【技术实现步骤摘要】
一种基于代码生成的多矢量行进间对准方法及装置
[0001]本专利技术涉及惯性导航
,特别涉及一种基于代码生成的多矢量行进间对准方法及装置。
技术介绍
[0002]目前,惯性导航系统能够提供完全自主的导航信息,具有反应时间短、可靠性高、体积小、重量轻等优点,广泛应用于飞机、舰船等军用和民用导航领域,初始对准一直以来都是惯导领域研究的热点。
[0003]当前国内外大多数惯导均采用静态或者准静态初始对准方式,即在运动前,利用惯性测量、旋转调制、多位置转动等完成初始对准,这种方式需要系统静止等待一段时间后才能出发。为提高系统的机动能力和实时反应能力,可采用行进间对准方式,无需静止等待,可有效提高反应速度,因此行进间对准成为提升系统反应能力的关键技术。
[0004]但是相关技术在进行工程应用时仍然存在计算量大,解算精度不够等问题,尤其对多矢量其中涉及最大特征值和奇异值分解的问题,均在具体解算的实现方面缺少有效的解决方案。
技术实现思路
[0005]本专利技术实施例提供一种基于代码生成的多矢量行进间 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于代码生成的多矢量行进间对准方法,其特征在于,所述方法包括步骤:根据卫星导航提供的位置和速度信息计算初始时刻地球惯性坐标系E
′
I0
相对于导航系N的转换矩阵所述导航系N的X轴、Y轴和Z轴分别指向东、北、天;利用陀螺输出的角运动信息计算惯性测量单元本体坐标系B系相对初始时刻捷联惯导惯性坐标系B
I0
的转换矩阵基于所述和计算不同时刻所述E
′
I0
下的比速度和所述B
I0
下的比速度的乘积累加和矩阵M(t);利用代码生成方式对M(t)矩阵进行奇异值分解获取输出结果并基于所述获得行进间对准结果2.如权利要求1所述的一种基于代码生成的多矢量行进间对准方法,其特征在于,所述根据卫星导航提供的位置和速度信息计算初始时刻地球惯性坐标系E
′
I0
相对于导航系N的转换矩阵包括步骤:基于第一公式计算所述所述第一公式包括:δλ
t
=λ
t
‑
λ0,其中,λ
t
和L
t
分别为初始对准t时刻的卫星导航设备实时经度和纬度,λ0为对准起始时刻t0的纬度,δλ
t
表示当前时刻t相对t0的变化,ω
IE
为地球自转角速度。3.如权利要求1所述的一种基于代码生成的多矢量行进间对准方法,其特征在于,所述利用陀螺输出的角运动信息计算捷联惯导B系相对初始时刻捷联惯导惯性坐标系B
I0
的转换矩阵包括步骤:基于第二公式计算所述所述第二公式包括:所述第二公式包括:其中,为当前时刻惯性测量单元IMU的陀螺输出B系下的角速度,I为单位矩阵,t0为对准起始时刻。4.如权利要求1所述的一种基于代码生成的多矢量行进间对准方法,其特征在于,所述基于所述和计算不同时刻所述E
′
I0
下的比速度和所述B
I0
下的比速度的乘积累加和矩阵M(t),包括步骤:基于第三公式计算所述比速度所述第三公式包括:
其中,为的转置,表示加速度,h为高度,R为地球半径,和为所述导航系N下当前时刻的速度v
N
(t)在X、Y和Z向的分量,g为当地重力加速度,τ为积分表达式的变量。5.如权利要求1所述的一种基于代码生成的多矢量行进间对准方法,其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员:胡华峰,刘明,张阳艳,陆俊清,穆杰,李旦,游浪,施丽娟,王琛,
申请(专利权)人:湖北航天技术研究院总体设计所,
类型:发明
国别省市:
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