一种旋转式上料机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及运输机构的领域，尤其是涉及一种旋转式上料机械手，包括：基座；机械手组件，所述机械手组件包括：支撑座，所述支撑座转动连接于所述基座；第一驱动件，所述第一驱动件连接并作用于所述支撑座，所述第一驱动件用于驱动所述支撑座相对于所述基座转动；以及机械手本体，所述机械手本体固定于所述支撑座。本申请将机械手本体通过支撑座转动连接在基座上，在上料过程中通过支撑座受力，减小机械手本体受力负荷，减小对机械手本体机械磨损，提高机械手本体的上料的重复精度，解决了现有技术中机械手的上下料精度较低的技术问题；达到提高机械手的上下料精度的技术效果。到提高机械手的上下料精度的技术效果。到提高机械手的上下料精度的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种旋转式上料机械手


[0001]本技术涉及运输机构的领域，尤其是涉及一种旋转式上料机械手。

技术介绍

[0002]机械手能够模仿人手和臂的某些动作实现抓取搬运等功能，是一种用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手广泛应用于自动化生产线中，可提高显著提升生产效率、改善劳动条件以及提高产品质量。
[0003]现有技术中，在对晶棒等加工过程中，一般采用旋转的方式驱动机械手，依靠电机、减速机和旋转轴直接驱动机械手转动、翻转，在机械手转动过程中负荷较大，影响上料精度。
[0004]因此，现有技术的技术问题在于：机械手的上下料精度较低。

技术实现思路

[0005]本技术提供一种旋转式上料机械手，解决了现有技术中机械手的上下料精度较低的技术问题；达到提高机械手的上下料精度的技术效果。
[0006]本技术提供的一种旋转式上料机械手，采用如下的技术方案：
[0007]一种旋转式上料机械手，包括：基座；机械手组件，所述机械手组件包括：支撑座，所述支撑座转动连接于所述基座；第一驱动件，所述第一驱动件连接并作用于所述支撑座，所述第一驱动件用于驱动所述支撑座相对于所述基座转动；以及机械手本体，所述机械手本体固定于所述支撑座。
[0008]作为优选，所述基座与所述机械手组件之间设置有驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述机械手组件沿轨迹移动。
[0009]作为优选，所述驱动组件包括：滑轨，所述滑轨固定于所述基座；滑块，所述滑块固定于所述支撑座，所述滑块与所述滑轨滑移配合；以及第二驱动件，所述第二驱动件连接于所述支撑座，用于驱动所述支撑座和所述机械手本体在滑轨上滑移。
[0010]作为优选，所述滑轨呈直线或曲线。
[0011]作为优选，所述滑块与所述支撑座之间设置有转台，所述转台的一面与所述支撑座固定连接，另一面与所述滑块转动连接。
[0012]作为优选，所述机械手本体包括：夹持单元，所述夹持单元连接于所述支撑座，所述夹持单元包括：安装座，所述安装座固定于所述支撑座；第一夹块，所述第一夹块连接于所述安装座上；第二夹块，所述第二夹块连接于所述安装座上，所述第二夹块与所述第一夹块之间形成夹持空间；以及第三驱动件，所述第三驱动件连接于所述第一夹块和/或所述第二夹块，并驱动第一夹块和/或所述第二夹块移动，使得所述第一夹块与所述第二夹块相互靠近或远离。
[0013]作为优选，所述第三驱动件包括：导杆，所述导杆固定于所述安装座，所述第一夹块与所述第二夹块均滑移连接于导杆；双向丝杆，所述双向丝杆固定于所述安装座，所述双
向丝杆与所述导杆平行，所述第一夹块与所述第二夹块通过螺纹对称的设置于双向丝杆上；以及第一电机，所述第一电机连接所述双向丝杆，所述第一电机用于驱动所述双向丝杆转动。
[0014]作为优选，所述夹持单元还包括：第一内凹部，所述第一内凹部位于所述第一夹块靠近所述第二夹块的面上；第二内凹部，所述第二内凹部位于所述第二夹块靠近所述第一夹块的面上。
[0015]作为优选，所述第一夹块与所述第二夹块呈上下布置，使得所述夹持单元形成横向的夹持工位。
[0016]作为优选，还包括传感器组件，所述传感器组件包括：支架，所述支架固定于所述支撑座；传感器，所述传感器固定于所述支架，所述传感器朝向所述夹持工位。
[0017]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
[0018]1、本申请将机械手本体通过支撑座转动连接在基座上，在上料过程中通过支撑座受力，减小机械手本体受力负荷，减小对机械手本体机械磨损，提高机械手本体的上料的重复精度，解决了现有技术中机械手的上下料精度较低的技术问题；达到提高机械手的上下料精度的技术效果。
[0019]2、本申请利用丝杆驱动机械手组件定向移动，同时配合第一驱动件驱动机械手组件转动，使得机械手组件能够灵活移动，相较于现有技术中机械手具有各个方向的自由度，本申请在满足加工要求的前提下，设备占用空间减小。
[0020]3、本申请中利用第三驱动组件采用双向丝杆驱动第一夹块和第二夹块相向移动，一方面，利用一个驱动源同时驱动第一夹块和第二夹块移动，提高驱动效率；另一方面，第一夹块和第二夹块等量靠近或远离，提高夹持单元的夹持精度。
[0021]4、在第一夹块和第二夹块上设置第一内凹部和第二内凹部，第一内凹部与第二内凹部与晶棒配合，提高晶棒和第一夹块、第二夹块之间的贴合度，有利于提高晶棒夹持稳定性。
附图说明
[0022]图1是本申请所述旋转式上料机械手的立体示意图；
[0023]图2是图1的局部放大图；
[0024]图3是本申请所述旋转式上料机械手的侧视图；
[0025]图4是本申请所述旋转式上料机械手的工作示意图；
[0026]图5是本申请所述旋转式上料机械手的夹持单元示意图；
[0027]图6是本申请所述旋转式上料机械手的转台示意图；
[0028]图7是本申请所述旋转式上料机械手的传感器组件示意图。
[0029]附图标记说明：100、基座；201、支撑座；202、机械手本体；203、夹持单元；2031、安装座；2032、第一夹块；2033、第二夹块；2034、第一内凹部；2035、第二内凹部；204、夹持空间；205、导杆；206、双向丝杆；207、第一电机；208、联轴器；301、丝杆；302、丝杆座；303、滑块；304、滑轨；305、第二电机；401、转台；402、第三电机；500、传感器组件；501、支架；502、传感器；600、晶棒。
具体实施方式
[0030]本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0031]在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0032]本申请实施例提供了一种旋转式上料机械手，机械手本体通过支撑座转动连接在基座上，在上料过程中通过支撑座受力，减小机械手本体受力负荷，解决了现有技术中机械手的上下料精度较低的技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种旋转式上料机械手，其特征在于，包括：基座；机械手组件，所述机械手组件包括：支撑座，所述支撑座转动连接于所述基座；第一驱动件，所述第一驱动件连接并作用于所述支撑座，所述第一驱动件用于驱动所述支撑座相对于所述基座转动；以及机械手本体，所述机械手本体固定于所述支撑座。2.根据权利要求1所述的一种旋转式上料机械手，其特征在于，所述基座与所述机械手组件之间设置有驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述机械手组件沿轨迹移动。3.根据权利要求2所述的一种旋转式上料机械手，其特征在于，所述驱动组件包括：滑轨，所述滑轨固定于所述基座；滑块，所述滑块固定于所述支撑座，所述滑块与所述滑轨滑移配合；以及第二驱动件，所述第二驱动件连接于所述支撑座，用于驱动所述支撑座和所述机械手本体在滑轨上滑移。4.根据权利要求3所述的一种旋转式上料机械手，其特征在于，所述滑轨呈直线或曲线。5.根据权利要求3所述的一种旋转式上料机械手，其特征在于，所述滑块与所述支撑座之间设置有转台，所述转台的一面与所述支撑座固定连接，另一面与所述滑块转动连接。6.根据权利要求1所述的一种旋转式上料机械手，其特征在于，所述机械手本体包括：夹持单元，所述夹持单元连接于所述支撑座，所述夹持单元包括：安装座，所述安装座固定于所述支撑座；第一夹块，所述第一夹块连接于所述安装座上；第二夹块，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢嘉彬，张航，杨铁明，胡银纲，周锋，王凯，朱亮，曹建伟，
申请(专利权)人：浙江晶盛机电股份有限公司，
类型：新型
国别省市：