测距方法及激光雷达技术

本申请实施例涉及激光雷达技术领域，公开了一种测距方法及激光雷达，该测距方法包括：获取激光雷达的感光片上的感光信息，并绘制位置

【技术实现步骤摘要】
测距方法及激光雷达


[0001]本申请涉及激光雷达
，特别是涉及一种测距方法及激光雷达。

技术介绍

[0002]激光雷达（Laser Radar）可用于目标距离的测定，在机器人中被广泛应用，激光雷达生成的点云信息包含了角度，距离，亮度等信息。在实际应用场景中，在近远处距离都有可能存在物体，物体有高低反材质等，通常使用激光雷达的三角测距法，通过接收到发射器发射的光斑来达到测距的目的，光斑在接收器中传感器（Sensor）的位置偏移量决定了目标物体的距离大小。
[0003]然而在测距的过程中，由于环境的复杂性，光斑会受到各种环境条件的影响，如多路径、或强光干扰、或高低反材质等导致的多光斑或光斑分裂，会造成光斑提取错误，进而导致检测到的距离数据出现偏差等问题，现有的方法通过光强曲线中相邻的两点斜率最大值和最小值来确定光斑的位置，这对在高低反等特殊材质的表现来说，稳定性不高、鲁棒性不强。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种测距方法及激光雷达，能够解决多路径、或强光干扰、或高低反材质等形成的多光斑和光斑分裂的技术问题，以在激光雷达测距时准确地确定光斑的质心的位置，并提高测距的稳定性和鲁棒性。
[0005]本申请实施例提供以下技术方案：第一方面，本申请实施例提供一种测距方法，包括：根据激光雷达接收到的反射光，获取激光雷达的感光位置与对应的光强信息，并绘制位置
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光强曲线；确定位置
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光强曲线中的一个或多个候选波峰的左右边界值；根据左右边界值对对应的候选波峰进行评分，得到对应的候选波峰的评分结果；根据评分结果确定目标波峰，基于目标波峰进行距离测量。
[0006]在一些实施例中，确定位置
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光强曲线中的一个或多个候选波峰的左右边界值，包括：对位置
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光强曲线进行滤波处理，得到滤波后的位置
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光强曲线；确定滤波后的位置
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光强曲线中的一个或多个候选波峰；对候选波峰进行边界滤波，以得到候选波峰的左右边界值。
[0007]第二方面，本申请实施例提供一种激光雷达，包括：至少一个处理器；和与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面的测距方法。
[0008]第三方面，本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当计算机可执行指令被处理器所执行时，使处理器执行如第一方面的测距方法。
[0009]本申请实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况下，本申请实施例提供的一种测距方法及激光雷达，该测距方法包括：根据激光雷达接收到的反射光，获取激光雷达的感光位置与对应的光强信息，并绘制位置
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光强曲线；确定位置
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光强曲线中的一个或多个候选波峰的左右边界值；根据左右边界值对对应的候选波峰进行评分，得到对应的候选波峰的评分结果；根据评分结果确定目标波峰，基于目标波峰进行距离测量。
[0010]本申请能从多个候选波峰中选择最优波峰作为目标波峰，实现从一个或多个光斑中找出质心的位置，进行准确测距，进而，解决了多路径、或强光干扰、或高低反材质形成的多光斑和光斑分裂的技术问题，提高了测距的稳定性和鲁棒性。
附图说明
[0011]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0012]图1是本申请实施例提供的一种应用环境示意图；图2是本申请实施例提供的一种测距方法的流程示意图；图3是本申请实施例提供的一种位置
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光强曲线图的示意图；图4是图2中的步骤S202的细化流程图；图5是图4中的步骤S221的细化流程图；图6是本申请实施例提供的一种新增基本单元的流程示意图；图7是图5中的步骤S2212的细化流程图；图8是本申请实施例提供的一种经过平滑滤波后的位置
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光强曲线图的示意图；图9是图4中的步骤S222的细化流程图；图10是图9中的步骤S2222的细化流程图；图11是本申请实施例提供的一种候选波峰的峰底位置的示意图；图12是图4中的步骤S223的细化流程图；图13是本申请实施例提供的一种第一波形图的示意图；图14是图2中的步骤S203的细化流程图；图15是本申请实施例提供的一种候选波峰的左右边界与实际质心的位置的示意图；图16是图2中的步骤S204的细化流程图；图17是本申请实施例提供的一种激光雷达的结构示意图。
具体实施方式
[0013]下面结合具体实施例对本申请进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本申请，但不以任何形式限制本申请。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本申请
的保护范围。
[0014]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0015]需要说明的是，如果不冲突，本申请实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。此外，本文所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
[0016]除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0017]此外，下面所描述的本申请各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
[0018]在介绍本申请实施例前，先对本申请专利技术人所知晓的测距方法进行简单介绍，使得后续便于理解本申请实施例。
[0019]当前激光雷达在测距时，较为复杂的场景下，光斑会受到各种环境条件的影响，出现各种会造成光斑提取错误从而造成测距偏差的问题，例如多路径问题，也即光斑在一个物体经过反射到另一个物体，这样接收器得到了两个或多个物体上的光斑，又例如光斑分裂问题，也即光斑因在近处被激光雷达罩的支撑柱分割光斑或光斑在物体边缘处一分为二，在一些测距正常的点云中，这类点云存在显得异常，会对后续建图影响很大。同时，现有的方法通过光强曲线中相邻的两点斜率最大值和最小值来确定光斑的重心在相机传感器中的位置，这对在高低反等特殊材质的表现来说，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种测距方法，其特征在于，所述方法包括：根据激光雷达接收到的反射光，获取激光雷达的感光位置与对应的光强信息，并绘制位置
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光强曲线；确定所述位置
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光强曲线中的一个或多个候选波峰的左右边界值；根据所述左右边界值对对应的候选波峰进行评分，得到对应的候选波峰的评分结果；根据所述评分结果确定目标波峰，基于所述目标波峰进行距离测量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述位置
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光强曲线中的一个或多个候选波峰的左右边界值，包括：对所述位置
‑
光强曲线进行滤波处理，得到滤波后的位置
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光强曲线；确定所述滤波后的位置
‑
光强曲线中的一个或多个候选波峰；对所述候选波峰进行边界滤波，以得到所述候选波峰的左右边界值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述位置
‑
光强曲线进行滤波处理，得到滤波后的位置
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光强曲线，包括：将所述位置
‑
光强曲线中连续的N个坐标点作为一个基本单元，得到多个基本单元；对所述位置
‑
光强曲线中各个基本单元进行第一极值化处理，得到第一位置
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光强曲线；对所述第一位置
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光强曲线中各个基本单元进行第二极值化处理，得到滤波后的位置
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光强曲线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述位置
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光强曲线中各个基本单元进行第一极值化处理，得到第一位置
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光强曲线，包括：将所述位置
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光强曲线中每个基本单元的最大纵坐标值作为该基本单元的纵坐标值，得到第二位置
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光强曲线；将所述第二位置
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光强曲线中每个基本单元的最小纵坐标值作为该基本单元的纵坐标值，得到第一位置
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光强曲线。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述位置
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光强曲线中连续的N个坐标点作为一个基本单元，得到多个基本单元之后，所述方法还包括：将所述位置
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光强曲线中首点的前面及尾点的后面各补充第一预设数量个纵坐标为预设数值的点，得到新增的第二预设数量个基本单元，并更新基本单元的总数量。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述滤波后的位置
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光强曲线中的一个或多个候选波峰，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳家斌，何昌传，任圣力，李慧玲，徐权，扈余良，胡凯进，
申请(专利权)人：深圳市欢创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：