云台偏移消除控制方法、装置、计算机设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种云台偏移消除控制方法、装置、计算机设备以及存储介质。该方法包括：确定云台在当前旋转操作的当前误差偏移量；其中所述误差偏移量包括顺时针误差偏移量和/或逆时针误差偏移量；根据云台的历史误差偏移累积量与当前误差偏移量，确定云台在当前旋转操作的当前误差偏移累积量；所述历史误差偏移累积量包括云台在上一次零点复位之后且在当前旋转操作之前的旋转误差偏移累积量；根据云台在当前旋转操作的当前误差偏移累积量，确定是否发送零点复位指令，用以消除云台的旋转误差偏移。使用本发明专利技术的技术方案，可以实现精确进行云台偏移误差的消除，减少了不必要的撞壁过程。程。程。

【技术实现步骤摘要】
云台偏移消除控制方法、装置、计算机设备以及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及云台
，尤其涉及一种云台偏移消除控制方法、装置、计算机设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]云台是指用来将摄像机、望远镜和其它光学测量仪器的底部和固定支架连接的转向轴，随着社会安全防护意识的增强，云台摄像机在电力系统、轨道交通、平安城市和金融系统等领域得到了广泛的应用。
[0003]云台摄像机在日常的巡航过程中，传动系统存在一定的精度误差，随着误差的累积，当用户调用预置位时，预置位会存在一定的偏差。现有技术中为消除累积误差，需要在固定时间检测零点位置，后续根据零点位置转动固定的角度，以实现巡航。由于采用光中断器、霍尔传感器检测零点位置的方式会增加设计成本，因此通常采用对云台摄像机进行撞壁自检的方式检测零点位置，用于消除累计误差。但是云台摄像机在撞壁时，易造成图像抖动，现有技术中这种定期进行消除误差的方式，增加了不必要的撞壁过程，影响云台摄像机的巡航效果。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种云台偏移消除控制方法、装置、计算机设备以及存储介质，以实现精确进行云台偏移误差的消除，减少了不必要的撞壁过程。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种云台偏移消除控制方法，该方法包括：
[0006]确定云台在当前旋转操作的当前误差偏移量；其中所述误差偏移量包括顺时针误差偏移量和/或逆时针误差偏移量；
[0007]根据云台的历史误差偏移累积量与当前误差偏移量，确定云台在当前旋转操作的当前误差偏移累积量；所述历史误差偏移累积量包括云台在上一次零点复位之后且在当前旋转操作之前的旋转误差偏移累积量；
[0008]根据云台在当前旋转操作的当前误差偏移累积量，确定是否发送零点复位指令，用以消除云台的旋转误差偏移。
[0009]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种云台偏移消除控制装置，该装置包括：
[0010]当前误差偏移量确定模块，用于确定云台在当前旋转操作的当前误差偏移量；其中所述误差偏移量包括顺时针误差偏移量和/或逆时针误差偏移量；
[0011]当前误差偏移累积量确定模块，用于根据云台的历史误差偏移累积量与当前误差偏移量，确定云台在当前旋转操作的当前误差偏移累积量；所述历史误差偏移累积量包括云台在上一次零点复位之后且在当前旋转操作之前的旋转误差偏移累积量；
[0012]当前误差偏移累积量判断模块，用于根据云台在当前旋转操作的当前误差偏移累积量，确定是否发送零点复位指令，用以消除云台的旋转误差偏移。
[0013]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在
存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例中任一所述的云台偏移消除控制方法。
[0014]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术实施例中任一所述的云台偏移消除控制方法。
[0015]本专利技术实施例通过在云台当前旋转操作中，获取当前误差偏移量，并根据当前误差偏移量，以及云台在上一次零点复位到当前旋转操作之间的历史误差偏移累积量，计算当前误差偏移累积量，根据当前误差偏移累积量确定是否需要向云台发送零点复位指令。解决了现有技术中定期进行零点复位消除误差的方式，增加了不必要的撞壁过程，影响云台摄像机巡航效果的问题，实现了精确进行云台偏移误差的消除，减少了不必要的撞壁过程。
附图说明
[0016]图1a是本专利技术实施例一中的一种云台偏移消除控制方法的流程图；
[0017]图1b是本专利技术实施例一中的一种云台水平方向转动时预置位点的示意图；
[0018]图2是本专利技术实施例二中的一种云台偏移消除控制方法的流程图；
[0019]图3是本专利技术实施例三中的一种云台偏移消除控制装置的结构示意图；
[0020]图4是本专利技术实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0021]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0022]实施例一
[0023]图1a是本专利技术实施例一提供的一种云台偏移消除控制方法的流程图，本实施例可适用于对云台摄像机消除偏移误差的情况，该方法可以由云台偏移消除控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件来实现，并一般集成在计算机设备中，与云台摄像机配合使用。
[0024]如图1a所示，本专利技术实施例的技术方案，具体包括如下步骤：
[0025]S110、确定云台在当前旋转操作的当前误差偏移量。
[0026]云台不存在巡航周期时，旋转操作可以指云台从一个点位旋转至另一点位的过程。云台存在巡航周期时，旋转操作可以指云台从一个点位旋转至另一点位的过程，也可以指云台从一个点位旋转至另一点位，又返回出发点位的过程。示例性的，图1b是一种云台水平方向转动时预置位点的示意图，如图1b所示，云台包括一个物理挡点，也即零点，以及三个预置位点A、B和C。云台不存在巡航周期时，可以将云台从A点旋转至B点的过程称为一次旋转操作。云台在A点和B点间巡航时，云台从A点旋转至B点，再从B点旋转至A点为一个巡航周期，可以将云台从A点旋转至B点，再从B点旋转至A点作为一次旋转操作，也可以将云台从A点旋转至B点，或者B点旋转至A点作为一次旋转操作，本实施例对此不进行限制。
[0027]当前误差偏移量是云台在当前旋转操作中产生的误差偏移量，由于传动系统存在
一定的精度误差，在云台由一个点位旋转至另一个点位时，云台实际到达的位置与另一点位之间存在一定的偏移量。误差偏移量的数值可以为正值，可以为零，也可以为负值。示例性的，可以设置云台实际到达的位置位于目标到达的位置的顺时针方向时，误差偏移量的数值为正值，云台实际到达的位置位于目标到达的位置的逆时针方向时，误差偏移量的数值为负值，但本实施例对此不进行限制。
[0028]根据当前旋转操作的方向不同，误差偏移量又可以包括顺时针误差偏移量和/或逆时针误差偏移量。示例性的，在当前旋转操作为云台从A点旋转至B点的过程时，误差偏移量为逆时针误差偏移量。在当前旋转操作为云台从A点旋转至B点，再从B点返回至A点的一个巡航周期时，误差偏移量包括A点到B点的逆时针误差偏移量，以及B点返回A点的顺时针误差偏移量。
[0029]在本专利技术实施例中，云台执行完当前旋转操作之后，获取当前旋转操作对应的误差偏移量。云台从上一次零点复位之后，每执行完一次旋转操作，都对旋转操作对应的误差偏移量进行累加，从而可以得到误差偏移的累积量。
[0030]S120、根据云台的历史误差偏移累积量与当前误差偏移量，确定云台在当前旋转操作的当前误差偏移累积量。
[0031]所述历史本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种云台偏移消除控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定云台在当前旋转操作的当前误差偏移量；其中，所述误差偏移量包括顺时针误差偏移量和/或逆时针误差偏移量；根据云台的历史误差偏移累积量与当前误差偏移量，确定云台在当前旋转操作的当前误差偏移累积量；所述历史误差偏移累积量包括云台在上一次零点复位之后且在当前旋转操作之前的旋转误差偏移累积量；根据云台在当前旋转操作的当前误差偏移累积量，确定是否发送零点复位指令，用以消除云台的旋转误差偏移。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定云台在当前旋转操作的当前误差偏移量，包括：确定云台在当前旋转操作的顺时针旋转角度，并根据顺时针旋转角度与顺时针误差偏移量之间的映射关系，确定顺时针误差偏移量；和/或，确定云台在当前旋转操作的逆时针旋转角度，并根据逆时针旋转角度与逆时针误差偏移量之间的映射关系，确定逆时针误差偏移量。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据云台在当前旋转操作的当前误差偏移累积量，确定是否发送零点复位指令，包括：若确定当前误差偏移累积量的绝对值大于或者等于误差偏移预警值，则根据当前误差偏移累积量，确定是否发送零点复位指令。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据当前误差偏移累积量，确定是否发送零点复位指令，包括：若确定当前误差偏移累积量的绝对值大于或者等于误差偏移阈值，则确定发送零点复位指令；其中，所述误差偏移阈值大于误差偏移预警值。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据当前误差偏移累积量，确定是否发送零点复位指令，包括：若确定当前误差偏移累积量的绝对值小于误差偏移阈值，则获取预测误差偏移累积量；若确定预测误差偏移累积量的绝对值大于或者等于误差偏移阈值，则确定发送零点复位指令。6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐晓军，
申请(专利权)人：浙江宇视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：