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本说明书提供了一种夹持驱动装置以及手术机器人，装置包括：夹持机构，包括：转动设置的第一滚轮和第二滚轮，第一滚轮与第二滚轮之间形成夹持间隙，第一滚轮和第二滚轮至少一个能在夹持间隙方向上移动并定义为动态滚轮；第一啮合齿轮，与第一滚轮相连；第二啮...
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