一种摩擦轮驱动的可拆卸介入器械操控装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种摩擦轮驱动的可拆卸介入器械操控装置，涉及医疗器械领域，包括被控手柄、适配手柄外壳、摩擦轮控制系统、摩擦轮控制模组、定位模组、夹爪驱动模组；适配手柄外壳用于将被控手柄外旋钮部分的曲率均匀化；摩擦轮控制系统包括固定机架、上外壳、下外壳、平移电机、平移齿轮；固定机架固定整体系统的各个模组；上外壳用于固定各模组的活动部件；下外壳用于固定各模组的固定部件，并装有平移电机和滑块，外接其他基座；平移电机用于驱动平移齿轮；平移齿轮用于与其他基座的齿条配合进行平移运动；摩擦轮控制模组通过三个摩擦轮驱动被控手柄的旋钮；定位模组与适配外壳配合，使得被控手柄获得轴向定位和固定。得被控手柄获得轴向定位和固定。得被控手柄获得轴向定位和固定。

【技术实现步骤摘要】
一种摩擦轮驱动的可拆卸介入器械操控装置


[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种摩擦轮驱动的可拆卸介入器械操控装置。

技术介绍

[0002]介入手术施术过程中，医师需要长期暴露在射线环境下，长期持续性施术会对医生身体产生一定程度的危害。同时，该手术需求量大，医疗资源下放也是需要解决的问题。因此，本领域的技术人员致力于开发一套适用于特定介入器械手柄的远程遥操作设备，使得医师可以通过远程控制的方式进行介入器械的输送和治疗。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种摩擦轮驱动的可拆卸介入器械操控装置，用以解决上述现有技术中的至少一个技术问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了一种摩擦轮驱动的可拆卸介入器械操控装置，包括被控手柄，还包括适配手柄外壳、摩擦轮控制系统、摩擦轮控制模组、定位模组、夹爪驱动模组；
[0005]所述适配手柄外壳用于将被控手柄外旋钮部分的曲率均匀化；
[0006]所述摩擦轮控制系统包括固定机架、上外壳、下外壳、平移电机、平移齿轮；
[0007]所述固定机架固定整体系统的各个模组；所述上外壳用于固定各模组的活动部件，并将各模组的运动状态统一化；所述下外壳用于固定各模组的固定部件，并装有所述平移电机和滑块，外接其他基座；所述平移电机用于驱动所述平移齿轮；所述平移齿轮用于与其他基座的齿条配合进行平移运动；
[0008]摩擦轮控制模组通过三个摩擦轮驱动所述被控手柄的旋钮；
[0009]所述定位模组与所述适配外壳配合，使得所述被控手柄获得轴向定位和固定；
[0010]所述夹爪驱动模组用于驱动末端的最后一个旋钮。
[0011]在本专利技术的一些实施方式中，所述摩擦轮控制模组包括控制模组活动外壳、控制模组固定外壳、摩擦轮、从动齿轮、从动大齿轮、主动大齿轮、驱动电机；
[0012]所述控制模组活动外壳装有所述从动大齿轮和从动齿轮以及所述摩擦轮，整体能够绕中部摩擦轮轴进行旋转；
[0013]所述控制模组固定外壳装有所述主动大齿轮、所述驱动电机和所述从动齿轮以及所述摩擦轮，整体固定于基座上；
[0014]所述摩擦轮通过驱动所述适配外壳驱动所述被控手柄旋钮；
[0015]所述从动齿轮组成齿轮组并驱动所述摩擦轮；
[0016]所述从动大齿轮组成齿轮组；
[0017]所述主动大齿轮由所述驱动电机驱动，并组成齿轮组；
[0018]所述驱动电机通过驱动整个模组的齿轮组驱动所述摩擦轮。
[0019]在本专利技术的一些实施方式中，所述定位模组包括定位模组活动外壳，所述定位模组活动外壳整体绕中部一轴旋转，该轴与所述摩擦轮模组的旋转轴同轴。
[0020]在本专利技术的一些实施方式中，所述定位模组包括定位模组固定外壳，所述定位模组固定外壳固定于基座上。
[0021]在本专利技术的一些实施方式中，所述定位模组包括包塑导轮，所述包塑导轮用于限制所述适配外壳的轴向运动，并对所述被控手柄径向方向进行约束。
[0022]在本专利技术的一些实施方式中，所述夹爪驱动模组包括摩擦轮和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述摩擦轮。
[0023]在本专利技术的一些实施方式中，所述夹爪驱动模组包括夹爪驱动外壳，所述夹爪驱动外壳用于将所述夹爪驱动模组固定于所述固定机架上。
[0024]在本专利技术的一些实施方式中，所述摩擦轮控制系统通过摩擦轮组对旋钮进行间接控制。
[0025]在本专利技术的一些实施方式中，所述摩擦轮轮组的各摩擦轮之间采用机械传动保持同步。
[0026]在本专利技术的一些实施方式中，各所述旋钮由独立的电机进行闭环控制。
[0027]技术效果：
[0028]通过使用摩擦轮组对旋钮进行间接控制、摩擦轮之间采用机械传动保证同步、不同旋钮由独立电机进行闭环控制，实现可用于由指定的控制设备对各个电机进行闭环驱动，从而从远端控制该设备控制的介入器械，进行手术，一定程度上解决医生需要长期困于有害射线的问题，并且通过布局该设备，可以一定程度上做到医疗资源下沉，优化医疗资源布局。
[0029]以下将结合附图对本专利技术的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本专利技术的目的、特征和效果。
附图说明
[0030]图1是本专利技术实施例中控制器整体的结构示意图；
[0031]图2是本专利技术实施例中小鞘控制器的侧视图；
[0032]图3是本专利技术实施例中小鞘控制器的后视图；
[0033]图4是本专利技术实施例中摩擦轮控制模组的组装图；
[0034]图5是本专利技术实施例中定位模组的正视图；
[0035]图6是本专利技术实施例中定位模组内部结构示意图。
具体实施方式
[0036]以下参考说明书附图介绍本专利技术的多个优选实施例，使其
技术实现思路
更加清楚和便于理解。本专利技术可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本专利技术的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。
[0037]在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本专利技术并没有限定每个组件的尺寸和厚度。为了使图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了部件的厚度。
[0038]如图1至图6所示，本申请实施例提供了一种摩擦轮驱动的可拆卸介入器械操控装置，本申请基于汇禾相关专利产品的手柄设备(如CN113558828A、CN113349846A、CN113332564A、CN306571815S)的原手柄系统(001)进行改进，其输送设备(100)包括固定机架(110)、摩擦轮控制模组(120)、定位模组(130)、夹爪控制组(140)。其固定机架(110)上具有平移齿轮(113)，可与整体操控装置系统基座的齿条相配合，实现小鞘控制器整体的平移运动；其摩擦轮控制模组(120)具有三只摩擦轮(121)，同一套摩擦轮控制模组的三个摩擦轮之间彼此通过齿轮组传动，确保该组摩擦轮驱动速度比为1：1：1。套组具有以第二摩擦轮轴为轴心，将第三摩擦轮及其固定座与第一摩擦轮及其固定座产生相对转动。定位模组(130)为一组与摩擦轮控制模组同转动轴的可转动无动力系统，该系统与被控特定手柄上的部分经过修改的特征可以相配合，对特定手柄(000)产生轴向固定的效果。固定机架(110)将数个摩擦轮控制模组(120)和一个定位模组(130)组成一体，是控制系统的整体承力件。在控制系统末端，由一个单独的摩擦轮(141)(参数与摩擦轮控制模组相同)及其驱动电机(142)组成对原手柄(000)的夹爪旋钮进行驱动。夹紧力与大鞘控制系统的大鞘控弯摩擦轮安装完成后的压紧力相同。整个系统可以以摩擦轮控制模组(120)的第二摩擦轮轴为分界，分为下部基座和上部开合部分，彼此之间通过控制器的固定机架(110)上具有的拉紧弹簧(115)相连，使得原系统设备可以快速固定于系统上或快速拆卸。当原系统设备固定于系统上时，压紧力约为30N。
[0039]实际控制时，软件部分读取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摩擦轮驱动的可拆卸介入器械操控装置，包括被控手柄，其特征在于，还包括适配手柄外壳、摩擦轮控制系统、摩擦轮控制模组、定位模组、夹爪驱动模组；所述适配手柄外壳用于将被控手柄外旋钮部分的曲率均匀化；所述摩擦轮控制系统包括固定机架、上外壳、下外壳、平移电机、平移齿轮；所述固定机架固定整体系统的各个模组；所述上外壳用于固定各模组的活动部件，并将各模组的运动状态统一化；所述下外壳用于固定各模组的固定部件，并装有所述平移电机和滑块，外接其他基座；所述平移电机用于驱动所述平移齿轮；所述平移齿轮用于与其他基座的齿条配合进行平移运动；摩擦轮控制模组通过三个摩擦轮驱动所述被控手柄的旋钮；所述定位模组与所述适配外壳配合，使得所述被控手柄获得轴向定位和固定；所述夹爪驱动模组用于驱动末端的最后一个旋钮。2.如权利要求1所述的摩擦轮驱动的可拆卸介入器械操控装置，其特征在于，所述摩擦轮控制模组包括控制模组活动外壳、控制模组固定外壳、摩擦轮、从动齿轮、从动大齿轮、主动大齿轮、驱动电机；所述控制模组活动外壳装有所述从动大齿轮和从动齿轮以及所述摩擦轮，整体能够绕中部摩擦轮轴进行旋转；所述控制模组固定外壳装有所述主动大齿轮、所述驱动电机和所述从动齿轮以及所述摩擦轮，整体固定于基座上；所述摩擦轮通过驱动所述适配外壳驱动所述被控手柄旋钮；所述从动齿轮组成齿轮组并驱动所述摩擦轮；所述从动大齿轮组成齿轮组；所述主动大齿轮由所述驱动电机驱动，并组成齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛鑫军，杨之远，管易恒，徐军，
申请(专利权)人：上海汇禾医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：