一种机械位置引导定位系统及其方法技术方案

本申请属于机械位置引导定位技术领域，具体涉及一种机械位置引导定位方法及其方法，其中，机械位置引导定位系统，包括：多个红外反光模组，每个红外反光模组上嵌有多个红外反光体，对应安装在机械的一个预定区域上；各个红外反光模组上红外反光体的形态、尺寸、相对位置存在差异；红外摄像头，设置在作业对象上，能够拍摄各个红外反光模组上红外反光体及其所处环境的图像；位移装置，连接机械；控制器，其内构建有红外反光模组、机械、作业对象、位移装置及其所处环境的三维模型，与红外摄像头、位移装置连接。移装置连接。移装置连接。

【技术实现步骤摘要】
一种机械位置引导定位系统及其方法


[0001]本申请属于机械位置引导定位
，具体涉及一种机械位置引导定位方法及其方法。

技术介绍

[0002]工程上利用机械作业时，需要将机械移动至作业位置，对此当前多是采用人工操纵的方式进行，耗时费力，或以自动的方式进行，定位精度差，且易出错，影响整个作业进度，在面对中型机械时，上述问题尤其突出。
[0003]鉴于上述技术缺陷的存在提出本申请。
[0004]需注意的是，以上
技术介绍
内容的公开仅用于辅助理解本专利技术的专利技术构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本申请的申请日已经公开的情况下，上述
技术介绍
不应当用于评价本申请的新颖性和创造性。

技术实现思路

[0005]本申请的目的是提供一种机械位置引导定位系统及其方法，以克服或减轻已知存在的至少一方面的技术缺陷。
[0006]本申请的技术方案是：
[0007]一方面提供一种机械位置引导定位系统，包括：
[0008]多个红外反光模组，每个红外反光模组上嵌有多个红外反光体，对应安装在机械的一个预定区域上；各个红外反光模组上红外反光体的形态、尺寸、相对位置存在差异；
[0009]红外摄像头，设置在作业对象上，能够拍摄各个红外反光模组上红外反光体及其所处环境的图像；
[0010]位移装置，连接机械；
[0011]控制器，其内构建有红外反光模组、机械、作业对象、位移装置及其所处环境的三维模型，与红外摄像头、位移装置连接；
[0012]控制器能够根据红外反光体的图像，依据形态、尺寸、相对位置，判断出所属的红外反光模组，进而以红外反光模组所处环境的图像，比对三维模型，得出红外反光模组的位置坐标，推断出机械的位置坐标；
[0013]控制器能够根据机械的位置坐标规划运动路径，进而控制位移装置按照规划的运动路径带动机械运动，使机械的位置坐标趋向指定位置坐标。
[0014]根据本申请的至少一个实施例，上述的机械位置引导定位系统中，每个红外反光模组上红外反光体的数量至少为4；
[0015]红外反光体为附有反光玻璃微珠的ABS塑料物体；
[0016]红外反光体的形态包括球体、多变形立方体。
[0017]根据本申请的至少一个实施例，上述的机械位置引导定位系统中，各个红外反光模组利用其上红外反光体的形状表征所处预定区域的坐标信息、杆件信息。
[0018]根据本申请的至少一个实施例，上述的机械位置引导定位系统中，红外反光模组、机械、作业对象、位移装置及其所处环境的三维模型，以Autodesk软件构建。
[0019]根据本申请的至少一个实施例，上述的机械位置引导定位系统中，位移装置包括：
[0020]平动机构，以能够带动机械平动；
[0021]升降机构，以能够带动机械竖直运动；
[0022]转动机构，以能够带动机械转动。
[0023]另一方面提供一种机械位置引导定位方法，包括：
[0024]在机械的预定区域安装相应的红外反光模组；
[0025]在作业对象上安装红外摄像头；
[0026]以位移装置连接机械；
[0027]控制器根据红外反光体的图像，依据形态、尺寸、相对位置，判断出所属的红外反光模组，进而以红外反光模组所处环境的图像，比对三维模型，得出红外反光模组的位置坐标，推断出机械的位置坐标；
[0028]控制器根据机械的位置坐标规划运动路径，进而控制位移装置按照规划的运动路径带动机械运动，使机械的位置坐标趋向指定位置坐标。
[0029]根据本申请的至少一个实施例，上述的机械位置引导定位方法中，还包括：
[0030]在控制器根据机械的位置坐标规划运动路径，进而控制位移装置按照规划的运动路径带动机械运动，使机械的位置坐标趋向指定位置坐标后，控制器再次根据红外反光体的图像，依据形态、尺寸、相对位置，判断出所属的红外反光模组，进而以红外反光模组所处环境的图像，比对三维模型，得出红外反光模组的位置坐标，推断出机械的位置坐标，若机械的位置坐标偏离指定位置坐标，则在控制器再次根据机械的位置坐标规划运动路径，进而控制位移装置按照规划的运动路径带动机械运动，使机械的位置坐标趋向指定位置坐标。
附图说明
[0031]图1是本申请实施例提供的机械位置引导定位系统的示意图；
[0032]图2是本申请实施例提供的红外反光模组的示意图；
[0033]其中：
[0034]1‑
红外反光模组；2
‑
机械；3
‑
红外摄像头；4
‑
作业对象；5
‑
位移装置；6
‑
控制器。
[0035]为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸，此外，附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。
具体实施方式
[0036]为使本申请的技术方案及其优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的技术方案作进一步清楚、完整的详细描述，可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅是本申请的部分实施例，其仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分，其他相关部分可参考通常设计，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的技术特征可以相互组合以得到新的实施例。
[0037]此外，除非另有定义，本申请描述中所使用的技术术语或者科学术语应当为本申
请所属领域内一般技术人员所理解的通常含义。本申请描述中所使用的“上”、“下”、“左”、“右”、“中心”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等表示方位的词语仅用以表示相对的方向或者位置关系，而非暗示装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，当被描述对象的绝对位置发生改变后，其相对位置关系也可能发生相应的改变，因此不能理解为对本申请的限制。本申请描述中所使用的“第一”、“第二”、“第三”以及类似用语，仅用于描述目的，用以区分不同的组成部分，而不能够将其理解为指示或暗示相对重要性。本申请描述中所使用的“一个”、“一”或者“该”等类似词语，不应理解为对数量的绝对限制，而应理解为存在至少一个。本申请描述中所使用的“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。
[0038]此外，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，在本申请的描述中使用的“安装”、“相连”、“连接”等类似词语应做广义理解，例如，连接可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，领域内技术人员可根据具体情况理解其在本申请中的具体含义。
[0039]下面结合附图1
‑
图2对本申请做进一步详细说明。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械位置引导定位系统，其特征在于，包括：多个红外反光模组(1)，每个红外反光模组(1)上嵌有多个红外反光体，对应安装在机械(2)的一个预定区域上；各个红外反光模组(1)上红外反光体的形态、尺寸、相对位置存在差异；红外摄像头(3)，设置在作业对象(4)上，能够拍摄各个红外反光模组(1)上红外反光体及其所处环境的图像；位移装置(5)，连接机械(2)；控制器(6)，其内构建有红外反光模组(1)、机械(2)、作业对象(4)、位移装置(5)及其所处环境的三维模型，与红外摄像头(3)、位移装置(5)连接；控制器(6)能够根据红外反光体的图像，依据形态、尺寸、相对位置，判断出所属的红外反光模组(1)，进而以红外反光模组(1)所处环境的图像，比对三维模型，得出红外反光模组(1)的位置坐标，推断出机械(2)的位置坐标；控制器(6)能够根据机械(2)的位置坐标规划运动路径，进而控制位移装置(5)按照规划的运动路径带动机械(2)运动，使机械(2)的位置坐标趋向指定位置坐标。2.根据权利要求1所述的机械位置引导定位系统，其特征在于，每个红外反光模组(1)上红外反光体的数量至少为4；红外反光体为附有反光玻璃微珠的ABS塑料物体；红外反光体的形态包括球体、多变形立方体。3.根据权利要求2所述的机械位置引导定位系统，其特征在于，各个红外反光模组(1)利用其上红外反光体的形状表征所处预定区域的坐标信息、杆件信息。4.根据权利要求3所述的机械位置引导定位系统，其特征在于，红外反光模组(1)、机械(2)、作业对象(4)、位移装置(5)及其所处环境的三维模型，以Autodesk软件构建...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁瑞山，何波，金梦姝，田彦龙，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所，
类型：发明
国别省市：