一种自动驾驶车辆行为特征的A/B测试方法及相关设备技术

本申请公开了一种自动驾驶车辆行为特征的A/B测试方法及相关设备，方法包括：获取加入了行为特征的第一车辆路测数据，以及未加入行为特征的第二车辆路测数据，对第一车辆路测数据和第二车辆路测数据进行场景仿真，得到第一车辆场景视频和第二车辆场景视频，以第一车辆场景视频为基准融合第二车辆场景视频，得到融合场景视频，以显示两个场景视频中主车辆之间的行为差异。可见，由于两个车辆场景视频的帧数相同，能够按照每一帧对应地融合两个车辆场景视频，使得开发人员能够在同一个视频中观察到两个主车辆，无需分开两次分别观察两个车辆场景视频的主车辆，保证了判断自动驾驶车辆被赋予行为特征前后的仿真场景结果的差异的效率和准确率。率和准确率。率和准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆行为特征的A/B测试方法及相关设备


[0001]本申请涉及测试
，更具体的说，是涉及一种自动驾驶车辆行为特征的A/B测试方法及相关设备。

技术介绍

[0002]随着智能化技术的发展，自动驾驶已大量展开研究并逐步投入到现实生活中，由于自动驾驶对行驶安全的要求极高，需要在自动驾驶车辆开发阶段进行多次测试。通常地，开发人员每当对自动驾驶车辆赋予一种行为特征后，需要进行自动驾驶车辆行为特征的A/B测试。A/B测试为分别对赋予了行为特征的自动驾驶车辆的路测行为数据，以及对未赋予该行为特征的自动驾驶车辆的路测行为数据进行仿真，从而得到仿真场景结果，开发人员便可观察自动驾驶车辆被赋予行为特征前后的仿真场景结果的差异。
[0003]然而，目前开发人员仅通过人为肉眼去判断自动驾驶车辆被赋予行为特征前后的仿真场景结果的差异，由于路测行为的表现受环境因子影响较大而抽象，开发人员通过人为肉眼观察的效率低，且长时间观察两者差异容易导致人眼疲劳，从而导致判断自动驾驶车辆被赋予行为特征前后的仿真场景结果的差异的准确率低下。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种自动驾驶车辆行为特征的A/B测试方法及相关设备，以提高判断自动驾驶车辆被赋予行为特征前后的仿真场景结果的差异的准确率。
[0005]为了实现上述目的，现提出具体方案如下：
[0006]一种自动驾驶车辆行为特征的A/B测试方法，包括：
[0007]获取加入了行为特征的自动驾驶车辆的第一车辆路测数据，以及未加入所述行为特征的自动驾驶车辆的第二车辆路测数据；
[0008]分别对所述第一车辆路测数据和所述第二车辆路测数据进行场景仿真，得到第一车辆场景视频和第二车辆场景视频，所述第二车辆场景视频的帧数与所述第一车辆场景视频的帧数相同；
[0009]以所述第一车辆场景视频为基准视频，融合所述第二车辆场景视频，得到融合场景视频，以显示所述第一车辆场景视频中的主车辆，与所述第二车辆场景视频中的主车辆之间的行为差异。
[0010]可选的，所述分别对所述第一车辆路测数据和所述第二车辆路测数据进行场景仿真，得到第一车辆场景视频和第二车辆场景视频，包括：
[0011]将所述第一车辆路测数据输入至场景仿真系统，输出得到第一车辆场景视频；
[0012]将所述第二车辆路测数据输入至所述场景仿真系统，输出得到第二车辆场景视频。
[0013]可选的，以所述第一车辆场景视频为基准视频，融合所述第二车辆场景视频，得到
融合场景视频，包括：
[0014]对所述第一车辆场景视频中的主车辆和障碍物进行第一标记；
[0015]对所述第二车辆场景视频中的主车辆和障碍物进行第二标记，所述第二标记的标记颜色与所述第一标记的标记颜色不同；
[0016]对于所述第一车辆场景视频的每一第一目标帧，以及所述第二车辆场景视频中与该第一目标帧对应的第二目标帧保留所述第一目标帧中所有交通元素、道路元素和障碍物，将所述第二目标帧中不同于所述第一目标帧中的交通元素、道路元素和障碍物，叠加至所述第一目标帧，得到所述第一目标帧的第一融合帧；
[0017]对于所述第一车辆场景视频的每一第一目标帧的第一融合帧，以及所述第二车辆场景视频中与该第一目标帧对应的第二目标帧，当所述第二目标帧中的主车辆在所述第二目标帧中的坐标位置，与所述第一目标帧中的主车辆在所述第一目标帧中的坐标位置不相同时，将所述第二目标帧中的主车辆叠加至所述第一融合帧，得到所述第一目标帧的第二融合帧；
[0018]将各第一目标帧的第二融合帧进行视频合成，得到融合场景视频。
[0019]可选的，该方法还包括：
[0020]获取每一第一目标帧中的主车辆的指示灯开关状态信息、挂挡信息和加减速信息，以及每一第二目标帧中的主车辆的指示灯开关状态信息、挂挡信息和加减速信息；
[0021]对于所述第一车辆场景视频的每一第一目标帧，以及所述第二车辆场景视频中与该第一目标帧对应的第二目标帧，若所述第一目标帧中的主车辆的指示灯光状态信息与所述第二目标帧中的主车辆的指示灯光状态信息不同，对所述第一目标帧中的主车辆以及所述第二目标帧中的主车辆均标上第三标记，所述第三标记的标记颜色与所述第一标记的标记颜色和所述第二标记的标记颜色均不同。
[0022]可选的，该方法还包括：
[0023]对于所述第一车辆场景视频的每一第一目标帧，以及所述第二车辆场景视频中与该第一目标帧对应的第二目标帧，若所述第一目标帧中的主车辆的挂挡信息与所述第二目标帧中的主车辆的挂挡信息不同，对所述第一目标帧中的主车辆以及所述第二目标帧中的主车辆均标上第四标记，所述第四标记的标记颜色与所述第一标记的标记颜色、所述第二标记的标记颜色和所述第三标记的标记颜色均不同。
[0024]可选的，该方法还包括：
[0025]对于所述第一车辆场景视频的每一第一目标帧，以及所述第二车辆场景视频中与该第一目标帧对应的第二目标帧，若所述第一目标帧中的主车辆的加减速信息与所述第二目标帧中的主车辆的加减速信息不同，对所述第一目标帧中的主车辆以及所述第二目标帧中的主车辆均标上第五标记，所述第五标记的标记颜色与所述第一标记的标记颜色、所述第二标记的标记颜色、所述第三标记的标记颜色和所述第四标记的标记颜色均不同。
[0026]可选的，对所述第一车辆场景视频中的主车辆和障碍物进行第一标记，包括：
[0027]在所述第一车辆场景视频的每一帧中，当该帧中的主车辆与目标障碍物的距离小于预设间距时，对该帧中的主车辆和目标障碍物进行第一标记。
[0028]可选的，对所述第二车辆场景视频中的主车辆和障碍物进行第二标记，包括：
[0029]在所述第二车辆场景视频的每一帧中，当该帧中的主车辆与目标障碍物的距离小
于预设间距时，对该帧中的主车辆和目标障碍物进行第二标记。
[0030]可选的，该方法还包括：
[0031]获取所述第一车辆场景视频中每一帧的主车辆的速度信息、加速度信息和方向盘转向信息；
[0032]获取所述第二车辆场景视频中每一帧的主车辆的速度信息、加速度信息和方向盘转向信息；
[0033]根据所述第一车辆场景视频中每一帧的主车辆的速度信息、加速度信息和方向盘转向信息，以及所述第二车辆场景视频中每一帧的主车辆的速度信息、加速度信息和方向盘转向信息，构建行为特征表。
[0034]一种自动驾驶车辆行为特征的A/B测试装置，包括：
[0035]路测数据获取单元，用于获取加入了行为特征的自动驾驶车辆的第一车辆路测数据，以及未加入所述行为特征的自动驾驶车辆的第二车辆路测数据；
[0036]场景视频获取单元，用于分别对所述第一车辆路测数据和所述第二车辆路测数据进行场景仿真，得到第一车辆场景视频和第二车辆场景视频，所述第二车辆场景视频的帧数与所述第一车辆场景视频的帧数相同；
[0037]场景视频融合单本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆行为特征的A/B测试方法，其特征在于，包括：获取加入了行为特征的自动驾驶车辆的第一车辆路测数据，以及未加入所述行为特征的自动驾驶车辆的第二车辆路测数据；分别对所述第一车辆路测数据和所述第二车辆路测数据进行场景仿真，得到第一车辆场景视频和第二车辆场景视频，所述第二车辆场景视频的帧数与所述第一车辆场景视频的帧数相同；以所述第一车辆场景视频为基准视频，融合所述第二车辆场景视频，得到融合场景视频，以显示所述第一车辆场景视频中的主车辆，与所述第二车辆场景视频中的主车辆之间的行为差异。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别对所述第一车辆路测数据和所述第二车辆路测数据进行场景仿真，得到第一车辆场景视频和第二车辆场景视频，包括：将所述第一车辆路测数据输入至场景仿真系统，输出得到第一车辆场景视频；将所述第二车辆路测数据输入至所述场景仿真系统，输出得到第二车辆场景视频。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以所述第一车辆场景视频为基准视频，融合所述第二车辆场景视频，得到融合场景视频，包括：对所述第一车辆场景视频中的主车辆和障碍物进行第一标记；对所述第二车辆场景视频中的主车辆和障碍物进行第二标记，所述第二标记的标记颜色与所述第一标记的标记颜色不同；对于所述第一车辆场景视频的每一第一目标帧，以及所述第二车辆场景视频中与该第一目标帧对应的第二目标帧保留所述第一目标帧中所有交通元素、道路元素和障碍物，将所述第二目标帧中不同于所述第一目标帧中的交通元素、道路元素和障碍物，叠加至所述第一目标帧，得到所述第一目标帧的第一融合帧；对于所述第一车辆场景视频的每一第一目标帧的第一融合帧，以及所述第二车辆场景视频中与该第一目标帧对应的第二目标帧，当所述第二目标帧中的主车辆在所述第二目标帧中的坐标位置，与所述第一目标帧中的主车辆在所述第一目标帧中的坐标位置不相同时，将所述第二目标帧中的主车辆叠加至所述第一融合帧，得到所述第一目标帧的第二融合帧；将各第一目标帧的第二融合帧进行视频合成，得到融合场景视频。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：获取每一第一目标帧中的主车辆的指示灯开关状态信息、挂挡信息和加减速信息，以及每一第二目标帧中的主车辆的指示灯开关状态信息、挂挡信息和加减速信息；对于所述第一车辆场景视频的每一第一目标帧，以及所述第二车辆场景视频中与该第一目标帧对应的第二目标帧，若所述第一目标帧中的主车辆的指示灯光状态信息与所述第二目标帧中的主车辆的指示灯光状态信息不同，对所述第一目标帧中的主车辆以及所述第二目标帧中的主车辆均标上第三标记，所述第三标记的标记颜色与所述第一标记的标记颜色和所述第二标记的标记颜色均不同。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：对于所述第一车辆场景视频的每一第一目标帧，以及所述第二车辆场景视频中与该第一目标帧对应的第二目标帧，若所述第一目标帧中的主车辆的挂挡信息与所述第二目标帧
中的主车辆的挂挡信息不同，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈波波，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：