【技术实现步骤摘要】
故障测试场景的生成方法、装置、设备和存储介质
[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及故障测试场景的生成方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
[0002]随着深度学习和计算机视觉技术的兴起，自动驾驶为提升交通安全与效率提供了新的解决方案，车辆可以通过各种感知系统获得车辆所在的驾驶场景中道路、车辆、行人、路况等信息，并根据驾驶场景的信息确定合适的自动驾驶方案，使得车辆可以脱离驾驶员对各种驾驶场景进行自动响应。所以为了保证具有自动驾驶方案的车辆安全性，需要对自动驾驶方案进行测试。
[0003]自动驾驶汽车测试是自动驾驶方案开发中的重要环节。相关技术中通过测试人员根据人类驾驶员交通事故信息和自然驾驶信息大数据，编写多种故障测试场景实现驾驶场景的重构，继而依托重构驾驶场景对自动驾驶方案进行测试，但是测试人员人工编写故障测试场景效率低、人力成本高，不利于大量故障测试场景的生成。并且为了应对千变万化的驾驶场景，需要大量的故障测试场景对自动驾驶方案进行测试，才能覆盖尽可能多的场景，而测试人员根据经验编写的故障测试场景数量...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种故障测试场景的生成方法，其特征在于，包括：获取被测自动驾驶方案在多个样本故障测试场景中测试生成的故障信息，所述样本故障测试场景包括场景特征信息，所述场景特征信息包括驾驶环境参数、预设故障参数和交通参与者行为参数中的至少一个；将生成所述故障信息的所述样本故障测试场景进行聚类处理，得到多个测试场景集合，各所述测试场景集合包括至少一个所述样本故障测试场景；选取对应于同一所述测试场景集合的至少一个所述样本故障测试场景作为待选场景；根据所述待选场景对应的所述场景特征信息生成目标故障测试场景。2.根据权利要求1所述的故障测试场景的生成方法，其特征在于，所述样本故障测试场景还包括初始场景参数；所述将生成所述故障信息的所述样本故障测试场景进行聚类处理，得到多个测试场景集合，包括：根据所述场景特征信息，对产生所述故障信息的所述样本故障测试场景进行聚类处理，得到多个故障场景聚类，所述故障场景聚类对应多个所述样本故障测试场景；根据所述初始场景参数，对所述多个故障场景聚类进行聚类处理，得到多个所述测试场景集合。3.根据权利要求2所述的故障测试场景的生成方法，其特征在于，所述根据所述初始场景参数，对所述多个故障场景聚类进行聚类处理，得到多个所述测试场景集合，包括：对第一故障场景聚类对应的所述初始场景参数进行模糊随机处理，得到初始场景参数范围，所述第一故障场景聚类为所述多个故障场景聚类中任意一个所述故障场景聚类；在所述多个故障场景聚类中确定符合所述初始场景参数范围的第二故障场景聚类，得到所述测试场景集合，所述多个故障场景聚类包括所述第二故障场景聚类，所述测试场景集合包括至少一个所述第二故障场景聚类。4.根据权利要求2所述的故障测试场景的生成方法，其特征在于，所述样本故障测试场景还包括测试分类信息；所述根据所述场景特征信息，对产生所述故障信息的所述样本故障测试场景进行聚类处理，得到多个故障场景聚类，包括：根据所述驾驶环境参数对第一样本故障测试场景进行聚类处理，得到多个所述故障场景聚类，所述第一样本故障测试场景为产生所述故障信息且对应的所述测试分类信息为环境参数测试的所述样本故障测试场景；其中，在基础场景中针对所述驾驶环境参数进行增、删、改得到的样本故障测试场景对应的所述测试分类信息为所述环境参数测试。5.根据权利要求2所述的故障测试场景的生成方法，其特征在于，所述样本故障测试场景还包括测试分类信息，所述场景特征信息包括多种所述预设故障参数，所述多种预设故障参数包括感知故障参数、决策故障参数和控制故障参数中的至少一个；所述根据所述场景特征信息，对产生所述故障信息的所述样本故障测试场景进行聚类处理，得到多个故障场景聚类，包括：根据所述预设故障参数对第二样本故障测试场景进...
【专利技术属性】
技术研发人员：薛云志，孟令中，董乾，刘光镇，杨光，王鹏琪，师源，李瑞，
申请(专利权)人：中国科学院软件研究所，
类型：发明
国别省市：
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