一种基于全向移动平台的上肢康复训练机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于全向移动平台的上肢康复训练机器人，包括全向移动平台本体，所述全向移动平台本体的上表面通过调节机构连接有顶板，所述顶板的上表面固定连接有六维力传感器，所述六维力传感器的上表面固定连接有握把，本实用新型专利技术通过设置全向移动平台，在全向移动平台顶端设置调节机构，并通过调节机构连接顶板，顶板上通过六维力传感器连接有握把，从而通过握住握把，由六维力传感器感受患者所传递的力，而后通力里的方向驱动全向移动平台同步移动，帮助病人的上肢移动，进行康复训练。复训练。复训练。

【技术实现步骤摘要】
一种基于全向移动平台的上肢康复训练机器人


[0001]本技术涉及康复机器人
，具体领域为一种基于全向移动平台的上肢康复训练机器人。

技术介绍

[0002]在康复医学领域，以“脑可塑性”为基础的康复锻炼，是早已被临床医学实践应用所证明的有效的治疗方法。
[0003]目前传统的上肢医疗康复训练主要以康复医师的手动操作为主，此类方法对于患者和医师均是一种费时费力的操作，效率较低。因此，将机器人技术引入到康复治疗领域是十分必要的。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种基于全向移动平台的上肢康复训练机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于全向移动平台的上肢康复训练机器人，包括全向移动平台本体，所述全向移动平台本体的上表面通过调节机构连接有顶板，所述顶板的上表面固定连接有六维力传感器，所述六维力传感器的上表面固定连接有握把。
[0006]优选的，所述调节机构包括底板，所述底板固定连接在所述全向移动平台本体的上表面，所述底板的上表面设有第一滑槽，所述第一滑槽的内部滑动设有两个活动块，所述第一滑槽的内部转动设有与所述活动块螺接的螺杆，所述螺杆的一端穿过第一滑槽固定连接有旋钮，所述活动块的上表面分别固定连接有第一活动板，所述第一活动板的两端上表面分别固定连接有第一连接板，所述顶板的下表面设有第二滑槽，所述第二滑槽的内表面滑动设有滑块，所述滑块的下表面固定连接有第二活动板，所述第二活动板的下表面两端分别固定连接有第二连接板，位于同侧的第一连接板与第二连接板之间设有支撑杆，所述支撑杆为交叉设置。
[0007]优选的，所述活动块包括活动块本体，所述活动块本体的端面贯穿设有活动套管，所述活动套管的两端分别设有限位环，所述螺杆贯穿所述活动套管且与其螺接，所述活动套管与所述活动块本体之间设有缓冲弹簧。
[0008]优选的，所述第二滑槽的内表面固定连接有导杆，所述滑块与所述导杆滑动连接，所述导杆的外侧套设有限位弹簧，所述限位弹簧分别位于所述第二滑槽的两端。
[0009]优选的，所述全向移动平台包括主体，所述主体的内部通过伺服电机连接有麦克纳姆轮。
[0010]与现有技术相比，本技术的有益效果是：一种基于全向移动平台的上肢康复训练机器人，通过设置全向移动平台，在全向移动平台顶端设置调节机构，并通过调节机构连接顶板，顶板上通过六维力传感器连接有握把，从而通过握住握把，由六维力传感器感受
患者所传递的力，而后通力里的方向驱动全向移动平台同步移动，帮助病人的上肢移动，进行康复训练。
附图说明
[0011]图1为本技术的俯视剖面结构示意图；
[0012]图2为本技术的主视剖面结构示意图；
[0013]图3为本技术的活动块结构示意图；
[0014]图4为本技术的调节机构结构示意图。
[0015]图中：1
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顶板、2
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六维力传感器、3
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握把、4
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底板、5
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第一滑槽、6
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螺杆、7
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旋钮、8
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第一活动板、9
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第一连接板、10
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第二滑槽、11
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滑块、12
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第二活动板、13
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第二连接板、14
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支撑杆、15
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活动块本体、16
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活动套管、17
‑ꢀ
限位环、18
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缓冲弹簧、19
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导杆、20
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限位弹簧、21
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主体、22
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麦克纳姆轮。
具体实施方式
[0016]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0017]请参阅图1
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4，本技术提供一种技术方案：一种基于全向移动平台的上肢康复训练机器人，包括全向移动平台本体，所述全向移动平台本体的上表面通过调节机构连接有顶板1，如图2所示，所述顶板1水平设置，所述顶板1的上表面固定连接有六维力传感器2，所述六维力传感器2的上表面固定连接有握把3，握把3为竖直设置，装置使用时，病人手持握把3，对握把3 施加某个方向的力，六维力传感器2接收到信号后，控制全向移动平台向应力的方向移动，从而协助患者的上肢进行移动，进而进行康复训练。
[0018]具体而言，所述调节机构包括底板4，如图4所示，所述底板4固定连接在所述全向移动平台本体的上表面，所述底板4的上表面设有第一滑槽5，第一滑槽5设置在所述底板4的中心处，所述第一滑槽5的内部滑动设有两个活动块，两个活动块对称设置，所述第一滑槽5的内部转动设有与所述活动块螺接的螺杆6，螺杆6的长度方向与第一滑槽5的长度方向同向设置，所述螺杆6的一端穿过第一滑槽5固定连接有旋钮7，通过旋钮7控制螺杆6的转动，所述活动块的上表面分别固定连接有第一活动板8，第一活动板8的长度方向与第一滑槽5的长度方向同向设置，所述第一活动板8的两端上表面分别固定连接有第一连接板9，所述顶板1的下表面设有第二滑槽10，第二滑槽10与第一滑槽5相对应，所述第二滑槽10的内表面滑动设有滑块11，所述滑块11的下表面固定连接有第二活动板12，所述第二活动板12的下表面两端分别固定连接有第二连接板13，位于同侧的第一连接板9与第二连接板 13之间设有支撑杆14，所述支撑杆14为交叉设置，螺杆6分别与活动块螺接，从而旋转旋钮7，控制螺杆6旋转，在螺纹配合的作用下带动活动块在第一滑槽内部滑动，通过支撑杆14带动顶板1上下移动，对装置的高度进行调节，螺杆6的两端螺纹旋向相反，保证其转动时，位于第一滑槽5内的两个活动块同步反向移动。
[0019]具体而言，如图3所示，所述活动块包括活动块本体15，所述活动块本体15的端面
贯穿设有活动套管16，所述活动套管16的两端分别设有限位环 17，限位环17可保证活动套管16不会与活动块本体15脱离，所述螺杆6贯穿所述活动套管16且与其螺接，所述活动套管16与所述活动块本体15之间设有缓冲弹簧18，缓冲弹簧18套设在活动套管16的两侧处，在活动套管18 的作用下，使得当手臂放置在顶板1上后，活动块本体15可相对活动套管16 移动，缓冲弹簧18被压缩，从而起到缓冲作用，增加使用时的舒适度。
[0020]具体而言，所述第二滑槽10的内表面固定连接有导杆19，导杆19的长度方向与第二滑槽10同向设置，所述滑块11与所述导杆19滑动连接，所述导杆19的外侧套设有限位弹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于全向移动平台的上肢康复训练机器人，包括全向移动平台本体，其特征在于：所述全向移动平台本体的上表面通过调节机构连接有顶板(1)，所述顶板(1)的上表面固定连接有六维力传感器(2)，所述六维力传感器(2)的上表面固定连接有握把(3)。2.根据权利要求1所述的一种基于全向移动平台的上肢康复训练机器人，其特征在于：所述调节机构包括底板(4)，所述底板(4)固定连接在所述全向移动平台本体的上表面，所述底板(4)的上表面设有第一滑槽(5)，所述第一滑槽(5)的内部滑动设有两个活动块，所述第一滑槽(5)的内部转动设有与所述活动块螺接的螺杆(6)，所述螺杆(6)的一端穿过第一滑槽(5)固定连接有旋钮(7)，所述活动块的上表面分别固定连接有第一活动板(8)，所述第一活动板(8)的两端上表面分别固定连接有第一连接板(9)，所述顶板(1)的下表面设有第二滑槽(10)，所述第二滑槽(10)的内表面滑动设有滑块(11)，所述滑块(11)的下表面固定连接有第二活动板(12)，所述第二活动板(12)的下表面两端分别固定连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：张强，刘一，郝海，
申请(专利权)人：大连理工江苏研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：