补充建图方法、装置、机器人和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种补充建图方法、装置、机器人和存储介质。补充建图方法用于对机器人的当前地图进行补充建图，补充建图方法包括：获取当前地图内的第一目标点；控制机器人导航至第一目标点；控制机器人在第一目标点进行局部探索以对第一目标点的对应区域补充建图，其中，控制机器人在第一目标点进行局部探索以对第一目标点的对应区域补充建图，包括：控制机器人在第一目标点的预设范围内进行搜索以获取局部探索信息；基于局部探索信息对第一目标点的对应区域进行补充建图以获取更新地图。上述补充建图方法，可以通过局部探索的方式对当前地图进行补充建图，从而可以在初次建图不完善的情况下，通过补充建图完善地图，使得地图较为完整。较为完整。较为完整。

【技术实现步骤摘要】
补充建图方法、装置、机器人和存储介质


[0001]本专利技术涉及建图
，特别涉及一种补充建图方法、装置、机器人和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]机器人在进入未知环境时，一般需要先进行地图探索，把整个未知环境的地图构建出来，然后根据构建出来的地图进行定位和导航，可实现全局规划和全局任务。在相关技术中，可以基于SLAM定位技术进行全房间建图。然而，地图构建时只支持全房间的建图，不支持局部区域的建图，如果初次建图不完善，可能会对某些房间漏建图，导致地图不完整。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种补充建图方法、装置、机器人和计算机可读存储介质。
[0004]本专利技术实施方式的补充建图方法可以用于对机器人的当前地图进行补充建图，所述补充建图方法包括：获取所述当前地图内的第一目标点；控制所述机器人导航至所述第一目标点；控制所述机器人在所述第一目标点进行局部探索以对所述第一目标点的对应区域补充建图，其中，所述控制所述机器人在所述第一目标点进行局部探索以对所述第一目标点的对应区域补充建图，包括：控制所述机器人在所述第一目标点的预设范围内进行搜索以获取局部探索信息；基于所述局部探索信息对所述第一目标点的对应区域进行补充建图以获取更新地图。
[0005]本专利技术实施方式的补充建图装置可以用于对机器人的当前地图进行补充建图，所述补充建图装置包括第一获取模块、第一控制模块和第二控制模块。所述第一获取模块用于获取所述当前地图内的第一目标点。所述第一控制模块用于控制所述机器人导航至所述第一目标点。所述第二控制模块用于控制所述机器人在所述第一目标点进行局部探索以对所述第一目标点的对应区域补充建图。其中，所述第二控制模块包括控制单元和处理单元。所述控制单元用于控制所述机器人在所述第一目标点的预设范围内进行搜索以获取局部探索信息。所述处理单元用于基于所述局部探索信息对所述第一目标点的对应区域进行补充建图以获取更新地图。
[0006]本专利技术实施方式的机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述实施方式的补充建图方法。
[0007]本专利技术实施方式的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述实施方式的补充建图方法。
[0008]上述补充建图方法、装置、机器人和计算机可读存储介质，可以通过局部探索的方式对当前地图进行补充建图，从而可以在初次建图不完善的情况下，通过补充建图完善地图，使得地图较为完整。
[0009]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0010]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0011]图1和图2是本专利技术某些实施方式的补充建图方法的流程示意图；
[0012]图3是本专利技术某些实施方式的机器人的示意图；
[0013]图4是本专利技术某些实施方式的补充建图装置的示意图；
[0014]图5是本专利技术某些实施方式的补充建图方法的流程示意图；
[0015]图6是本专利技术某些实施方式的补充建图装置的示意图；
[0016]图7是本专利技术某些实施方式的补充建图方法的流程示意图；
[0017]图8是本专利技术某些实施方式的补充建图装置的示意图；
[0018]图9是本专利技术某些实施方式的补充建图方法的流程示意图；
[0019]图10是本专利技术某些实施方式的补充建图装置的示意图；
[0020]图11是本专利技术某些实施方式的补充建图方法的流程示意图；
[0021]图12是本专利技术某些实施方式的第三确定模块的示意图；
[0022]图13是本专利技术某些实施方式的补充建图方法的流程示意图；
[0023]图14是本专利技术某些实施方式的补充建图装置的示意图；
[0024]图15是本专利技术某些实施方式的补充建图方法的流程示意图；
[0025]图16是本专利技术某些实施方式的补充建图装置的示意图；
[0026]图17是本专利技术某些实施方式的补充建图方法的流程示意图；
[0027]图18是本专利技术某些实施方式的补充建图装置的示意图；
[0028]图19是本专利技术某些实施方式的补充建图方法的流程示意图；
[0029]图20是本专利技术某些实施方式的处理单元的示意图；
[0030]图21是本专利技术某些实施方式的补充建图方法的流程示意图；
[0031]图22是本专利技术某些实施方式的补充建图装置的示意图；
[0032]图23和图24是本专利技术某些实施方式的补充建图方法的流程示意图；
[0033]图25是本专利技术某些实施方式的补充建图装置的示意图；
[0034]图26是本专利技术某些实施方式的补充建图方法的流程示意图；
[0035]图27是本专利技术某些实施方式的第六确定模块的示意图。
具体实施方式
[0036]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0037]在后续的描述中，使用用于表示部件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本专利技术的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
[0038]在相关技术中，可以基于SLAM定位技术进行全房间建图，具体地，锚定基站位置作为机器人的坐标系原点，定位模块采样生成关键帧(用来代表附近的帧，记录当前视角下观测到的特征点，在行进的过程中跟踪关键帧质量)，不断更新当前已探索的地图，持续地探索未建图区域，直至全房间的地图构建完整。然而，地图构建时只支持全房间的建图，不支持局部区域的建图，因此存在以下问题：
①
初次建图不完善，可能会对某些房间漏建图，导
致地图不完整；
②
打开不想清洁的房间门(例如：厨房、厕所)，或者关闭本来想清扫的房间门(例如：卧室)，这种情况下建图会导致机器人的清洁区域不符合用户需求；
③
用户因调整或新增家具、修改内饰后等所产生的地图信息不一致；
④
对于漏建图的情况，只能通过重新全建图来解决，过程耗时较长。
[0039]本专利技术实施例涉及的机器人包括但不限于清洁机器人、服务机器人、物流机器人、基站或手持清洁设备等，其中，基站是指与清洁机器人或手持清洁设备配合使用的清洁设备。以基站为例，为了方便用户的使用，往往通过基站配合清洁机器人的使用，基站可用于对清洁机器人进行充电。对于清洁机器人来说，基站还可以清洁拖擦件(如拖布)。具体来说，清洁机器人可移动到基站上，从而基站上的清洁机构对清洁机器人的拖擦件进行自动清洗。基站除了实现上述功能，还可以通过基站对清洁机器人进行管理，使清洁机器人在执行清洁任务的过程中，更加智能地对清洁机器人进行控制，提高机器人工作的智能性。终端设备可以包括但不限于安装在手机、平板、电脑、智慧屏本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种补充建图方法，用于对机器人的当前地图进行补充建图，其特征在于，所述补充建图方法包括：获取所述当前地图内的第一目标点；控制所述机器人导航至所述第一目标点；控制所述机器人在所述第一目标点进行局部探索以对所述第一目标点的对应区域补充建图，其中，所述控制所述机器人在所述第一目标点进行局部探索以对所述第一目标点的对应区域补充建图，包括：控制所述机器人在所述第一目标点的预设范围内进行搜索以获取局部探索信息；基于所述局部探索信息对所述第一目标点的对应区域进行补充建图以获取更新地图。2.根据权利要求1所述的补充建图方法，其特征在于，所述补充建图方法还包括：确定所述机器人完成所述局部探索；控制所述机器人在所述更新地图内进行全局探索以获取第二目标点；控制所述机器人导航至所述第二目标点；控制所述机器人在所述第二目标点进行局部探索以对所述第二目标点的对应区域补充建图。3.根据权利要求2所述的补充建图方法，其特征在于，所述补充建图方法还包括：若所述机器人在所述更新地图内进行全局探索时未搜索到所述第二目标点，则确定所述机器人完成所述全局探索；控制所述机器人返回基站，并向终端设备推送探索完成信息。4.根据权利要求2所述的补充建图方法，其特征在于，所述补充建图方法还包括：若所述机器人在所述更新地图内进行全局探索时获取的所述第二目标点至少有两个，则确定所述至少两个第二目标点中的一个作为局部探索的第二目标点，其中，所述确定所述至少两个第二目标点中的一个作为局部探索的第二目标点，包括：分别获取所述至少两个第二目标点的收益因子；基于所述收益因子，分别计算所述至少两个第二目标点的收益值；确定所述收益值中的最大值对应的所述第二目标点作为所述局部探索的第二目标点。5.根据权利要求2所述的补充建图方法，其特征在于，所述补充建图方法还包括：控制所述机器人在工作区域内执行任务时检测所述工作区域内的目标点；控制所述机器人在所述工作区域内的任务完成时向终端设备发送提醒，其中，所述提醒包括：补充、不补充、不再提醒中的至少一种；基于针对所述提醒的操作生成对应的反馈信息，其中，所述针对所述提醒的操作包括：选择补充、不补充、不再提醒中的一种，或不选择；根据所述反馈信息确定指令类型，其中，当针对所述提醒的操作为选择补充时，所述指令类型为控制所述机器人对所述工作区域进行补充建图；当针对所述提醒的操作为选择不补充时，所述指令类型为控制所述机器人结束任务，待下次所述机器人在所述工作区域内的任务完成后再向所述终端设备发送所述提醒；当针对所述提醒的操作为选择不再提醒时，所述指令类型为控制所述机器人结束任务，待下次所述机器人在所述工作区域内的任务完成后不再向所述终端设备发送所述提醒；当针对所述提醒的操作为不选择时，所述指令类型为控制所述机器人结束任务，待下次所述机器人在所述工作区域内的任务完成后再
向所述终端设备发送所述提醒。6.根据权利要求5所述的补充建图方法，其特征在于，所述补充建图方法还包括：当所述指令类型为控制所述机器人对所述工作区域进行补充建图时，向所述终端设备推送所述机器人检测到的所述工作区域内的目标点；基于针对所述推送的目标点的操作生成对应的选择信息，其中，所述针对所述推送的目标点的操作包括：从所述推送的目标点中选择一个作为所述局部探索的第一目标点；根据所述选择信息确定所述局部探索的第一目标点。7.根据权利要求2所述的补充建图方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：方照发，张文涛，
申请(专利权)人：云鲸智能科技东莞有限公司，
类型：发明
国别省市：