安装至所述回转减速器(4)的驱动端，以被所述回转减速器(4)驱动做回转运动，其中，当所述调节支座(2)做俯仰运动和/或所述回转减速器(4)做摆动运动时，所述抓手组件同步进行俯仰运动和/或摆动运动。2.根据权利要求1所述的多角度抓手，其特征在于，所述支撑箱体(1)设置有第一铰接架(6)，所述第一铰接架(6)形成第一铰接点(7)，所述第一驱动件(3)的一端铰接至所述第一铰接点(7)；以及所述调节支座(2)的至少部分形成第二铰接点(8)，所述第一驱动件(3)的另一端铰接至所述第二铰接点(8)；其中，当所述第一驱动件(3)驱动所述调节支座做俯仰运动时，所述第一驱动件(3)的两端在所述第一铰接点(7)和所述第二铰接点(8)具有一定的自由度。3.根据权利要求2所述的多角度抓手，其特征在于，所述支撑箱体(1)的端部形成第三铰接点(9)，所述调节支座(2)铰接至所述第三铰接点(9)；其中，所述调节支座(2)以第三铰接点(9)为中心点做俯仰运动。4.根据权利要求3所述的多角度抓手，其特征在于，所述调节支座(2)的两侧壁面设置有...

【专利技术属性】
技术研发人员：兰冰，冯怀，魏剑，杨博，
申请(专利权)人：四川蓝海智能装备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：