一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，涉及水上救援设备技术领域。该针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，包括船体支架和安装在船体支架底端表面的两个充气船体，两个所述充气船体的底端表面皆安装有无刷推进器，所述船体支架的底端表面安装有两组动力系统，两组所述动力系统的底端表面分别安装有救捞机械臂，两组所述救捞机械臂的一侧表面分布安装有救捞夹持机构。本发明专利技术通过膨胀气囊将落水者固定在弧形侧板之间，将落水者稳定固定在弧形侧板之间，同时不会对落水者造成过度挤压，无需落水者自动配合，可有效避免轻生者在水中无谓反抗给救援者面对面近距离施救带来的生命安全风险。距离施救带来的生命安全风险。距离施救带来的生命安全风险。

【技术实现步骤摘要】
一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人


[0001]本专利技术涉及水上救援设备
，具体为一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人。

技术介绍

[0002]水上执法救援部门在日常工作中，经常面临一些棘手的情况，比如在城市跨河大桥上，在海边悬崖峭壁上，发生一些因轻生而跳桥、跳海落水的事件,当公安或消防救援人员去救落水者，而这些轻生者拒绝被救援，轻生者在水中因不停挣扎等原因，会给我们救援者面对面近距离施救带来生命安全危险。
[0003]现有技术中开发了一些针对水上救援的搜救机器人，但是一般此类机器人需要被救援者配合机器人的操作才能实施救援，若人员落水后没有了意识，成漂浮尸体状态，此时需要将漂浮尸体打捞上岸，现有的搜救机器人无法完成这一操作。
[0004]根据专利号为“CN110901859B”的已公开专利：一种水上可伸缩式三轴智能搜救机器人，包括中控平台、悬浮支杆、中伸缩杆与救生网架，所述中控平台的侧围与悬浮支杆的顶端相铰连，悬浮支杆的底端与浮筒的顶端相连接，浮筒的底端内设置有螺旋桨，悬浮支杆的中部与侧伸缩杆的顶端相铰连，侧伸缩杆的底端与铰支座的侧围相铰连，铰支座的顶部经中伸缩杆与中控平台的底部相连接，铰支座的侧围与底伸缩杆的顶端相铰连，底伸缩杆的底端与救生网架中的外侧围环相铰连，中控平台、中伸缩杆、铰支座、救生网架由上至下依次设置，且在中控平台上安装有摄像头。当本机器人抵达落水者所在时，先控制中伸缩杆3伸长，救生网架4下降，不断深入水中，并且移动到落水者下方后，再控制中伸缩杆3收缩，救生网架4上升抬至水面之上，使得落水者脱离水的环境，提高落水者的生存概率。此外，在救起落水者之后返航时，若风浪大摇晃严重时，可再次控制中伸缩杆3适当伸长，机器人重心下移，以提高稳定性，使得机器人具有较强的抗风浪能力，从而减小救援返航过程中落水者二次落水的概率。
[0005]该专利采用救生网架控制落水者，在水域环境复杂和风浪较大的情况下，不容易准确救捞落水者，且救生网架缠绕不当，容易对落水者造成二次伤害，通过中伸缩杆3的伸缩调整重心，在带动落水者在水域中移动时，让落水者处于不稳定的状态，使得落水者在受到落水惊吓的情况下容易不自觉挣扎，导致救生网架晃动，从而有二次落水的风险，安全系数低。

技术实现思路

[0006]解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，解决了现有的水上搜救机器人需要被救援者配合机器人的操作才能实施救援，若人员落水后没有了意识，成漂浮尸体状态，此时需要将漂浮尸体打捞上岸，现有的搜救机器人无法完成这一操作的问题。
[0007]技术方案为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，包括船体支架和安装在船体支架底端表面的两个充气船体，两个所述充气船体的底端表面皆安装有无刷推进器，所述船体支架的底端表面安装有动力系统，所述动力系统的底端表面安装有救捞机械臂，所述动力系统用于带动救捞机械臂调整姿态从而实现准确靠近落水者，所述救捞机械臂的外侧表面安装有救捞夹持机构，所述救捞夹持机构用于固定被救援的落水者，所述船体支架的顶端表面安装有控制系统，所述控制系统通过无线通信模块连接有遥控组件，通过所述遥控组件实现远程控制动力系统调整救捞机械臂的姿态，同时控制救捞夹持机构对落水者进行救捞固定。
[0008]优选地，所述控制系统包括控制器壳体，所述控制器壳体的内壁安装有蓄电池组，所述蓄电池组上方的控制器壳体内壁安装有总控制器，所述船体支架的顶端表面开设有顶部槽，所述顶部槽的内壁活动安装有顶部基轴，所述顶部基轴的顶端表面安装有太阳能电池板，所述太阳能电池板电性连接至蓄电池组，所述控制系统一侧的船体支架顶端表面安装有固定支架，所述固定支架的顶端表面安装有防水摄像头和喊话器，所述船体支架的顶端表面均匀分布有强光灯。
[0009]优选地，所述遥控组件包括遥控器壳体和固定插轴，所述控制器壳体的顶端表面安装有限位底座，所述固定插轴活动安装在限位底座的内壁处，所述遥控器壳体安装在固定插轴的顶端表面，所述遥控器壳体的一侧表面安装有显示屏，所述显示屏用于同步展示防水摄像头拍摄到的落水者实时画面，所述显示屏一侧的遥控器壳体一侧表面安装有控制按钮，所述控制按钮用于远程操控总控制器发出控制指令。
[0010]优选地，所述动力系统包括水平移动组件和气动组件，所述水平移动组件安装在船体支架的底端表面，所述水平移动组件用于在水平方向上调整救捞机械臂的相对位置，所述气动组件安装在救捞机械臂的外侧表面，所述气动组件用于提供给救捞夹持机构空气动力源。
[0011]优选地，所述水平移动组件包括水平轨道和伺服电机，所述水平轨道安装在船体支架的底端表面，所述水平轨道的内壁活动安装有两个移动螺母，两个所述移动螺母内部的螺纹相反，所述移动螺母的内部活动安装有滚珠丝杠，所述伺服电机安装在水平轨道的一侧表面，所述滚珠丝杠的一端表面连接至伺服电机的输出端外侧表面，所述移动螺母的底端表面安装有连接组件，所述救捞机械臂安装在垂直组件的底端表面。
[0012]优选地，所述连接组件包括固定筒体和电动伸缩杆，所述固定筒体安装在移动螺母的底端表面，所述救捞机械臂的顶端表面安装有卷绕轴，所述固定筒体活动套装在卷绕轴的外侧壁，所述卷绕轴的外侧表面活动卷绕有牵引绳，所述牵引绳的一端表面连接在救捞机械臂的顶端表面，所述牵引绳的另一端表面连接在固定筒体的内壁处，所述卷绕轴的一侧表面开设有安装槽，所述固定筒体的内壁开设有限位槽，所述电动伸缩杆安装在限位槽的内壁处，所述电动伸缩杆的末端表面安装有限位卡块，所述限位卡块的外侧表面与安装槽的内壁活动接触。
[0013]优选地，所述气动组件包括气泵和浮动气囊，所述气泵安装在船体支架的顶端表面，所述浮动气囊安装在救捞机械臂的外侧表面，所述浮动气囊的外侧表面安装有单向阀，所述单向阀的外侧表面安装有磁吸卡圈，所述气泵的输出端安装有输出管道，所述输出管
道的末端表面安装有固定铁圈，所述固定铁圈活动安装在磁吸卡圈的内壁处。
[0014]优选地，所述救捞夹持机构包括角度调节组件和夹持组件，所述角度调节组件用于调整夹持组件的救捞姿态，所述夹持组件用于救捞固定被救援的落水者，同时可以对落水者进行胸外按压操作，在紧急情况下对救援者进行应急救援，所述角度调节组件包括连接臂和转动轴，所述连接臂安装在救捞机械臂的底端表面，所述连接臂的内部开设有调节腔，所述调节腔的内壁活动安装有转动电机，所述转动轴安装在转动电机的输出端外侧表面，所述转动轴的末端表面延伸至调节腔的外侧，所述救捞夹持机构安装在转动轴的末端表面，所述转动轴和调节腔的外侧表面之间共同安装有密封轴承。
[0015]优选地，所述夹持组件包括弧形侧板和膨胀气囊，两个所述弧形侧板安装在转动轴的末端表面，若干个所述膨胀气囊均匀分布在弧形侧板的一侧表面，若干个所述膨胀气囊之间相互连通，任一所述膨胀气囊与浮动气囊之间连接有通气管道，若干个所述膨胀气囊的外侧表面安装有柔性贴片，所述柔性贴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，包括船体支架（1）和安装在船体支架（1）底端表面的两个充气船体（2），其特征在于：两个所述充气船体（2）的底端表面皆安装有无刷推进器（3），所述船体支架（1）的底端表面安装有动力系统，所述动力系统的底端表面安装有救捞机械臂（23），所述动力系统用于带动救捞机械臂（23）调整姿态从而实现准确靠近落水者，所述救捞机械臂（23）的外侧表面安装有救捞夹持机构，所述救捞夹持机构用于固定被救援的落水者，所述船体支架（1）的顶端表面安装有控制系统，所述控制系统通过无线通信模块连接有遥控组件，通过所述遥控组件实现远程控制动力系统调整救捞机械臂（23）的姿态，同时控制救捞夹持机构对落水者进行救捞固定。2.根据权利要求1所述的一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，其特征在于：所述控制系统包括控制器壳体（8），所述控制器壳体（8）的内壁安装有蓄电池组（9），所述蓄电池组（9）上方的控制器壳体（8）内壁安装有总控制器（10），所述船体支架（1）的顶端表面开设有顶部槽（11），所述顶部槽（11）的内壁活动安装有顶部基轴（12），所述顶部基轴（12）的顶端表面安装有太阳能电池板（13），所述太阳能电池板（13）电性连接至蓄电池组（9），所述控制系统一侧的船体支架（1）顶端表面安装有固定支架（4），所述固定支架（4）的顶端表面安装有防水摄像头（5）和喊话器（6），所述船体支架（1）的顶端表面均匀分布有强光灯（7）。3.根据权利要求2所述的一种针对拒救或无意识对象的智、能救捞机器人，其特征在于：所述遥控组件包括遥控器壳体（16）和固定插轴（15），所述控制器壳体（8）的顶端表面安装有限位底座（14），所述固定插轴（15）活动安装在限位底座（14）的内壁处，所述遥控器壳体（16）安装在固定插轴（15）的顶端表面，所述遥控器壳体（16）的一侧表面安装有显示屏（17），所述显示屏（17）用于同步展示防水摄像头（5）拍摄到的落水者实时画面，所述显示屏（17）一侧的遥控器壳体（16）一侧表面安装有控制按钮（18），所述控制按钮（18）用于远程操控总控制器（10）发出控制指令。4.根据权利要求1所述的一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，其特征在于：所述动力系统包括水平移动组件和气动组件，所述水平移动组件安装在船体支架（1）的底端表面，所述水平移动组件用于在水平方向上调整救捞机械臂（23）的相对位置，所述气动组件安装在救捞机械臂（23）的外侧表面，所述气动组件用于提供给救捞夹持机构空气动力源。5.根据权利要求4所述的一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，其特征在于：所述水平移动组件包括水平轨道（19）和伺服电机（22），所述水平轨道（19）安装在船体支架（1）的底端表面，所述水平轨道（19）的内壁活动安装有两个移动螺母（20），两个所述移动螺母（20）内部的螺纹相反，所述移动螺母（20）的内部活动安装有滚珠丝杠（21），所述伺服电机（22）安装在水平轨道（19）的一侧表面，所述滚珠丝杠（21）的一端表面连接至伺服电机（22）的输出端外侧表面，所述移动螺母（20）的底端表面安装有连接组件，所述救捞机械臂（23）安装在垂直组件的底端表面。6.根据权利要求5所述的一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，其特征在于：所述连接组件包括固定筒体（24）和电动伸缩杆（28），所述固定筒体（24）安装在移动螺母（20）的底端表面，所述救捞机械臂（23）的顶端表面安装有卷绕轴（25），所述固定筒体（24）活动套装在卷绕轴（25）的外侧壁，所述卷绕轴（25）的外侧表面活动卷绕有牵引绳（26），所

【专利技术属性】
技术研发人员：王生国，闵兴中，
申请(专利权)人：深圳市金画王技术有限公司，
类型：发明
国别省市：