本说明书提供了一种夹持驱动装置以及手术机器人，装置包括：夹持机构，包括：转动设置的第一滚轮和第二滚轮，第一滚轮与第二滚轮之间形成夹持间隙，第一滚轮和第二滚轮至少一个能在夹持间隙方向上移动并定义为动态滚轮；第一啮合齿轮，与第一滚轮相连；第二啮合齿轮，与第二滚轮相连；偏压件，为至少一个动态滚轮提供朝向夹持间隙的偏压力；啮合过渡机构，传动连接于第一啮合齿轮和第二啮合齿轮之间；第一连接结构，设置在啮合过渡机构与第一啮合齿轮之间；第二连接结构，设置在啮合过渡机构与第二啮合齿轮之间。本申请提供的夹持驱动装置以及手术机器人，可以在适配不同尺寸的导管或者导丝时保证啮合齿轮之间的传动精度。导丝时保证啮合齿轮之间的传动精度。导丝时保证啮合齿轮之间的传动精度。
【技术实现步骤摘要】
夹持驱动装置以及手术机器人
[0001]本申请涉及医疗设备
，具体涉及一种夹持驱动装置以及手术机器人。
技术介绍
[0002]导管以及导丝可用于许多微创医疗程序，以用于各种脉管系统疾病的诊断和治疗，包括神经血管介入(NVI)、经皮冠状动脉介入(PCI)和外周血管介入(PVI)。导管插入术开始于使用标准经皮技术、利用护套或者引导导管获得到血管的通路。然后，护套或引导导管在导丝上前进至主要位置，诸如用于NVI的颈内动脉、用于PCI的冠状动脉口或用于PVI的浅股动脉。继而，适用于脉管系统的导丝和/或微导管通过护套或引导导管被递送至脉管系统中的目标位置。
[0003]目前行业内的手术机器人中，一些用于递送导管或者导丝的机构采用一对滚轮对压的形式。该机构包括：主动轮和从动轮，主动轮与主动啮合齿轮相连，从动轮与从动啮合齿轮相连，主动啮合齿轮与从动啮合齿轮相互啮合。工作时，启动电机，电机带动主动啮合齿轮转动，进而带动从动啮合齿轮转动，如此能够实现主动轮和从动轮分别沿顺时针、逆时针方向转动。由于导丝或者导管具有不同的规格型号，为了能够适应夹持不同尺寸的导管或者导丝，该机构往往在从动轮或者主动轮一侧设置弹簧，如此可以使得主动轮和从动轮在转动过程中能自适应导管或者导丝的尺寸。
[0004]然而，在上述自适应过程中，主动轮和从动轮之间的中心间距会发生变化，导致主动啮合齿轮与从动啮合齿轮之间的传动不可靠，影响导丝或者导管的输送过程。因此，有必要提供一种新的夹持驱动装置以及手术机器人。
技术实现思路
[0005]为了解决现有技术中存在的技术问题，本申请提供了一种夹持驱动装置以及手术机器人，可以在适配不同尺寸的导管或者导丝时保证啮合齿轮之间的传动精度。
[0006]为了达到上述目的，本申请提供的技术方案如下所述：
[0007]一种夹持驱动装置，包括：
[0008]夹持机构，包括：转动设置的第一滚轮和第二滚轮，所述第一滚轮与所述第二滚轮之间形成夹持间隙，所述第一滚轮和所述第二滚轮至少一个能在所述夹持间隙方向上移动并定义为动态滚轮；第一啮合齿轮，与所述第一滚轮相连；第二啮合齿轮，与所述第二滚轮相连；偏压件，为至少一个所述动态滚轮提供朝向所述夹持间隙的偏压力；
[0009]啮合过渡机构，传动连接于所述第一啮合齿轮和所述第二啮合齿轮之间；
[0010]第一连接结构，设置在所述啮合过渡机构与所述第一啮合齿轮之间；
[0011]第二连接结构，设置在所述啮合过渡机构与所述第二啮合齿轮之间；
[0012]当所述夹持间隙改变时，所述啮合过渡机构在所述第一连接结构、所述第二连接结构和所述偏压件的作用下能作出适应性移动。
[0013]作为一种优选的实施方式，所述装置包括：驱动电机，所述驱动电机具有输出轴，
所述输出轴与所述第一啮合齿轮相连，所述第一啮合齿轮被驱动旋转时具有第一方向，并通过所述啮合过渡机构使得所述第二啮合齿轮沿着第二方向旋转，所述第二方向与所述第一方向相反。
[0014]作为一种优选的实施方式，所述啮合过渡机构在所述夹持间隙方向上具有第一接合部和第二接合部，所述第一接合部与所述第一啮合齿轮传动连接，所述第二接合部与所述第二啮合齿轮传动连接，在所述夹持间距改变时，所述第一接合部和所述第二接合部始终保持与所述第一啮合齿轮、所述第二啮合齿轮的传动连接。
[0015]作为一种优选的实施方式，所述啮合过渡机构包括：第一过渡齿轮和第二过渡齿轮，所述第一过渡齿轮与所述第二过渡齿轮直接啮合或者间接啮合，所述第一接合部为所述第一过渡齿轮上的轮齿表面，所述第二接合部为所述第二过渡齿轮上的轮齿表面。
[0016]作为一种优选的实施方式，所述第一连接结构为第一连杆，所述第一连杆具有相对的两端，一端与所述第一啮合齿轮转动连接，另一端与所述第一过渡齿轮转动连接。
[0017]作为一种优选的实施方式，所述第二连接结构为第二连杆，所述第二连杆具有相对的两端，一端与所述第二啮合齿轮转动连接，另一端与所述第二过渡齿轮转动连接。
[0018]作为一种优选的实施方式，所述装置包括：基板，所述基板上转动设置有第一转动轴和第二转动轴，所述第一转动轴上设置所述第一滚轮和所述第一啮合齿轮，所述第二转动轴上设置所述第二滚轮和所述第二啮合齿轮，所述啮合过渡机构滑动设置在所述基板上。
[0019]作为一种优选的实施方式，所述基板上设置有第一滑轨，所述第一滑轨沿着所述夹持间隙方向延伸，所述第一滚轮和所述第二滚轮被设置为能沿着所述第一滑轨的延伸方向移动。
[0020]作为一种优选的实施方式，所述基板上还设置有第二滑轨，所述第二滑轨的延伸方向与所述第一滑轨的延伸方向相垂直，所述啮合过渡机构被设置为能沿着所述第二滑轨的延伸方向移动。
[0021]作为一种优选的实施方式，所述装置包括：驱动电机，所述驱动电机具有输出轴，所述输出轴与所述第一啮合齿轮相连，所述偏压件设置在靠近所述第二啮合齿轮的一侧，为所述第二啮合齿轮提供朝向所述夹持间隙的偏压力。
[0022]作为一种优选的实施方式，所述第一滑轨上设置有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块与所述第一啮合齿轮之间设置第一连接板，所述第二滑块与所述第二啮合齿轮之间设置第二连接板，所述第一连接板与所述驱动电机相连接。
[0023]作为一种优选的实施方式，所述第二滑轨上设置有第三滑块，所述第三滑块上固定有第三连接板，所述啮合过渡机构设置在所述第三连接板上。
[0024]作为一种优选的实施方式，所述基板上设置有第三滑轨，所述第三滑轨沿着所述夹持间隙方向延伸，所述第二滚轮被设置为能沿着所述第三滑轨的延伸方向移动，所述装置包括：驱动电机，所述驱动电机具有输出轴，所述输出轴与所述第一啮合齿轮相连，所述偏压件设置在靠近所述第二啮合齿轮的一侧，为所述第二啮合齿轮提供朝向所述夹持间隙的偏压力。
[0025]作为一种优选的实施方式，所述基板上还设置有第四滑轨和第五滑轨，所述第四滑轨的延伸方向和所述第五滑轨的延伸方向相互垂直，并且所述第四滑轨与所述第五滑轨
上下叠置，所述啮合过渡机构被设置为能分别沿着所述第四滑轨、所述第五滑轨的延伸方向移动。
[0026]作为一种优选的实施方式，所述第四滑轨上设置有第四滑块，所述第五滑轨上设置有第五滑块，所述第四滑块上固定有第四连接板，所述第五滑块上固定有第五连接板；所述第五滑轨固定设置在所述第四连接板上，所述啮合过渡机构设置在所述第五连接板上。
[0027]一种手术机器人，包括任一所述的夹持驱动装置。
[0028]有益效果：
[0029]本申请实施方式提供的夹持驱动装置以及手术机器人，当更换尺寸不同的导管或者导丝时，移动第一滚轮和第二滚轮中的至少一个使其两者的间距增大。第一啮合齿轮和第二啮合齿轮之间设置啮合过渡机构，第一滚轮和第二滚轮在移动过程中，啮合过渡机构作出适应性移动，保持第一啮合齿轮与第二啮合齿轮的传动关系，从而不会因第一滚轮和第二滚轮之间间本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种夹持驱动装置，其特征在于，包括：夹持机构，包括：转动设置的第一滚轮和第二滚轮，所述第一滚轮与所述第二滚轮之间形成夹持间隙，所述第一滚轮和所述第二滚轮至少一个能在所述夹持间隙方向上移动并定义为动态滚轮；第一啮合齿轮，与所述第一滚轮相连；第二啮合齿轮，与所述第二滚轮相连；偏压件，为至少一个所述动态滚轮提供朝向所述夹持间隙的偏压力；啮合过渡机构，传动连接于所述第一啮合齿轮和所述第二啮合齿轮之间；第一连接结构，设置在所述啮合过渡机构与所述第一啮合齿轮之间；第二连接结构，设置在所述啮合过渡机构与所述第二啮合齿轮之间；当所述夹持间隙改变时，所述啮合过渡机构在所述第一连接结构、所述第二连接结构和所述偏压件的作用下能作出适应性移动。2.如权利要求1所述的夹持驱动装置，其特征在于，所述装置包括：驱动电机，所述驱动电机具有输出轴，所述输出轴与所述第一啮合齿轮相连，所述第一啮合齿轮被驱动旋转时具有第一方向，并通过所述啮合过渡机构使得所述第二啮合齿轮沿着第二方向旋转，所述第二方向与所述第一方向相反。3.如权利要求1所述的夹持驱动装置，其特征在于，所述啮合过渡机构在所述夹持间隙方向上具有第一接合部和第二接合部，所述第一接合部与所述第一啮合齿轮传动连接，所述第二接合部与所述第二啮合齿轮传动连接，在所述夹持间距改变时，所述第一接合部和所述第二接合部始终保持与所述第一啮合齿轮、所述第二啮合齿轮的传动连接。4.如权利要求3所述的夹持驱动装置，其特征在于，所述啮合过渡机构包括：第一过渡齿轮和第二过渡齿轮，所述第一过渡齿轮与所述第二过渡齿轮直接啮合或者间接啮合，所述第一接合部为所述第一过渡齿轮上的轮齿表面，所述第二接合部为所述第二过渡齿轮上的轮齿表面。5.如权利要求4所述的夹持驱动装置，其特征在于，所述第一连接结构为第一连杆，所述第一连杆具有相对的两端，一端与所述第一啮合齿轮转动连接，另一端与所述第一过渡齿轮转动连接。6.如权利要求4所述的夹持驱动装置，其特征在于，所述第二连接结构为第二连杆，所述第二连杆具有相对的两端，一端与所述第二啮合齿轮转动连接，另一端与所述第二过渡齿轮转动连接。7.如权利要求1所述的夹持驱动装置，其特征在于，所述装置包括：基板，所述基板上转动设置有第一转动轴和第二转动轴，所述第一转动轴上设置所述第一滚轮和所述第一啮合齿轮，所述第二转动轴上设置所述第二滚轮和所述第二啮合齿轮，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨新军，陈艾骎，刘广志，
申请(专利权)人：苏州润迈德医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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