本公开提供了一种车辆碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质，通过检测车辆前方出现的目标物体，时序采集所述目标物体与所述车辆之间的相对距离；确定在预设的第一检测时长内，每两个相邻所述相对距离之间的距离变化性质的改变次数；过滤所述改变次数大于预设阈值的所述目标物体，得到目标障碍物；在预设的第二检测时长内，确定所述目标障碍物对应的所述相对距离的距离变化整体趋势；当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息。可以提升碰撞预警的准确性，并降低干扰物误报概率。并降低干扰物误报概率。并降低干扰物误报概率。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本公开涉及雷达检测
，具体而言，涉及一种车辆碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着汽车技术的不断发展，现有的汽车具备越来越多的驾驶辅助功能，这些功能往往需要依赖传感器实现，其中，超声波雷达是汽车基础传感器之一，可以实现泊车辅助、低速碰撞预警、自动泊车等多种功能，但是，由于超声波雷达采用超声波作为载频，遇到障碍物后反射产生回波，下大雨时，雨水会造成超声波的反射从而产生误报，影响雷达性能和行车安全。
[0003]在现有的防止雨水会造成超声波的反射从而产生误报，目前常用的方法是降低传感器的灵敏度，由于雨水的水珠相对于常规障碍物（如标准的直径75mm的PVC管，或者人体、锥桶等）小得多，故其反射的回波也弱。降低灵敏度之后，由于雨水的回波小于传感器的灵敏度，雨水的回波不会被传感器感知，但是在灵敏度降低后，会降低传感器的性能，远处小的障碍物可能会测不到，造成漏报，因此，其生成碰撞预警信息的准确性较低。
技术实现思路
[0004]本公开实施例至少提供一种车辆碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质，可以提升碰撞预警的准确性，并降低干扰物误报概率。
[0005]本公开实施例提供了一种车辆碰撞预警方法，所述方法包括：检测车辆前方出现的目标物体，时序采集所述目标物体与所述车辆之间的相对距离；确定在预设的第一检测时长内，每两个相邻所述相对距离之间的距离变化性质的改变次数；过滤所述改变次数大于预设阈值的所述目标物体，得到目标障碍物；在预设的第二检测时长内，确定所述目标障碍物对应的所述相对距离的距离变化整体趋势；当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息。
[0006]一种可选的实施方式中，所述碰撞预警信息包括静止物碰撞预警信息，所述当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息，具体包括：确定所述车辆的行驶速度，以及每个所述相对距离对应的采样时间点；根据所述相对距离以及对应的采样时间点，确定目标障碍物相对于所述车辆的接近速度；当所述接近速度等于所述行驶速度时，确定所述目标障碍物处于静止状态，向所
述车辆发送所述静止物碰撞预警信息。
[0007]一种可选的实施方式中，所述碰撞预警信息还包括相向碰撞预警信息，所述当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息，具体还包括：当所述接近速度大于所述行驶速度时，确定所述目标障碍物与所述车辆相向移动；确定所述车辆对应的行驶方向以及所述目标障碍物对应的移动方向；确定所述行驶方向以及所述移动方向之间的夹角；当所述行驶方向与所述移动方向的夹角小于预设角度阈值时，向所述车辆发送所述相向碰撞预警信息。
[0008]一种可选的实施方式中，所述碰撞预警信息还包括同向碰撞预警信息，所述当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息，具体还包括：当所述接近速度小于所述行驶速度时，确定所述目标障碍物与所述车辆同向移动；向所述车辆发送所述碰撞预警信息。
[0009]一种可选的实施方式中，基于以下步骤确定所述距离变化整体趋势：针对全部所述相对距离进行线性拟合，确定所述相对距离在所述第二检测时长内的数据斜率；当所述数据斜率为正时，所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而增加；当所述数据斜率为负时，所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小；当所述数据斜率为零时，所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化不变。
[0010]本公开实施例还提供一种车辆碰撞预警装置，所述装置包括：距离检测模块，用于检测车辆前方出现的目标物体，时序采集所述目标物体与所述车辆之间的相对距离；干扰确定模块，应用于确定在预设的第一检测时长内，每两个相邻所述相对距离之间的距离变化性质的改变次数；干扰过滤模块，用于过滤所述改变次数大于预设阈值的所述目标物体，得到目标障碍物；距离分析模块，用于在预设的第二检测时长内，确定所述目标障碍物对应的所述相对距离的距离变化整体趋势；预警发送模块，用于当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息。
[0011]一种可选的实施方式中，所述碰撞预警信息包括静止物碰撞预警信息，所述预警发送模块具体用于：确定所述车辆的行驶速度，以及每个所述相对距离对应的采样时间点；根据所述相对距离以及对应的采样时间点，确定目标障碍物相对于所述车辆的接近速度；当所述接近速度等于所述行驶速度时，确定所述目标障碍物处于静止状态，向所
述车辆发送所述静止物碰撞预警信息。
[0012]一种可选的实施方式中，所述碰撞预警信息还包括相向碰撞预警信息，所述预警发送模块具体还用于：当所述接近速度大于所述行驶速度时，确定所述目标障碍物与所述车辆相向移动；确定所述车辆对应的行驶方向以及所述目标障碍物对应的移动方向；确定所述行驶方向以及所述移动方向之间的夹角；当所述行驶方向与所述移动方向的夹角小于预设角度阈值时，向所述车辆发送所述相向碰撞预警信息。
[0013]一种可选的实施方式中，所述碰撞预警信息还包括同向碰撞预警信息，所述当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息，具体还包括：当所述接近速度小于所述行驶速度时，确定所述目标障碍物与所述车辆同向移动；向所述车辆发送所述碰撞预警信息。
[0014]一种可选的实施方式中，所述距离分析模块具体用于：针对全部所述相对距离进行线性拟合，确定所述相对距离在所述第二检测时长内的数据斜率；当所述数据斜率为正时，所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而增加；当所述数据斜率为负时，所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小；当所述数据斜率为零时，所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化不变。
[0015]本公开实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述车辆碰撞预警方法，或上述车辆碰撞预警方法中任一种可能的实施方式中的步骤。
[0016]本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述车辆碰撞预警方法，或上述车辆碰撞预警方法中任一种可能的实施方式中的步骤。
[0017]本公开实施例提供的一种车辆碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质，通过检测车辆前方出现的目标物体，时序采集所述目标物体与所述车辆之间的相对距离；确定在预设的第一检测时长内，每两个相邻所述相对距离之间的距离变化性质的改变次数；过滤所述改变次数大于预设阈值的所述目标物体，得到目标障碍物；在预设的第二检测时长内，确定所述目标障碍物对应的所述相对距离的距离变化整体趋势；当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息。可以提升碰撞预警的准确性，并降低干扰物误报概率。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，包括：检测车辆前方出现的目标物体，时序采集所述目标物体与所述车辆之间的相对距离；确定在预设的第一检测时长内，每两个相邻所述相对距离之间的距离变化性质的改变次数；过滤所述改变次数大于预设阈值的所述目标物体，得到目标障碍物；在预设的第二检测时长内，确定所述目标障碍物对应的所述相对距离的距离变化整体趋势；当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞预警信息包括静止物碰撞预警信息，所述当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息，具体包括：确定所述车辆的行驶速度，以及每个所述相对距离对应的采样时间点；根据所述相对距离以及对应的采样时间点，确定目标障碍物相对于所述车辆的接近速度；当所述接近速度等于所述行驶速度时，确定所述目标障碍物处于静止状态，向所述车辆发送所述静止物碰撞预警信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述碰撞预警信息还包括相向碰撞预警信息，所述当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息，具体还包括：当所述接近速度大于所述行驶速度时，确定所述目标障碍物与所述车辆相向移动；确定所述车辆对应的行驶方向以及所述目标障碍物对应的移动方向；确定所述行驶方向以及所述移动方向之间的夹角；当所述行驶方向与所述移动方向的夹角小于预设角度阈值时，向所述车辆发送所述相向碰撞预警信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述碰撞预警信息还包括同向碰撞预警信息，所述当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息，具体还包括：当所述接近速度小于所述行驶速度时，确定所述目标障碍物与所述车辆同向移动；向所述车辆发送所述碰撞预警信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于以下步骤确定所述距离变化整体趋势：针对全部所述相对距离进行线性拟合，确定所述相对距离在所述第二检测时长内的数据斜率；当所述数据斜率为正时，所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而增加；当所述数据斜率为负...
【专利技术属性】
技术研发人员：方远均，谢永贝，
申请(专利权)人：顺禾电子盐城有限公司，
类型：发明
国别省市：
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