具有链轮联动传动系统的轮式机器人技术方案

本发明专利技术涉及变电站智能巡检机器人技术领域，具体涉及具有链轮联动传动系统的轮式机器人，包括车体底盘和设置在车体底盘上的四个车轮，四个车轮连接有链轮联动传动系统。链轮联动传动系统包括链轮联动驱动件、主动轮装置、从动轮装置和联动装置，链轮联动驱动件固定安装在车体底盘上，且链轮联动驱动件连接有主动轮装置，主动轮装置连接有联动装置，联动装置连接从动轮装置，主动轮装置和从动轮装置呈对角线交叉设置。本发明专利技术改变原来四轮八驱驱动动力转向系统，现在增加了一个链轮联动传动系统，正常只需要2

【技术实现步骤摘要】
具有链轮联动传动系统的轮式机器人


[0001]本专利技术涉及变电站智能巡检机器人
，具体涉及具有链轮联动传动系统的轮式机器人。

技术介绍

[0002]变电站智能巡检机器人主要是用于对变电站室外设备进行自主巡检与数据采集；通过无线通信系统，将巡检数据实时传输至本地监控后台，完成数据的分析处理及预警、警告等功能；通过远程集控后台实现系统远程集控管理。
[0003]变电站智能巡检机器人具备自主导航、定位、充电、巡检功能，应用红外热成像和高清视频双视结合技术，精确识别变电站内各类仪表读数及设备的电流、电压致热现象，及时发现设备缺陷，提高设备巡视效率。同时，通过后台数据分析及时将异常信息告知相关运维人员，以便运维人员及时处理异常问题。变电站普遍存在设备数量多、密度大；巡检道路偏窄；道路路况复杂等问题。针对以上情况，对智能巡检机器人的行走要求必须具有动力强劲、转向灵活、转弯半径小等特点。
[0004]专利号为CN201720989376.9的一种带有独立转向系统的巡检机器人，包括巡检小车，巡检小车下方设有四个车轮，四个车轮成正方形排列；所述每个车轮均带有一独立转向系统，独立转向系统分为转向组件、转臂和驱动组件，转向组件和驱动组件通过转臂相连；所述转向组件包括转向电机、谐波减速器和磁编码器，转向电机安装在巡检小车上，所述转向电机和谐波减速器同轴连接，磁编码器安装在谐波减速器的输出端，谐波减速器的输出端连接转臂上端；所述驱动组件包括驱动电机和行星减速机，驱动电机安装在转臂下端，驱动电机、行星减速机和车轮中心同轴连接。上述的巡检机器人四个车轮匹配有独立的独立转向系统，再加上四个车轮的动力驱动系统，形成四轮八驱驱动动力转向系统，具有原地转向精确、直线行走精准等优点。但是该四轮八驱驱动动力转向系统，至少需要8套驱动器和电机才能实现、驱动系统结构复杂、成本高昂。
[0005]有鉴于此，本申请提出一种具有链轮联动传动系统的轮式机器人。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种具有链轮联动传动系统的轮式机器人。
[0007]为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：具有链轮联动传动系统的轮式机器人，包括车体底盘和设置在所述车体底盘上的四个车轮，四个所述车轮均布呈矩形状设置在车体底盘上，四个所述车轮连接有链轮联动传动系统，所述链轮联动传动系统用于控制四个车轮的同时转向或原地转圈。
[0008]所述链轮联动传动系统包括链轮联动驱动件、主动轮装置、从动轮装置和联动装置，所述链轮联动驱动件固定安装在车体底盘上，且所述链轮联动驱动件连接有主动轮装置，所述主动轮装置连接有联动装置，所述联动装置连接所述从动轮装置，所述主动轮装置
和从动轮装置呈对角线交叉设置。
[0009]进一步，所述联动装置包括设置在车体底盘上的联动轴、联动主动链轮和联动从动链轮，所述联动轴上分别套设有联动主动链轮和联动从动链轮，所述联动主动链轮的外部链轮齿与所述主动轮装置的传动链的内部链轮齿相匹配，所述联动从动链轮的外部链轮齿与所述从动轮装置的传动链的外部链轮齿相匹配。
[0010]进一步，所述主动轮装置包括第一主动轮组件、第二主动轮组件及连接所述第一主动轮组件和第二主动轮组件之间的第一主动传动链，所述第一主动轮组件和第二主动轮组件之间呈对角设置，所述第一主动轮组件和第二主动轮组件的结构相同，且所述第一主动轮组件或第二主动轮组件连接所述链轮联动驱动件，所述第一主动传动链的内部链轮齿与所述联动主动链轮的外部链轮齿相匹配。
[0011]进一步，所述第一主动轮组件和所述第二主动轮组件均包括主动链轮、主动轴和主动传动座，所述主动轴的上部套设有所述主动链轮，所述主动链轮的外部链轮齿与所述第一主动传动链的内部链轮齿相匹配，所述主动轴的下部套设有所述主动传动座，所述主动传动座连接有转向支架，所述转向支架上安装有所述车轮。
[0012]进一步，所述主动轮装置还包括第一主动导向轮和第二主动导向轮，所述第一主动导向轮和第二主动导向轮均安装于所述车体底盘上。
[0013]所述第一主动导向轮安装于靠近所述第一主动轮组件的一侧，且所述第一主动导向轮的外部链轮齿与所述第一主动传动链的外部链轮齿相匹配。
[0014]所述第二主动导向轮安装于靠近所述第二主动轮组件的一侧，且所述第二主动导向轮的外部链轮齿与所述第一主动传动链的外部链轮齿相匹配。
[0015]进一步，所述从动轮装置包括第一从动轮组件、第二从动轮组件及连接所述第一从动轮组件和第二从动轮组件之间的第一从动传动链，所述第一从动轮组件和第二从动轮组件之间呈对角设置，所述第一从动轮组件和第二从动轮组件的结构相同，所述第一从动传动链的内部链轮齿与所述联动从动链轮的外部链轮齿相匹配。
[0016]进一步，所述第一从动轮组件和所述第二从动轮组件均包括从动链轮、从动轴和从动传动座，所述从动轴的上部套设有所述从动链轮，所述从动链轮的外部链轮齿与所述第一从动传动链的内部链轮齿相匹配，所述从动轴的下部套设有所述从动传动座，所述从动传动座连接有转向支架，所述转向支架上安装有所述车轮。
[0017]进一步，所述从动轮装置还包括第一从动导向轮和第二从动导向轮，所述第一从动导向轮和第二从动导向轮均安装于所述车体底盘上。
[0018]所述第一从动导向轮安装于靠近所述第一从动轮组件的一侧，且所述第一从动导向轮的外部链轮齿与所述第一从动传动链的内部链轮齿相匹配。
[0019]所述第二从动导向轮安装于靠近所述第二从动轮组件的一侧，且所述第二从动导向轮的外部链轮齿与所述第一从动传动链的内部链轮齿相匹配。
[0020]进一步，所述链轮联动驱动件为转向电机和减速机，所述转向电机固定安装于所述车体底盘上，所述转向电机的输出端连接有所述减速机，所述减速机连接于所述第一主动轮组件或所述第二主动轮组件的主动轴上。
[0021]进一步，所述车轮连接有离合装置，所述离合装置包括第一伞齿轮、第二伞齿轮、第一离合器、第二离合器和离合传动轴，所述车轮连接有车轮传动轴，所述车轮传动轴上套
设有第一伞齿轮，所述车轮传动轴的端部连接有第一离合器，所述第一离合器连接车轮驱动电机，所述第一伞齿轮啮合连接有第二伞齿轮，所述第二伞齿轮内套设有离合传动轴，所述离合传动轴的上部连接有第二离合器，所述第二离合器的外部连接有转向支架，所述第二离合器的上部连接有主动轮装置。
[0022]所述转向支架连接有电磁限位组件或者碟盘限位组件。
[0023]所述电磁限位组件包括电磁限位片、电磁控制器和电磁插销，所述电磁控制器安装于所述车体底盘上，所述电磁控制器上设有所述电磁插销，所述转向支架上设有电磁限位片，所述电磁限位片上设有多个电磁限位槽，所述电磁限位槽与所述电磁插销相匹配。
[0024]所述碟盘限位组件包括碟盘限位片、碟盘控制器和碟盘夹槽，所述碟盘控制器安装于所述车体底盘上，所述碟盘控制器上设有所述碟盘夹槽，所述转向支架上设有碟盘限位片，所述碟盘限位片本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.具有链轮联动传动系统的轮式机器人，包括车体底盘和设置在所述车体底盘上的四个车轮，四个所述车轮均布呈矩形状设置在车体底盘上，其特征在于：四个所述车轮连接有链轮联动传动系统，所述链轮联动传动系统用于控制四个车轮的同时转向或原地转圈；所述链轮联动传动系统包括链轮联动驱动件、主动轮装置、从动轮装置和联动装置，所述链轮联动驱动件固定安装在车体底盘上，且所述链轮联动驱动件连接有主动轮装置，所述主动轮装置连接有联动装置，所述联动装置连接所述从动轮装置，所述主动轮装置和从动轮装置呈对角线交叉设置。2.根据权利要求1所述的具有链轮联动传动系统的轮式机器人，其特征在于：所述联动装置包括设置在车体底盘上的联动轴、联动主动链轮和联动从动链轮，所述联动轴上分别套设有联动主动链轮和联动从动链轮，所述联动主动链轮的外部链轮齿与所述主动轮装置的传动链的内部链轮齿相匹配，所述联动从动链轮的外部链轮齿与所述从动轮装置的传动链的外部链轮齿相匹配。3.根据权利要求 2所述的具有链轮联动传动系统的轮式机器人，其特征在于：所述主动轮装置包括第一主动轮组件、第二主动轮组件及连接所述第一主动轮组件和第二主动轮组件之间的第一主动传动链，所述第一主动轮组件和第二主动轮组件之间呈对角设置，所述第一主动轮组件和第二主动轮组件的结构相同，且所述第一主动轮组件或第二主动轮组件连接所述链轮联动驱动件，所述第一主动传动链的内部链轮齿与所述联动主动链轮的外部链轮齿相匹配。4.根据权利要求3所述的具有链轮联动传动系统的轮式机器人，其特征在于：所述第一主动轮组件和所述第二主动轮组件均包括主动链轮、主动轴和主动传动座，所述主动轴的上部套设有所述主动链轮，所述主动链轮的外部链轮齿与所述第一主动传动链的内部链轮齿相匹配，所述主动轴的下部套设有所述主动传动座，所述主动传动座连接有转向支架，所述转向支架上安装有所述车轮。5.根据权利要求3或4所述的具有链轮联动传动系统的轮式机器人，其特征在于：所述主动轮装置还包括第一主动导向轮和第二主动导向轮，所述第一主动导向轮和第二主动导向轮均安装于所述车体底盘上；所述第一主动导向轮安装于靠近所述第一主动轮组件的一侧，且所述第一主动导向轮的外部链轮齿与所述第一主动传动链的外部链轮齿相匹配；所述第二主动导向轮安装于靠近所述第二主动轮组件的一侧，且所述第二主动导向轮的外部链轮齿与所述第一主动传动链的外部链轮齿相匹配。6.根据权利要求 2所述的具有链轮联动传动系统的轮式机器人，其特征在于：所述从动轮装置包括第一从动轮组件、第二从动轮组件及连接所述第一从动轮组件和第二从动轮组件之间的第一从动传动链，所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：李志明，季松林，陈键，陈银，
申请(专利权)人：江苏骠马智能工业设计研究有限公司，
类型：发明
国别省市：