场端路径规划方法、装置、系统和部件制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及一种场端路径规划方法、装置、系统和部件，方法包括：获取场端中布设的传感器采集的环境感知信息和车辆的当前位置；根据环境感知信息、当前位置、桩位位置和预设的场端地图进行路径规划，得到第一行驶路径；将其上每个路点的第一行驶速度和第一行驶方向封装为第一控制指令并发送给车辆；当补充能源，包括加油或充电完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口；获取场端的出口位置；根据环境感知信息、桩位位置、预设的场端地图和出口位置进行规划，得到第二行驶路径；将第二行驶路径上每个路点的第二行驶速度和第二行驶方向封装为第二控制指令；将第二控制指令发送给车辆，以使车辆根据第二控制指令行驶至出口位置。驶至出口位置。驶至出口位置。

【技术实现步骤摘要】
场端路径规划方法、装置、系统和部件


[0001]本专利技术涉及信号处理
，特别涉及一种场端路径规划方法、装置、系统和部件。

技术介绍

[0002]现有技术中，车辆需要进行补能时，一般是车辆行驶进补能场站，车辆驾驶人员在驾驶车辆行驶过程中，寻找充电口，这种方式往往导致多个车辆在场端行驶混乱，为了避免这种混乱，场内有时需要安排调度人员来引导车辆行驶至充电口或者加油口，由专人引导造成人力资源浪费。
[0003]当车辆为自动驾驶车辆时，由于场端内的车辆众多，而且大都是正在移动的车辆，如果由车辆进行路径规划，往往会耗费车辆大量的计算资源。
[0004]因此，如何在车辆行驶进场端后，引导车辆进行行驶成为继续解决的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供场端路径规划方法、装置、系统和部件,以解决现有技术中的如何引导车辆进行行驶的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术实施例第一方面提供了一种场端路径规划方法，所述方法包括：
[0007]获取场端中布设的传感器采集的环境感知信息；
[0008]获取场端中的车辆的当前位置；
[0009]根据所述环境感知信息、所述当前位置、桩位位置和预设的场端地图进行路径规划，得到第一行驶路径；所述第一行驶路径包括多个第一路点，每个所述第一路点包括第一行驶速度和第一行驶方向；
[0010]将所述第一行驶路径上每个路点的第一行驶速度和第一行驶方向封装为第一控制指令；
[0011]将所述第一控制指令发送给所述车辆，以使所述车辆根据所述第一控制指令行驶至所述桩位位置；
[0012]当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口；
[0013]获取场端的出口位置；
[0014]根据所述环境感知信息、所述桩位位置、预设的场端地图和所述出口位置进行路径规划，得到第二行驶路径；所述第二行驶路径包括多个第二路点，每个所述第二路点包括第二行驶速度和第二行驶方向；
[0015]将所述第二行驶路径上每个路点的第二行驶速度和第二行驶方向封装为第二控制指令；
[0016]将所述第二控制指令发送给所述车辆，以使所述车辆根据所述第二控制指令行驶至所述出口位置。
[0017]在一种可能的实现方式中，当补能为加油时，所述当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口之前，所述方法还包括具体包括：
[0018]当加油量达到要求时，所述场端向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁加油端口。
[0019]在一种可能的实现方式中，当补能为充电时，所述当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口包括：
[0020]当车辆为第一型号时，场端向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁充电端口；
[0021]接收车辆在解锁充电端口后发送的解锁成功消息。
[0022]在一种可能的实现方式中，当补能为充电时，所述当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口包括：
[0023]当车辆为第二型号时，场端向所述车辆的车辆云端服务器发送解锁消息，以指示车辆解锁充电端口；
[0024]接收车辆的云端在解锁充电端口成功后发送的解锁成功消息。
[0025]在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0026]当充电类型为第一类型时，当充电已满时，场端控制充电断开；向所述车辆或者所述车辆云端服务器发送解锁消息，以解锁所述车辆的充电端口；
[0027]当充电类型为第二类型时，接收车辆发送的充电完成消息；场端根据所述充电完成消息，向所述车辆或者所述车辆云端服务器发送解锁消息，以解锁所述车辆的充电端口。
[0028]在一种可能的实现方式中，所述第一路点具有第一时间戳，所述第二路点具有第二时间戳，所述方法还包括：
[0029]根据每个第一路点的第一时间戳、每个第二路点的第二时间戳，判断是否存在路径重合；
[0030]当任意两个第一路点重合时，确定两个车辆的第一行驶路径重合；
[0031]当第一行驶路径重合时，根据设定的第一仲裁机制确定先行车辆；
[0032]当任意两个第二路点重合时，确定两个车辆的第二行驶路径重合；
[0033]当第二行驶路径重合时，根据设定的第二仲裁机制确定先行车辆；
[0034]当任意一个第一路点和第二路点重合时，确定第一行驶路径和第二行驶路径重合；
[0035]当第一行驶路径和第二行驶路径重合时，根据设定的第三仲裁机制确定先行车辆。
[0036]在一种可能的实现方式中，所述获取场端中的车辆的当前位置具体包括：
[0037]当车端进入场端时,获取车端上的标签与场端的至少三个基站进行通信时的第一信号、第二信号和第三信号；根据所述第一信号、第二信号和第三信号，以及所述基站在场端坐标系中的位置，确定车辆在场端坐标系中的第一位置；和/或，
[0038]当车辆上的GPS信号的信号强度符合要求时，获取地球坐标系的所述GPS信号；将所述GPS信号转换为场端坐标系中的第二位置；
[0039]根据所述第一位置和/或所述第二位置，确定车辆的当前位置。
[0040]在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0041]获取动态障碍物信息；所述动态障碍物信息包括动态障碍物的形状、速度和朝向；
[0042]根据所述动态障碍物的速度和朝向、所述车辆指导朝向和车辆指导速度，判断动
态障碍物是否会与所述第一行驶路径或者所述第二行驶路径相交；
[0043]当所述动态障碍物与所述第一行驶路径或者所述第二行驶路径相交时，获取车道宽度；
[0044]根据车道宽度、车辆的刚体模型和动态障碍物的形状，确定车辆是否具有等待空间；
[0045]当具有等待空间时，向所述车辆发送停车指令，以控制所述车辆在所述等待空间内停车等待。
[0046]本专利技术实施例第二方面提供了一种用于实现本专利技术实施例第一方面的场端路径规划方法的场端路径规划装置，所述场端路径规划装置包括：
[0047]第一获取模块，所述第一获取模块用于获取场端中布设的传感器采集的环境感知信息；
[0048]第二获取模块，所述第二获取模块用于获取场端中的车辆的当前位置；
[0049]第一规划模块，所述第一规划模块用于根据所述环境感知信息、所述当前位置、桩位位置和预设的场端地图进行路径规划，得到第一行驶路径；所述第一行驶路径包括多个第一路点，每个所述第一路点包括第一行驶速度和第一行驶方向；
[0050]第一封装模块，所述第一封装模块用于将所述第一行驶路径上每个路点的第一行驶速度和第一行驶方向封装为第一控制指令；
[0051]第一发送模块，所述第一发送模块用于将所述第一控制指令发送给所述车辆，以使所述车辆根据所述第一控制指令行驶至所述桩位位置；
[0052]第二发送模块，所述第二发送模块用于当补能完成时，向车辆发送本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种场端路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取场端中布设的传感器采集的环境感知信息；获取场端中的车辆的当前位置；根据所述环境感知信息、所述当前位置、桩位位置和预设的场端地图进行路径规划，得到第一行驶路径；所述第一行驶路径包括多个第一路点，每个所述第一路点包括第一行驶速度和第一行驶方向；将所述第一行驶路径上每个路点的第一行驶速度和第一行驶方向封装为第一控制指令；将所述第一控制指令发送给所述车辆，以使所述车辆根据所述第一控制指令行驶至所述桩位位置；当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口；获取场端的出口位置；根据所述环境感知信息、所述桩位位置、预设的场端地图和所述出口位置进行路径规划，得到第二行驶路径；所述第二行驶路径包括多个第二路点，每个所述第二路点包括第二行驶速度和第二行驶方向；将所述第二行驶路径上每个路点的第二行驶速度和第二行驶方向封装为第二控制指令；将所述第二控制指令发送给所述车辆，以使所述车辆根据所述第二控制指令行驶至所述出口位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当补能为加油时，所述当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口之前，所述方法还包括具体包括：当加油量达到要求时，所述场端向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁加油端口。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当补能为充电时，所述当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口包括：当车辆为第一型号时，场端向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁充电端口；接收车辆在解锁充电端口后发送的解锁成功消息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当补能为充电时，所述当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口包括：当车辆为第二型号时，场端向所述车辆的车辆云端服务器发送解锁消息，以指示车辆解锁充电端口；接收车辆的云端在解锁充电端口成功后发送的解锁成功消息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当充电类型为第一类型时，当充电已满时，场端控制充电断开；向所述车辆或者所述车辆云端服务器发送解锁消息，以解锁所述车辆的充电端口；当充电类型为第二类型时，接收车辆发送的充电完成消息；场端根据所述充电完成消息，向所述车辆或者所述车辆云端服务器发送解锁消息，以解锁所述车辆的充电端口。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一路点具有第一时间戳，所述第二路点具有第二时间戳，所述方法还包括：根据每个第一路点的第一时间戳、每个第二路点的第二时间戳，判断是否存在路径重
合；当任意两个第一路点重合时，确定两个车辆的第一行驶路径重合；当第一行驶路径重合时，根据设定的第一仲裁机制确定先行车辆；当任意两个第二路点重合时，确定两个车辆的第二行驶路径重合；当第二行驶路径重合时，根据设定的第二仲裁机制确定先行车辆；当任意一个第一路点和第二路点重合时，确定第一行驶路径和第二行驶路径重合；当第一行驶路径和第二行驶路径重合时，根据设定的第三仲裁机制确定先行车辆。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取场端中的车辆的当前位置具体包括：当车端进入场端时,获取车端上的标签与场端的至少三个基站进行通信时的第一信号、第二信号和第三信号；根据所述第一信号、第二信号和第三信号，以及所述基站在场端坐标系中的位置，确定车辆在场端坐标系中的第一位置；和/或，当车辆上的GPS信号的信号强度符合要求时，获取地球坐标系的所述GPS信号；将所述GPS信号转换为场端坐标系中的第二位置；根据所述第一位置和/或所述第二位置，确定车辆的当前位置。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取动态障碍物信息；所述动态障碍物信息包括动态障碍物的形状、速度和朝向；根据所述动态障碍物的速度和朝向、所述车辆指导朝向和车辆指导速度，判断动态障碍物是否会与所述第一行驶路径或者所述第二行驶路径相交；当所述动态障碍物与所述第一行驶路径或者所述第二行驶路径相交时，获取车道宽度；根据车道宽度、车辆的刚体模型和动态障碍物的形状，确定车辆是否具有等待空间；当具有等待空间时，向所述车辆发送停车指令，以控制所述车辆在所述等待空间内停车等待。9.一种场端路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，所述第一获取模块用于获取场端中布设的传感器采集的环境感知信息；第二获取模块，所述第二获取模块用于获取场端中的车辆的当前位置；第一规划模块，所述第一规划模块用于根据所述环境感知信息、所述当前位置、桩位位置和预设的场端地图进行路径规划，得到第一行驶路径；所述第一行驶路径包括多个第一路点，每个所述第一路点包括第一行驶速度和第一行驶方向；第一封装模块，所述第一封装模块用于将所述第一行驶路径上每个路点的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建朋，岳川元，蒋亚西，金梦磊，李成杰，
申请(专利权)人：浙江安吉智电控股有限公司，
类型：发明
国别省市：