一种电动式多自由度柔性医疗器械的驱动部制造技术

本实用新型专利技术提出了一种电动式多自由度柔性医疗器械的驱动部，驱动部拆分为传动仓和电机仓，传动舱内设有转盘以及连接在转盘上的传动轴，电机仓内安装有电机以及与电机配套的轴套及连接转盘和轴套的套筒，同时通过在传动仓和电机仓衔接处设置按钮，来实现可拆卸的连接，将该医疗器械分为不可循环使用的介入体内的结构件，和循环使用的非介入体内的结构件，提高了器械的利用率，避免浪费资源。避免浪费资源。避免浪费资源。

【技术实现步骤摘要】
一种电动式多自由度柔性医疗器械的驱动部


[0001]本技术涉及联轴器
，具体涉及一种电动式多自由度柔性医疗器械的驱动部。

技术介绍

[0002]在微创手术操作过程中，外科医生在患者体表切开2～4个5～10mm的小切口，把所需手术器械通过患者体表的微小切口插入到腹腔内部，对病灶组织器官进行切割、夹持等手术操作。当前微创手术器械以手控直杆式器械为主，因防范病毒传播的需要，需要在手术时介入体内的前端执行装置和轴管不能二次使用在其他病人身上，因此现有的多自由度柔性器械的潜在客户需要该类器械具有可拆卸的介入体内的结构件，和循环使用的非介入体内的结构件。因此需要传动组件和电机具有可拆卸的联轴结构。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于针对上述不足，提出了一种电动式多自由度柔性医疗器械的驱动部。
[0004]本技术采用以下技术方案，一种电动式多自由度柔性医疗器械的驱动部，所述驱动部包括可拆卸连接的电机仓和传动仓，所述电机仓和传动仓相对的一端设有相互配合的导向裙边和插槽，且相互沿轴向限位，所述传动仓内安装有多根平行于驱动部中轴线的传动轴及被其驱动的机构，每根传动轴朝向电机仓的一端同心固定有转盘，电机仓内安装有与传动轴对应的电机，每个电机的输出轴上均套装有随输出轴转动的套筒，套筒和转盘相向的一面分别设有相互吻合的的凹孔和凸点，凹孔和凸点均偏心设置。
[0005]所述套筒上开设有腰型孔，所述输出轴上套装有轴套，轴套与输出轴上还开设有能相互对齐的销孔，套筒套装于轴套外，套筒和轴套设有弹簧一，柱销插入套筒的腰型孔和轴套及输出轴的销孔，使弹簧一推动套筒远离轴套，阻止套筒与轴套分离，并使套筒能随轴套同步旋转。
[0006]所述导向裙边上设有一凹槽，插槽边缘开设缺口，按钮安装在凹槽内，并被凹槽限制沿驱动部的中轴线移动，按钮和凹槽之间容纳有弹簧二，所述按钮背向弹簧二还设有平行于驱动部的中轴线且居中的凸块，凸块的两侧设有平行于导向裙边端面的凸棱一，导向裙边和插槽对插后，所述缺口与所述凸块对齐，所述缺口左右两侧正对凸棱一的插槽边缘设有向内翻折的凸棱二，弹簧二推动凸棱一与凸棱二咬合，将按钮限制在导向裙边的凹槽和插槽的缺口形成的空腔内，限制导向裙边和插槽朝相反的方向分离。
[0007]所述传动仓的凹槽靠近电机仓的一侧具有挡边，该挡边不阻碍插槽沿导向裙边的运动，且挡边的高度大于弹簧二自由伸长状态的高度。
[0008]所述按钮的凸块两侧的凸棱一呈直角梯形状，所述凸棱一的斜坡面背向传动仓一侧，所述凸棱一的直角边与所述缺口处的凸棱二相配合。
[0009]本技术的有益效果是：本技术通过将驱动部拆分为传动仓和电机仓，通
过在传动仓和电机仓衔接处设置按钮，来实现可拆卸的连接，将该医疗器械分为不可循环使用的介入体内的传动组件，和循环使用的非介入体内的电机，本技术为传动组件和电机提供了可拆卸的联轴结构，提高了器械的利用率，避免浪费资源。
附图说明
[0010]图1为电动式多自由度柔性医疗器械的整体结构图；
[0011]图2为本技术的驱动部的分解结构示意图；
[0012]图3为图2中局部部件的放大结构示意图；
[0013]图4为本技术的驱动部的电机仓结构示意图；
[0014]图5为本技术的驱动部的电机仓和驱动仓连接部的结构示意图；
[0015]其中，I
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手柄、II
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驱动部、V
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操作柄、VI
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蛇形关节、VII
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前端执行装置、 VIII
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万向转向机构、40
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电机仓、40a
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插槽、40b
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缺口、40c
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凸棱二、41
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固定板、 32
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加强板、34/38
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电机、42
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轴套、43
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弹簧一、44
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套筒、44a
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凹孔、42a
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腰型孔、 46
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输出轴、50
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柱销、51
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按钮、51a
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凸块、51b
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凸棱一、52
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弹簧二、53
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传动仓、 53a
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导向裙边、53b
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凹槽、53c
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挡边。
具体实施方式
[0016]下面结合附图来具体介绍本技术装置。
[0017]本技术可运用于如图1所示的医疗器械中的驱动部II，该电动多自由度柔性器械，包括：手柄I、驱动部II、中空的轴管72、蛇形关节VI、前端执行装置VII，轴管72的远端通过蛇形关节VI连接前端执行装置VII，轴管72的近端与驱动部II的远端连接。
[0018]本技术驱动部II的内部结构如图2所示，驱动部II分为可拆卸连接的电机仓40和传动仓53，传动仓53靠近轴管72，且传动仓53内安装有多个平行于驱动部中轴线的传动轴，用于驱动前端执行装置和轴管，电机仓40内则安装有驱动各个传动轴的电机。每个传动轴背向传动仓53的一端同轴连接一个转盘54。
[0019]如图3和图4所示，电机通过固定板41与加强板32固定在电机仓40内，电机34、38的输出轴46上均套装有轴套42，轴套42与电机的输出轴46过盈配合，套筒44套装在轴套42外，与轴套42滑动连接，套筒44和轴套42之间还设有弹簧一43，套筒44侧面开设有腰型孔42a，轴套42与输出轴46上还开设有能相互对齐的销孔，柱销50插入套筒44的腰型孔42a、轴套42与输出轴 46的销孔，使弹簧一43推动套筒44远离轴套42时，阻止套筒44与轴套42分离，并使套筒44能随轴套42同步旋转，套筒44背向轴套42的一面设有与转盘54的凸点54a配合的凹孔44a。凸点54a和凹孔44a均偏心设置。
[0020]使用时，当传动仓53插入电机仓40时，转盘54推动套筒44压缩弹簧一 43，套筒44相对轴套42滑动，电机可带动轴套42转动，转盘54的凸点54a 插入套筒44的凹孔44a，弹簧一43推动套筒44表面与转盘54表面贴紧，完成转盘54与电机传动配对，电机再转动时，能驱动转盘54带动传动仓53内的传动轴转动。
[0021]进一步地，轴套42靠近电机的一侧还设有条状杆42b，电机仓40的插槽40a内还设有监测条状杆的光电传感器37，用于对电机输出轴46的初始位置进行“找零”。
[0022]如图5所示，传动仓53背向轴管72的一端和电机仓40背向手柄I的一端具有相互配合的导向裙边53a和插槽40a，导向裙边53a上设有一凹槽53b，按钮51安装在凹槽53b内，且
可被凹槽53b的挡边53c限位，按钮51和凹槽53b 之间容纳有弹簧二52，挡边的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动式多自由度柔性医疗器械的驱动部，其特征在于，所述驱动部(II)包括可拆卸连接的电机仓(40)和传动仓(53)，所述电机仓(40)和传动仓(53)相对的一端设有相互配合的导向裙边(53a)和插槽(40a)，且相互沿轴向限位，所述传动仓(53)内安装有多根平行于驱动部(II)中轴线的传动轴及被其驱动的机构，每根传动轴朝向电机仓(40)的一端同心固定有转盘(54)，电机仓(40)内安装有与传动轴对应的电机，每个电机的输出轴(46)上均套装有随输出轴(46)转动的套筒(44)，套筒(44)和转盘(54)相向的一面分别设有相互吻合的凹孔和凸点，凹孔和凸点均偏心设置。2.根据权利要求1所述的一种电动式多自由度柔性医疗器械的驱动部，其特征在于，所述套筒(44)上开设有腰型孔(42a)，所述输出轴(46)上套装有轴套(42)，轴套(42)与输出轴(46)上还开设有能相互对齐的销孔，套筒(44)套装于轴套(42)外，套筒(44)和轴套(42)设有弹簧一(43)，柱销(50)插入套筒(44)的腰型孔(42a)和轴套(42)及输出轴(46)的销孔，使弹簧一(43)推动套筒(44)远离轴套(42)，阻止套筒(44)与轴套(42)分离，并使套筒(44)能随轴套(42)同步旋转。3.根据权利要求1所述的一种电动式多自由度柔性医疗器械的驱动部，其特征在于，所述导向裙边(...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁镇时，刘胜林，冯庆敏，黄顺，余畅，
申请(专利权)人：元创医学技术江苏有限公司，
类型：新型
国别省市：