一种适用于变电站的远程遥控巡检机器人制造技术

本申请公开了一种适用于变电站的远程遥控巡检机器人，该巡检机器人包括：车厢本体的底部设置有移动装置以提供车厢本体前进的动力；水平转向平台设置于车厢本体的顶部，水平转向平台能够在车厢本体上表面的所在平面内转动；俯仰调整机构设置于水平转向平台上，俯仰调整机构至少包括安装平台、竖向支杆以及调整杆，竖向支杆的上端与安装平台底部的前端转动连接，竖向支杆的下端与水平转向平台固定连接，调整杆的上端与安装平台底部的后端转动连接，调整杆倾斜设置，调整杆的下端前后移动时，使得安装平台以竖向支杆的上端为支撑点进行转动；摄像机固定安装于安装平台上。通过本申请中的技术方案，降低了遥控巡检机器人的生产成本、提升视野范围。提升视野范围。提升视野范围。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于变电站的远程遥控巡检机器人


[0001]本申请涉及变电站巡检设备的
，具体而言，涉及一种适用于变电站的远程遥控巡检机器人。

技术介绍

[0002]随着我国电力系统的不断发展，在不同地区兴建了变电站，且为了保证电力系统的供电，需要安排相关作业人员对变电站中的各类设备进行巡检，以便发现变电站设备中的故障，特别是占比较高的发热类设备故障。
[0003]虽然现有技术中存在可以进行自动巡检的设备，这些设备通常是在具有遥控功能的小车上安装具有摄像功能的云台。但此类巡检设备通常存在以下问题：
[0004]1、造价较高、维修困难。虽然云台技术不断得到了完善，产品功能也在不断推陈出新，能够满足各种场景的应用，相应的，云台的造价也在逐渐增加。但是对于变电站的自动巡检设备而言，通常情况下并不需要云台具有丰富的功能；而且通常需要在雨天、大风天气等情况下持续作业，这就导致云台容易损坏，而此类设备的维修，通常需要由设备厂商提供支持。
[0005]2、视角较小，无法实现向下倾斜拍摄。通常情况下，云台能够提供其基底所在平面上方的视野，但是无法斜向下转动。

技术实现思路

[0006]本申请的目的在于：降低遥控巡检机器人的生产成本，并提高机器人视角范围。
[0007]本申请的技术方案是：提供了一种适用于变电站的远程遥控巡检机器人，该巡检机器人包括：车厢本体，水平转向平台，俯仰调整机构以及摄像机；车厢本体的底部设置有移动装置，移动装置用于提供车厢本体前进的动力；水平转向平台设置于车厢本体的顶部，水平转向平台能够在车厢本体上表面的所在平面内转动；俯仰调整机构设置于水平转向平台上，俯仰调整机构至少包括安装平台、竖向支杆以及调整杆，竖向支杆的上端与安装平台底部的前端转动连接，竖向支杆的下端与水平转向平台固定连接，调整杆的上端与安装平台底部的后端转动连接，调整杆倾斜设置，调整杆的下端前后移动时，使得安装平台以竖向支杆的上端为支撑点进行转动；摄像机固定安装于安装平台上。
[0008]上述任一项技术方案中，进一步地，巡检机器人还包括：通信模块以及天线；通信模块设置于车厢本体的内部，通信模块连接于移动装置；天线设置于车厢本体的外部，天线位于水平转向平台的后方，天线连接于通信模块。
[0009]上述任一项技术方案中，进一步地，俯仰调整机构还包括：轨道，滑块，伸缩杆以及电机；轨道设置于水平转向平台的内部，轨道上安装有滑块，以使滑块能够沿轨道运动；滑块的一端转动连接于调整杆的下端，滑块的另一端连接于伸缩杆的一端；电机固定安装于水平转向平台的内部，电机的另一端连接于伸缩杆的另一端，电机运行时通过伸缩杆向前或者向后带动滑块运动，以使调整杆的下端前后移动。
[0010]上述任一项技术方案中，进一步地，巡检机器人还包括：转动轴承，连接杆以及转动电机；转动轴承的外环固定安装在车厢本体的顶部，转动轴承的内圈安装有水平转向平台下方的转动台；连接杆的一端连接于转动台，连接杆的另一端连接于转动电机；转动电机安装在车厢本体内，转动电机转动时，通过连接杆带动水平转向平台转动。
[0011]上述任一项技术方案中，进一步地，移动装置包括：平衡轮以及转向轮；平衡轮至少包括两组，两组平衡轮分别安装在V型杆的两端，V型杆的中间节点转动连接于车厢本体底部的前端，V型杆的两臂还分别通过两个连接弹簧连接于车厢本体的底部；转向轮安装于车厢本体底部的后端，转向轮用于提供车厢本体前进的动力并调整车厢本体前进的方向。
[0012]上述任一项技术方案中，进一步地，移动装置还包括：第一转向盘，第一电机，第二电机，第二转向盘；第一转向盘安装于车厢本体底部的后端，第一转向盘的下方安装有转向轮，第一转向盘的外圈设置有第一轮齿；第一电机安装于第一转向盘的上方，第一电机的转动端通过皮带连接于主动轴，主动轴的两端分别安装有转向轮；第二转向盘安装于车厢本体底部，第二转向盘的外圈设置有第二轮齿，第二轮齿与第一轮齿相啮合；第二电机固定安装于第二转向盘的上方，第二电机用于带动第二转向盘旋转，以使转向轮旋转，调整车厢本体前进的方向。
[0013]本申请的有益效果是：
[0014]本申请中的技术方案，通过在车厢本体上设置俯仰调整机构，利用安装平台、竖向支杆以及调整杆组成竖向调整机构，由调整杆推动安装平台，使安装平台能够以竖向支杆未支撑点进行转动，以解决安装平台上方摄像机无法实现向下倾斜拍摄的问题。同时，该机构具有结构简单、易实现、维修方便等优点，降低了遥控巡检机器人的生产成本。
[0015]同时，在车厢本体的后端安装一体化的转向轮，并结合前端的平衡轮，在提升了遥控巡检机器人平稳行驶性能的同时，简化了其移动装置的机械结构实现，并且无需复杂的算法(如避障、路径规划)，进一步降低其生产成本。另外，这种结构化的设计，也便于后期的维修、零部件更换。
附图说明
[0016]本申请的上述和/或附加方面的优点在结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0017]图1是根据本申请的一个实施例的适用于变电站的远程遥控巡检机器人的示意框图；
[0018]图2是根据本申请的一个实施例的俯仰调整机构的示意框图。
具体实施方式
[0019]为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
[0020]在下面的描述中，阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
[0021]如图1所示，本实施例提供了一种适用于变电站的远程遥控巡检机器人，该巡检机器人包括：车厢本体100，水平转向平台201，俯仰调整机构以及摄像机203；车厢本体100的底部设置有移动装置，移动装置用于提供车厢本体100前进的动力。
[0022]具体的，车厢本体100中设置有远程遥控装置，可以对其内的移动装置、水平转向平台201、俯仰调整机构以及摄像机203进行控制，如控制移动装置前行、转向；控制水平转向平台201进行旋转；控制摄像机203进行图像获取等。
[0023]本实施例中对远程遥控装置的具体实现方式并不限定。
[0024]进一步的，移动装置包括：平衡轮101以及转向轮104；平衡轮101至少包括两组，两组平衡轮101分别安装在V型杆102的两端，V型杆102的中间节点转动连接于车厢本体100底部的前端，V型杆102的两臂还分别通过两个连接弹簧103连接于车厢本体100的底部；当巡检机器人在前进过程中遇到障碍物时，前侧的平衡轮将会移动至障碍物的上方，在V型干102的作用下，后侧的平衡轮将作为支撑，使得车厢本体100的前端翘起，实现翻越障碍物的功能。当翻越障碍物后，V型杆102在两侧连接弹簧103的作用下恢复平衡，使得巡检机器人继续平稳行驶。
[0025]本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于变电站的远程遥控巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括：车厢本体(100)，水平转向平台(201)，俯仰调整机构以及摄像机(203)；所述车厢本体(100)的底部设置有移动装置，所述移动装置用于提供所述车厢本体(100)前进的动力；所述水平转向平台(201)设置于所述车厢本体(100)的顶部，所述水平转向平台(201)能够在所述车厢本体(100)上表面的所在平面内转动；所述俯仰调整机构设置于所述水平转向平台(201)上，所述俯仰调整机构至少包括安装平台(202)、竖向支杆(205)以及调整杆(204)，所述竖向支杆(205)的上端与所述安装平台(202)底部的前端转动连接，所述竖向支杆(205)的下端与所述水平转向平台(201)固定连接，所述调整杆(204)的上端与所述安装平台(202)底部的后端转动连接，所述调整杆(204)倾斜设置，所述调整杆(204)的下端前后移动时，使得所述安装平台(202)以所述竖向支杆(205)的上端为支撑点进行转动；其中，所述俯仰调整机构还包括：轨道(2043)，滑块(2044)，伸缩杆(2041)以及电机(2042)；所述轨道(2043)设置于所述水平转向平台(201)的内部，所述轨道(2043)上安装有所述滑块(2044)，以使所述滑块(2044)能够沿所述轨道(2043)运动；所述滑块(2044)的一端转动连接于所述调整杆(204)的下端，所述滑块(2044)的另一端连接于所述伸缩杆(2041)的一端；所述电机(2042)固定安装于所述水平转向平台(201)的内部，所述电机(2042)的另一端连接于所述伸缩杆(2041)的另一端，所述电机(2042) 运行时通过所述伸缩杆(2041)向前或者向后带动所述滑块(2044)运动，以使所述调整杆(204)的下端前后移动；所述摄像机(203)固定安装于所述安装平台(202)上。2.如权利要求1所述的适用于变电站的远程遥控巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括：通信模块以及天线(300)；所述通信模块设置于所述车厢本体(100)的内部，所述通信模块连接于所述移动装置；所述天线(300)设置于所述车厢本体(100)的外部，所述天线(300)位于所述水平转向平台(201)的后方，所述天线(300)连...

【专利技术属性】
技术研发人员：马小源，赵晋鲁，仝宗义，张文君，
申请(专利权)人：国网山西省电力公司大同供电公司，
类型：新型
国别省市：