【技术实现步骤摘要】
一种带自锁结构的多自由度柔性蛇形关节手术器械
[0001]本技术涉及外科手术器械
，具体涉及驱动蛇形关节进行多自由度摆动的手术器械。
技术介绍
[0002]在微创手术操作过程中，外科医生在患者体表切开2～4个5～10mm的小切口，把所需手术器械通过患者体表的微小切口插入到腹腔内部，然后借助于内窥镜等视觉监控设备对病灶组织器官进行切割、夹持等手术操作。医生操控手术器械以患者切口为固定点，手术器械在腹腔内遵循医生在腹腔外部的运动轨迹，两者运动方向相反，腹部切口对手术器械的运动始终具有约束作用，使手术器械做定点运动，患者切口成为“定点”。
[0003]微创手术操作方式存在缺点：
[0004](1)手术器械的杠杆式操作会影响医生的手眼协调能力，会导致医生的操作出现失误；
[0005](2)手术器械绕患者切口做定点运动时，对患者切口会产生力的影响，使患者创口承担二次损伤；
[0006](3)手术操作方式使得手术器械只能在以切口为顶点的狭小倒锥子形工作空间内运动。
[0007](4)目前医院...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种带自锁结构的多自由度柔性蛇形关节手术器械，其特征在于，包括：轴管，所述轴管内容纳有可伸缩移动的牵引丝线和柔性传动杆，所述轴管的两端分别连接蛇形关节和手柄；蛇形关节，具有两摆动个自由度，蛇形关节远离轴管的一端和工具支撑座、末端执行器顺次连接，末端执行器包括至少一工具瓣，所述工具瓣与工具支撑座转动连接，柔性传动杆一端穿过形成在蛇形关节及工具支撑座中心的中心通道驱动所述工具瓣相对工具支撑座转动，牵引丝线分成四股，每股牵引丝线一端穿过围绕蛇形关节中心通道四周均匀布置的通孔连接工具支撑座的四周，驱动工具支撑座相对轴管自由摆动；手柄，呈枪形，包含枪壳和枪把，枪壳的远侧端设置空心枪管并与轴管连通，枪壳的近侧端设有容纳万向转动机构的腔室，所述万向转动机构包括依次活动连接的摆动关节固定座、十字型万向节、摆动关节，所述摆动关节呈框形结构，所述枪把从形成在枪壳近侧端下表面的缺口伸入腔室连接摆动关节，所述摆动关节固定座的远侧端被固定在枪壳的枪管中，所述摆动关节固定座的近侧端设有相对的连接耳，所述摆动关节内周设有相对的连接部三，所述十字型万向节在相互垂直的第一轴向和第二轴向两端分别设置连接部一、连接部二，十字型万向节的连接部一与连接耳通过旋转阻尼器转动连接，摆动关节的连接部三与十字型万向节的连接部二通过旋转阻尼器转动连接，使摆动关节可相对绕十字型万向节的第二轴向转动，十字型万向节可绕其第一轴向相对摆动关节固定座转动，所述腔室具有允许摆动关节相对绕十字型万向节的第一轴向和第二轴向转动的轮廓，四股所述的牵引丝线的另一端穿过所述轴管后分散并被张紧固定在摆动关节的四角；柔性传动杆，其另一端依次穿过形成在摆动关节固定座的近侧端正对轴管的通道及所述缺口后，能被设置在枪把面向轴管的一侧曲柄滑块机构驱动沿枪把的纵长方向移动；曲柄滑块机构，以以下任一一种方式设置：所述曲柄滑块机构包括：底座、两根操作杆、两根连杆，所述底座形成在枪把面向轴管的一侧并向枪壳左右两侧延伸，两根操作杆对称安装在底座的两端并可在平行于摆动关节的平面内转动，两根连杆对称设置在两根操作杆相对的一侧并可转动，两根连杆远离操作杆的一端相互通过转轴铰接并与所述柔性传动杆连接；或所述曲柄滑块机构包括：滑槽、滑块、曲柄、握把、连接耳板，所述滑槽沿枪把的纵长方向布置在枪把面向轴管的一侧，所述滑块设置在滑槽内并与曲柄转动连接，所述曲柄能在垂直于摆动关节的平面内转动，所述曲柄远离滑块的一端与握把转动连接，所述握把能在垂直于摆动关节的平面内转动，所述握把的上端与形成在枪把上端的连接耳板转动连接。2.根据权利要求1所述的带自锁结构的多自由度柔性蛇形关节手术器械，其特征在于，所述旋转阻尼器包括壳体和转子，所述壳体和转子同轴设置，所述壳体内设有环形腔体，所述环形腔体内装有粘性流体；所述转子与壳体转动连接。3.根据权利要求2所述的带自锁结构的多自由度柔性蛇形关节手...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏家红，张强，冯庆敏，刘胜林，蔡开琳，吴川清，黄顺，袁镇时，佘珂佳，刘海洋，
申请(专利权)人：元创医学技术江苏有限公司，
类型：新型
国别省市：
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