一种用于大型铸件的机器人打磨设备制造技术

本实用新型专利技术涉及大型铸件打磨技术领域，具体涉及一种用于大型铸件的机器人打磨设备，机器人打磨设备包括基座、高位打磨机械人、低位打磨机械人和转台。基座上设置有基台；高位打磨机械人设置于基台上；低位打磨机械人设置于基座上；转台设置于基座上且转台用于承载铸件并驱动铸件旋转；高位打磨机械人能够对铸件的中上部进行打磨，低位打磨机械人能够对铸件的中下部进行打磨。高位打磨机械人、低位打磨机械人和转台的配合打磨，增大了机器人打磨设备的可达性，将打磨范围完全覆盖大型铸件。本实用新型专利技术的基台能够与传统的直线轴机构达到同样的目的，且不需要借助于外部驱动机构；基台的稳定性强，更利于对大型铸件的高精度打磨。更利于对大型铸件的高精度打磨。更利于对大型铸件的高精度打磨。

【技术实现步骤摘要】
一种用于大型铸件的机器人打磨设备


[0001]本技术涉及大型铸件打磨
，具体涉及一种用于大型铸件的机器人打磨设备。

技术介绍

[0002]铸件铸造出来后，铸件上往往会产出飞边、毛刺、披风及残根等缺陷，需要进行打磨处理。过去这种清理工作都是由人工处理，人工劳动强度较大，打磨效率较低；且打磨过程中声音嘈杂，造成噪音污染；同时打磨工作不可避免地会产生大量的粉尘，工作环境较为恶劣，影响工人的身心健康。基于此，对铸件进行自动化打磨是一个发展趋势，且随着风电、工程机械、军工等领域的不断发展，现在大型铸件越来越多。大型铸件有体积大、重量大、铸造缺陷多、附加值高等特点，因此大型铸件的机器人打磨设备前景良好。但受限于机器人可达性(可达性即机器人能够对铸件进行打磨的范围)的原因，机器人自动化打磨设备主要针对体积较小的铸件；对于大型铸件的打磨，机器人的可达性较低，难以实现铸件打磨范围的全面覆盖。
[0003]单台常用的六轴工业机器人在可达性上和工作的姿态上，难以独立完成对一个大型铸件的打磨范围的覆盖。为了增大机器人的可达性，通常是为铸件增加一个旋转台，这样铸件在长度、宽度方向可以增加一倍的打磨范围，但在高度方向上却没有任何提高，即高度方向上的打磨范围仍旧受限。在此基础上能够继续在高度方向增加直线轴机构，使机器人上下移动或使工件上下移动，以补足高度方向上的打磨行程。但由于机器人或大型铸件重量极大，直线轴机构体积也极为庞大，且打磨工作精度要求高，直线轴机构的费用会相当昂贵(直线轴机构可参考现有专利CN108436765A
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一种配合全自动打磨机器人定位工件的装置)；其次，打磨时产生的大量粉尘易掉落至直线轴机构的伸缩杆上，这会缩短直线轴机构的使用寿命，增大维护保养的难度。
[0004]因此，虽然大型铸件越来越多，对机器人打磨设备的需求越来越急迫，但成功打磨的方案还是很少。

技术实现思路

[0005](一)要解决的技术问题
[0006]鉴于现有技术的上述缺点和不足，本技术提供一种用于大型铸件的机器人打磨设备，其解决了现有机器人打磨设备难以对大型铸件进行打磨的技术问题。
[0007](二)技术方案
[0008]为了达到上述目的，本技术的用于大型铸件的机器人打磨设备包括：
[0009]基座，所述基座上设置有基台；
[0010]高位打磨机械人，所述高位打磨机械人设置于所述基台上；
[0011]低位打磨机械人，所述低位打磨机械人设置于所述基座上；
[0012]转台，所述转台设置于所述基座上且所述转台用于承载铸件并驱动铸件旋转；
[0013]其中，所述高位打磨机械人能够对所述转台上的铸件的中部和上部进行打磨，所述低位打磨机械人能够对所述转台上的铸件的中部和下部进行打磨。
[0014]可选地，所述转台设置于所述高位打磨机械人和所述低位打磨机械人之间，所述高位打磨机械人的打磨路径和所述低位打磨机械人的打磨路径能够部分重叠，以对铸件进行全面打磨。
[0015]可选地，所述转台包括旋转驱动单元和承载台；所述旋转驱动单元设置于所述基座上，所述承载台与所述旋转驱动单元的输出轴连接，所述旋转驱动单元能够驱动所述承载台在水平面内转动。
[0016]可选地，所述承载台上设置有多根立柱和多个夹爪，所述立柱能够对铸件进行支撑，所述夹爪能够将铸件夹紧或解除夹紧。
[0017]可选地，所述高位打磨机械人包括高位打磨机械手和第一动力总成；所述高位打磨机械手设置于所述基座上，所述第一动力总成安装于所述高位打磨机械手的执行末端上；
[0018]所述低位打磨机械人包括低位打磨机械手和第二动力总成；所述低位打磨机械手设置于所述基座上，所述第二动力总成安装于所述低位打磨机械手的执行末端上。
[0019]可选地，所述第一动力总成和所述第二动力总成均包括电主轴、刀具和检测单元；所述电主轴的一端安装于所述高位打磨机械手或所述低位打磨机械手上，所述电主轴的另一端安装有所述刀具，所述电主轴能够带动所述刀具转动；所述检测单元设置于所述第一动力总成或所述第二动力总成上。
[0020]可选地，所述用于大型铸件的机器人打磨设备还包括设置于所述基座上的高位刀库和低位刀库；所述高位打磨机械人能够更换所述高位刀库内的刀具，所述低位打磨机械人能够更换所述低位刀库内的刀具。
[0021]可选地，所述用于大型铸件的机器人打磨设备还包括隔挡；所述隔挡环绕设置于所述基座的边缘位置，以能够对打磨产生碎屑进行阻挡。
[0022]可选地，所述隔挡上设置有安全门。
[0023]可选地，所述用于大型铸件的机器人打磨设备还包括电控柜、冷水机和干燥机；所述电控柜分别与所述高位打磨机械人、所述低位打磨机械人以及所述转台电连接，所述冷水机的出水口对准所述电主轴设置；所述干燥机与所述隔挡连通。
[0024](三)有益效果
[0025]本技术的有益效果是：高位打磨机械人设置于基台上，使得高位打磨机械人的打磨区域能够基于基台的高度而同步升高，从而能够对铸件的中部和上部进行打磨；低位打磨机械人设置于基座上，能够对铸件的中部和下部进行打磨。通过高位打磨机械人和低位打磨机械人的配合打磨，能够增大打磨机械人在竖直方向上的可达性，从而能够将打磨范围完全覆盖铸件的对应高度。
[0026]转台设置于基座上且能够带动铸件旋转，从而能够使铸件在水平方向上的打磨范围增加一倍，能够增大打磨机械人在水平方向上的可达性，从而能够将打磨范围完全覆盖铸件的对应水平长度或水平宽度。
[0027]本技术通过高位打磨机械人、低位打磨机械人和转台的配合打磨，能够增大机器人打磨设备的可达性，将打磨范围完全覆盖大型铸件。同时，相较于传统的直线轴机构
驱动转台伸缩的方式，本技术的基台能够达到同样的目的，且不需要借助于外部驱动机构，节省了成本和电力；且基台的稳定性强，更利于对大型铸件的高精度打磨。
附图说明
[0028]图1为本技术的用于大型铸件的机器人打磨设备的结构示意图；
[0029]图2为本技术的用于大型铸件的机器人打磨设备的俯视图。
[0030]【附图标记说明】
[0031]1：基座；11：基台；
[0032]2：高位打磨机械人；21：高位打磨机械手；22：第一动力总成；221：电主轴；222：刀具；
[0033]3：低位打磨机械人；31：低位打磨机械手；32：第二动力总成；
[0034]4：转台；41：承载台；
[0035]5：高位刀库；
[0036]6：低位刀库；
[0037]7：隔挡；
[0038]8：电控柜；
[0039]9：冷水机；
[0040]10：干燥机。
具体实施方式
[0041]为了更好的解释本技术，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本技术作详细描述。
[0042]需要说明，本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于大型铸件的机器人打磨设备，其特征在于，所述机器人打磨设备包括：基座(1)，所述基座(1)上设置有基台(11)；高位打磨机械人(2)，所述高位打磨机械人(2)设置于所述基台(11)上；低位打磨机械人(3)，所述低位打磨机械人(3)设置于所述基座(1)上；转台(4)，所述转台(4)设置于所述基座(1)上且所述转台(4)用于承载铸件并驱动铸件旋转；其中，所述高位打磨机械人(2)能够对所述转台(4)上的铸件的中部和上部进行打磨，所述低位打磨机械人(3)能够对所述转台(4)上的铸件的中部和下部进行打磨。2.根据权利要求1所述的用于大型铸件的机器人打磨设备，其特征在于，所述转台(4)设置于所述高位打磨机械人(2)和所述低位打磨机械人(3)之间，所述高位打磨机械人(2)的打磨路径和所述低位打磨机械人(3)的打磨路径能够部分重叠，以对铸件进行全面打磨。3.根据权利要求2所述的用于大型铸件的机器人打磨设备，其特征在于，所述转台(4)包括旋转驱动单元和承载台(41)；所述旋转驱动单元设置于所述基座(1)上，所述承载台(41)与所述旋转驱动单元的输出轴连接，所述旋转驱动单元能够驱动所述承载台(41)在水平面内转动。4.根据权利要求3所述的用于大型铸件的机器人打磨设备，其特征在于，所述承载台(41)上设置有多根立柱和多个夹爪，所述立柱能够对铸件进行支撑，所述夹爪能够将铸件夹紧或解除夹紧。5.根据权利要求4所述的用于大型铸件的机器人打磨设备，其特征在于，所述高位打磨机械人(2)包括高位打磨机械手(21)和第一动力总成(22)；所述高位打磨机械手(21)设置于所述基座(1)上，所述第一动力总成(22)安装于所述高位打磨机械手(21)的执行末端上；所述低位打磨机械人(3)包括低位打磨机械手(31)和第二动力总成(...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊浩，张武坤，丁常喜，张定博，
申请(专利权)人：湖南全宇工业设备有限公司，
类型：新型
国别省市：