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本实用新型提供一种带自锁结构的多自由度柔性蛇形关节手术器械。包括手柄、轴管、具有两摆动个自由度的蛇形关节、工具支撑座、末端执行器、及驱动蛇形关节的牵引丝线、驱动末端执行器的柔性传动杆，牵引丝线用于驱动蛇形关节在多个自由度内摆动，牵引丝线和柔...
该专利属于元创医学技术（江苏）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过元创医学技术（江苏）有限公司授权不得商用。

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