一种血管介入手术机器人的一次性无菌导管控制器制造技术

本实用新型专利技术涉及一种血管介入手术机器人的一次性无菌导管控制器，包括控制器固定座、Y阀快换底座、齿轮组件、手指装配体和导管支撑件；控制器固定座上设有相邻卡接槽和齿轮槽，Y阀快换底座设置在控制器固定座的卡接槽内；齿轮组件设置在齿轮槽内，用于驱动Y阀连接的导管进行旋转；手指装配体设置在紧挨卡接槽的控制器固定座的外侧，用于夹紧和松开导丝；导管支撑件靠近控制器固定座上齿轮槽设置，用于供导管穿过并支撑导管运动。本实用新型专利技术解决了机器人辅助状态下的微创血管介入手术中导管、Y阀的夹持和关联动作的执行问题，能够使主端操作指令合理迅速的传递到相对应位置，真正意义上解决了远程控制的执行，使医生的双手得到解放。放。放。

【技术实现步骤摘要】
一种血管介入手术机器人的一次性无菌导管控制器


[0001]本技术涉及一种血管介入手术机器人的一次性无菌导管控制器，属于微创血管介入手术


技术介绍

[0002]目前，在临床中，医生借助数字剪影血管造影成像技术(DSA)，手动完成导丝
‑
导管在病人血管内的定位操作。常规被动导丝、指引导管、球囊导管是手术中使用的基本器械。使用机器人装置进行导丝(导管或其他器械)定位操作，有利于提高定位操作精度、用于降低医生疲劳度、改善手术质量。
[0003]目前血管介入手术机器人主要采用主从端操作结构，以将医生与放射线隔离，如现有申请号为201410206956.7的专利技术专利，公开了一种主从微创血管介入手术辅助系统从操作器装置，它包括轴向推送单元、旋转单元、夹取单元、手术导管、操作力检测单元和倾角可调底座，其工作方法包括信号检测、传递、处理、动作。其可以模仿医生的介入操作动作，操作精度高，有效提高手术安全性；可以保证不同的接受治疗者或不同的介入位置均能调整到操作者所期望的角度。但是现有的用于微创血管介入手术机器人技术多为科研院所研发的原型机，均未进行一次性无菌方面的设计，在产品的临床实用性上存在一定的设计不足之处。同时，现有的设计在临床使用上并未能解决在造影手术中导管、Y阀、三通阀门等相关联部分的快速拆装和迭代，本技术通过对相关结构进行有针对性的优化和更改，进一步提出快速拆装模块的技术方案，不仅解决了相关联部分的快速拆装问题，同时也将该部分进行模块进行无菌处理，以此实现该模块的一次性、无菌化的技术特点，从而更加符合临床实际的需求。

技术实现思路

[0004](一)要解决的技术问题
[0005]为了解决现有技术的上述问题，本技术提供一种血管介入手术机器人的一次性无菌导管控制器，其在机器人辅助状态下的导管、Y阀的加持固定和整体的前进、后撤、导管的旋转动作的固定和驱动装置。
[0006](二)技术方案
[0007]为了达到上述目的，本技术采用的主要技术方案包括：
[0008]一种血管介入手术机器人的一次性无菌导管控制器，其包括控制器固定座、Y阀快换底座、齿轮组件、手指装配体和导管支撑件；所述控制器固定座上设有相邻的卡接槽和齿轮槽，用于起支撑作用；所述Y阀快换底座设置在控制器固定座的卡接槽内，用于卡接不同Y阀；所述齿轮组件设置在所述控制器固定座的齿轮槽内，用于驱动Y阀连接的导管进行旋转；所述手指装配体设置在紧挨卡接槽的控制器固定座的外侧，用于夹紧和松开导丝；所述导管支撑件靠近控制器固定座上齿轮槽设置，用于供导管穿过并支撑导管运动。
[0009]如上所述的一次性无菌导管控制器，优选地，所述Y阀快换底座的中间设为与Y阀
相互匹配的凹槽，Y阀快换底座的两侧边外侧中央分别设有突出的凸棱，所述卡接槽对应设有与凸棱卡接的卡槽，用于将Y阀快换底座与控制器固定座对应卡接固定。
[0010]如上所述的一次性无菌导管控制器，优选地，所述齿轮组件包括电机齿轮和齿轮连杆，其中，电机齿轮和齿轮连杆连接设于控制器固定座上，所述电机齿轮设于齿轮槽内，齿轮连杆设于控制器固定座下方对应齿轮槽的外侧；
[0011]在工作时，该齿轮组件是与外配的导管齿轮配合使用，导管齿轮套合于外配的Y阀上，导管齿轮与电机齿轮成90
°
锥齿轮外啮合。
[0012]如上所述的一次性无菌导管控制器，优选地，所述导管支撑件包括内滚轮、外滚轮和滚轮支架，其中，所述内滚轮设于齿轮槽内，所述滚轮支架固定设于控制器固定座上齿轮槽的外侧，所述外滚轮设于滚轮支架内。
[0013]如上所述的一次性无菌导管控制器，优选地，所述手指装配体包括
[0014]用于支撑手指装配体组件的支撑架，所述支撑架固定设于控制器固定座上；
[0015]用于夹紧和松开导丝的抓手，抓手设于支撑架上，抓手的下端与支撑架转动连接；
[0016]用于给抓手提供夹紧和松开动作的连杆，设于支撑架与抓手之间，与抓手转动连接；
[0017]用于给抓手提供水平方向运动动力的驱动器，设于支撑架与抓手之间，与连杆转动连接；
[0018]用于固定驱动器的连杆压板，固定连接驱动器，设于支撑架的外侧；和用于工作时与外部舵机连接的舵机连接轴，所述舵机连接轴固定设于驱动器与连杆压板之间。
[0019]如上所述的一次性无菌导管控制器，优选地，所述驱动器包括第一驱动块和第二驱动块，第一驱动块与第二驱动块为一体结构，第一驱动块设有半圆形槽与连杆压板的半圆形槽配合将舵机连接轴夹紧，第二驱动块设有矩形槽，通过矩形槽与连杆实现转动连接。
[0020]进一步地，抓手的中部设有通孔，用于与连杆做避让，且通孔宽度与连杆宽度相同，通孔长度大于连杆长度。
[0021]进一步地，支撑架设有U形槽，第一驱动块的两端滑动连接在U形槽内；支撑架底部设有圆形通孔，第一驱动块底部连接有导向杆，导向杆上套有弹簧，弹簧设在U形槽内，导向杆贯穿圆形通孔，并沿圆形通孔上下滑动。
[0022]如上所述的一次性无菌导管控制器，优选地，所述一次性无菌导管控制器还包括上端盖和端盖夹紧，其中，所述上端盖扣合于控制器固定座上并对其内部进行覆盖，端盖夹紧设于上端盖的一边，用于将上端盖与控制器固定座的一边卡接固定，上端盖的另一边与控制器固定座的另一边通过轴连接固定；在所述控制器固定座和扣合于其上的上端盖上靠近齿轮槽的一侧开设有导管孔。
[0023]如上所述的一次性无菌导管控制器，优选地，所述一次性无菌导管控制器还包括船型连接夹，所述船型连接夹设有两个或多个，分别固定设于控制器固定座两侧的下边缘。
[0024](三)有益效果
[0025]本技术的有益效果是：
[0026]本技术提供的一种血管介入手术机器人的一次性无菌导管控制器，在机器人辅助的状态下，对导管、Y阀的夹持固定和整体的前进、后撤、导管的旋转动作的固定和驱动装置，通过合理的结构设置，使该控制器能够固定目前市面上常见的Y阀和造影管，使导管
控制器的通用性增强；通过Y阀快换底座的设置实现了快速拆装，方便更换不同的Y阀，实现一次性无菌操作。
[0027]本技术提供的血管介入手术机器人的一次性无菌导管控制器，解决了机器人辅助状态下的微创血管介入手术中导管、Y阀的夹持和关联动作的执行问题，能够使主端操作指令合理迅速的传递到相对应位置，真正意义上解决了远程控制的执行，使医生的双手得到解放。
附图说明
[0028]图1为本技术血管介入手术机器人的一次性无菌导管控制器的结构示意图；
[0029]图2为本技术血管介入手术机器人的一次性无菌导管控制器的剖面图；
[0030]图3为本技术血管介入手术机器人的一次性无菌导管控制器的立体图；
[0031]图4为本技术血管介入手术机器人的一次性无菌导管控制器安装有Y阀的立体图；
[0032]图5为手指装配体的结构示意图；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种血管介入手术机器人的一次性无菌导管控制器，其特征在于，其包括控制器固定座、Y阀快换底座、齿轮组件、手指装配体和导管支撑件；所述控制器固定座上设有相邻的卡接槽和齿轮槽，用于起支撑作用；所述Y阀快换底座设置在控制器固定座的卡接槽内，用于卡接不同Y阀；所述齿轮组件设置在所述控制器固定座的齿轮槽内，用于驱动Y阀连接的导管进行旋转；所述手指装配体设置在紧挨卡接槽的控制器固定座的外侧，用于夹紧和松开导丝；所述导管支撑件靠近控制器固定座上齿轮槽设置，用于供导管穿过并支撑导管运动。2.如权利要求1所述的一次性无菌导管控制器，其特征在于，所述Y阀快换底座的中间设为与Y阀相互匹配的凹槽，Y阀快换底座的两侧边外侧中央分别设有突出的凸棱，所述卡接槽对应设有与凸棱卡接的卡槽。3.如权利要求1所述的一次性无菌导管控制器，其特征在于，所述齿轮组件包括电机齿轮和齿轮连杆，其中，电机齿轮和齿轮连杆连接设于控制器固定座上，所述电机齿轮设于齿轮槽内，齿轮连杆设于控制器固定座下方对应齿轮槽的外侧；在工作时，该齿轮组件是与外配的导管齿轮配合使用，导管齿轮套合于外配的Y阀上，导管齿轮与电机齿轮成90
°
锥齿轮外啮合。4.如权利要求1所述的一次性无菌导管控制器，其特征在于，所述导管支撑件包括内滚轮、外滚轮和滚轮支架，其中，所述内滚轮设于齿轮槽内，所述滚轮支架固定设于控制器固定座上齿轮槽的外侧，所述外滚轮设于滚轮支架内。5.如权利要求1所述的一次性无菌导管控制器，其特征在于，所述手指装配体包括用于支撑手指装配体组件的支撑架，所述支撑架固定设于控制器固定座上；用于夹紧和松开导丝的抓手，抓手设于支撑架上，抓手的下端与支撑架转动连接；用于给抓手提供...

【专利技术属性】
技术研发人员：江裕华，冯俊強，史文宝，
申请(专利权)人：北京万思医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：