本实用新型专利技术涉及一种无序抓取机器人柔性夹具，其包括安装座、夹持装置及吸盘装置，夹持装置包括第一驱动机构以及相对设置的第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪与安装座连接，第二夹爪与安装座滑动连接，第一驱动机构与第二夹爪连接。吸盘装置包括磁吸组件和第二驱动机构，磁吸组件与第二驱动机构连接，第二驱动机构能够驱动磁吸组件在第一状态和第二状态之间切换。当工件不平面朝上时，采用夹持装置便能抓取工件，磁吸组件处于第一状态，避免磁吸组件吸附工件而干扰夹持装置的正常工作。当周围空间不够夹持装置伸入时，将磁吸组件切换至第二状态，磁吸组件与工件吸附连接，即能直接搬运工件，又能对工件的摆放位置进行调整，便于夹持装置的夹取。持装置的夹取。持装置的夹取。
【技术实现步骤摘要】
一种无序抓取机器人柔性夹具
[0001]本技术涉及机械抓手
，尤其涉及一种无序抓取机器人柔性夹具。
技术介绍
[0002]工业机器人高度的柔性化能够满足现代化绿色铸造生产中的各种特殊要求，采用机器人不仅可节约劳动力，而且还能提高铸件生产效率、制造精度和质量。随着工件向多品种小批量的发展，迫切需要能够满足铸件生产作业需求的高柔性搬运机器人，而机器人完成搬运作业通常依靠末端执行器即各种夹持装置来实现。
[0003]目前，小铸件采用履带翻转式抛丸机，通过抛丸后工件掉入链板线，工件掉落在链板线的姿态随机，小铸件的外形尺寸和形状差异大。现有的工业机器人需要更换不同的夹具才能夹取不同尺寸和形状的小铸件。柔性夹具无法对小铸件的姿态进行调整，使得柔性夹具无法夹取姿态随机的小铸件。
技术实现思路
[0004](一)要解决的技术问题
[0005]鉴于现有技术的上述缺点和不足，本技术提供一种无序抓取机器人柔性夹具，其解决了柔性夹具无法夹取姿态随机的小铸件的技术问题。
[0006](二)技术方案
[0007]为了达到上述目的，本技术的无序抓取机器人柔性夹具包括：
[0008]安装座、夹持装置以及吸盘装置；
[0009]所述夹持装置包括第一驱动机构以及相对设置的第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪与所述安装座连接，所述第二夹爪与所述安装座滑动连接；所述第一驱动机构设置于所述安装座上，所述第一驱动机构与所述第二夹爪连接；
[0010]所述吸盘装置包括磁吸组件和设置于所述安装座上的第二驱动机构，所述磁吸组件与所述第二驱动机构连接，所述第二驱动机构能够驱动所述磁吸组件旋转，使所述磁吸组件在第一状态和第二状态之间切换；
[0011]第一状态为所述磁吸组件收纳在所述安装座上；
[0012]第二状态为所述磁吸组件从所述安装座上摆出，且所述磁吸组件的磁吸面朝向第二夹爪的延伸方向。
[0013]可选地，所述第二驱动机构包括第一动力单元和安装架；
[0014]所述安装架通过转轴转动设置于所述安装座上，所述第一动力单元设置于所述安装座上，所述第一动力单元与所述安装架连接；
[0015]所述磁吸组件与所述安装架连接。
[0016]可选地，所述第一动力单元包括第一气缸和连接臂；
[0017]所述第一气缸的缸体与所述安装座铰接，所述第一气缸的活塞杆与所述连接臂的第一端通过鱼眼接头连接，所述连接臂的第二端与所述安装架连接。
[0018]可选地，所述第二驱动机构还包括锁定单元，所述锁定单元设置于所述安装座上；
[0019]所述磁吸组件处于第二状态时，所述锁定单元能够与所述安装架卡接。
[0020]可选地，所述锁定单元包括第二气缸、弧形摆臂以及限位块；
[0021]所述第二气缸的缸体和所述弧形摆臂的第一端均与所述安装座铰接，所述第二气缸的活塞杆与所述弧形摆臂的第一端铰接；
[0022]所述限位块设置于所述安装架上，所述限位块靠近所述安装架的转轴，所述弧形摆臂的第一端设置有限位凸起，第二状态时，所述弧形摆臂和所述限位凸起均与所述限位块抵接。
[0023]可选地，所述磁吸组件包括第一永磁吸盘和第二永磁吸盘，所述第一永磁吸盘和所述第二永磁吸盘相对设置；
[0024]所述第一永磁吸盘和所述第二永磁吸盘均与所述第二驱动机构连接；
[0025]第二状态时，所述第一永磁吸盘和所述第二永磁吸盘的磁吸面均朝向所述第二夹爪的延伸方向。
[0026]可选地，所述磁吸组件还包括第一浮动接头和第二浮动接头，所述第一浮动接头和所述第二浮动接头均包括第一连接部、弹性部以及第二连接部；
[0027]所述弹性部包括连接杆和多个导向杆，所述第一连接部上开设有连接孔和多个导向孔；
[0028]所述连接杆的第一端滑动套设于所述连接孔内，所述连接杆的第二端与所述第二连接部连接；
[0029]多个导向杆分别与多个导向孔一一对应滑动连接，多个所述导向杆的第二端均与所述第二连接部连接，每个所述导向杆上均套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与所述第一连接部和所述第二连接部相抵接；
[0030]所述第一浮动接头和所述第二浮动接头的所述第一连接部均与所述第二驱动机构连接，所述第一浮动接头的所述第二连接部与所述第一永磁吸盘连接，所述第二浮动接头的所述第二连接部与所述第二永磁吸盘连接。
[0031]可选地，所述第一驱动机构包括导轨、滑座以及第二动力单元；
[0032]所述导轨和所述第二动力单元均设置于所述安装座上，所述滑座滑动设置于所述导轨上；
[0033]所述第二动力单元与所述滑座连接以驱动所述滑座在所述导轨上运动，所述第二夹爪与所述滑座连接。
[0034]可选地，所述第二动力单元为油缸，所述油缸的缸筒铰接于所述安装座上，所述油缸的活塞杆与所述滑座铰接。
[0035]可选地，所述油缸的回路上设置有液压锁，所述第二夹爪上设置有位移传感器，所述位移传感器与所述液压锁电连接。
[0036](三)有益效果
[0037]无序抓取机器人柔性夹具夹取工件的过程中，当工件不平面朝上时，采用夹持装置便能抓取工件，磁吸组件处于第一状态，第一状态为磁吸组件收纳在安装座上，能有效地避免磁吸组件吸附工件而干扰夹持装置的正常工作。当工件搭接，周围空间不够夹持装置伸入时，将磁吸组件切换至第二状态，第二状态为磁吸组件通过第二驱动机构的驱动旋转，
磁吸组件从安装座上摆出，且磁吸组件的磁吸面朝向第二夹爪的延伸方向，保证磁吸组件的磁吸面朝向工件，磁吸组件与工件吸附连接，通过磁吸组件的运动带动工件运动，即能直接搬运工件，又能对工件的摆放位置进行调整，便于夹持装置的夹取。夹持装置与吸盘装置相配合，保证各种姿态下的工件均能有效的被抓取和转运，有效地提高了工作效率。
附图说明
[0038]图1为本技术的无序抓取机器人柔性夹具的正视示意图；
[0039]图2为本技术的无序抓取机器人柔性夹具的俯视示意图；
[0040]图3为本技术的无序抓取机器人柔性夹具的仰视示意图；
[0041]图4为本技术的无序抓取机器人柔性夹具的侧视示意图；
[0042]图5为本技术的无序抓取机器人柔性夹具的第一浮动接头的结构示意图。
[0043]【附图标记说明】
[0044]1：安装座；10：连接座；
[0045]21：第一夹爪；22：第二夹爪；23：导轨；24：滑座；
[0046]31：磁吸组件；32：第二驱动机构；33：安装架；34：第一气缸；35：连接臂；36：第二气缸；37：弧形摆臂；38：限位块；39：限位凸起；
[0047]41：第一永磁吸盘；42：第二永磁吸盘；
[0048]51：第一浮动接头；52：第二浮动接头；511：第一连接部；512：第二连接部；513：连接杆；514：导向杆；515：弹簧。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无序抓取机器人柔性夹具，其特征在于，所述无序抓取机器人柔性夹具包括安装座(1)、夹持装置以及吸盘装置；所述夹持装置包括第一驱动机构以及相对设置的第一夹爪(21)和第二夹爪(22)，所述第一夹爪(21)与所述安装座(1)连接，所述第二夹爪(22)与所述安装座(1)滑动连接；所述第一驱动机构设置于所述安装座(1)上，所述第一驱动机构与所述第二夹爪(22)连接；所述吸盘装置包括磁吸组件(31)和设置于所述安装座(1)上的第二驱动机构(32)，所述磁吸组件(31)与所述第二驱动机构(32)连接，所述第二驱动机构(32)能够驱动所述磁吸组件(31)旋转，使所述磁吸组件(31)在第一状态和第二状态之间切换；第一状态为所述磁吸组件(31)收纳在所述安装座(1)上；第二状态为所述磁吸组件(31)从所述安装座(1)上摆出，且所述磁吸组件(31)的磁吸面朝向第二夹爪(22)的延伸方向。2.如权利要求1所述的无序抓取机器人柔性夹具，其特征在于，所述第二驱动机构(32)包括第一动力单元和安装架(33)；所述安装架(33)通过转轴转动设置于所述安装座(1)上，所述第一动力单元设置于所述安装座(1)上，所述第一动力单元与所述安装架(33)连接；所述磁吸组件(31)与所述安装架(33)连接。3.如权利要求2所述的无序抓取机器人柔性夹具，其特征在于，所述第一动力单元包括第一气缸(34)和连接臂(35)；所述第一气缸(34)的缸体与所述安装座(1)铰接，所述第一气缸(34)的活塞杆与所述连接臂(35)的第一端通过鱼眼接头连接，所述连接臂(35)的第二端与所述安装架(33)连接。4.如权利要求2所述的无序抓取机器人柔性夹具，其特征在于，所述第二驱动机构(32)还包括锁定单元，所述锁定单元设置于所述安装座(1)上；所述磁吸组件(31)处于第二状态时，所述锁定单元能够与所述安装架(33)卡接。5.如权利要求4所述的无序抓取机器人柔性夹具，其特征在于，所述锁定单元包括第二气缸(36)、弧形摆臂(37)以及限位块(38)；所述第二气缸(36)的缸体和所述弧形摆臂(37)的第一端均与所述安装座(1)铰接，所述第二气缸(36)的活塞杆与所述弧形摆臂(37)的第一端铰接；所述限位块(38)设置于所述安装架(33)上，所述限位块(38)靠近所述安装架(33)的转轴，所述弧形摆臂(37)的第一端设置有限位凸块(39)，第二状态时，所述弧形摆臂(37)和所述限位凸块(39)均与所述限位块(38)抵接。6.如权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：张武坤，曹令亚，蔡清汀，姚领，
申请(专利权)人：湖南全宇工业设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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