用于运载工具的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及用于运载工具的方法和系统。公开了用于具有情境评估的操作包络检测(OED)的实施例。本文的实施例涉及操作包络检测器，其被配置为接收与系统的传感器有关的信息和与运行设计域(ODD)要求有关的信息作为输入。然后，OED将与系统的传感器有关的信息和与ODD要求有关的信息进行比较，并且基于当前传感器信息来识别系统是否正在其ODD内操作或者补救动作是否适合于调整ODD要求。还描述和/或要求保护其他实施例。护其他实施例。护其他实施例。

【技术实现步骤摘要】
用于运载工具的方法和系统


[0001]本专利技术涉及用于运载工具的方法和系统。

技术介绍

[0002]自主运载工具(AV)的运行设计域(ODD)是AV被设计为起作用的特定条件。ODD可以是基于各种条件(例如，AV的地点、AV需要行驶的速率、等等)。可以基于AV被配置为操作的ODD来约束AV的操作。

技术实现思路

[0003]一种用于运载工具的方法，包括：利用至少一个处理器，确定针对在与所述运载工具变得在延长的时间段内不动相关联的环境中的所述运载工具的轨迹的至少一个当前或将来约束；利用所述至少一个处理器，基于确定针对所述环境中的所述运载工具的轨迹的所述至少一个当前或将来约束，确定所述运载工具不动的停止原因；利用所述至少一个处理器，基于所述停止原因来识别超时阈值，其中所述超时阈值是所述运载工具的规划系统在发起至少一个补救动作以解决不动之前将等待的时间量；利用所述至少一个处理器，识别出满足所述超时阈值；以及利用所述至少一个处理器，基于识别出满足所述超时阈值，发起针对所述运载工具的至少一个补救动作。
[0004]一种用于运载工具的系统，包括：至少一个处理器，以及至少一个非暂时性计算机可读介质，其包括指令，在所述至少一个处理器执行所述指令时所述指令使得所述运载工具进行操作，所述操作包括：确定针对在与所述运载工具变得在延长的时间段内不动相关联的环境中的所述运载工具的轨迹的至少一个当前或将来约束；基于确定针对所述环境中的所述运载工具的轨迹的所述至少一个当前或将来约束，确定所述运载工具不动的停止原因；基于所述停止原因来识别超时阈值，其中所述超时阈值是所述运载工具的规划系统在发起至少一个补救动作以解决不动之前将等待的时间量；识别出满足所述超时阈值；以及基于识别出满足所述超时阈值，发起针对所述运载工具的至少一个补救动作。
附图说明
[0005]图1是根据各种实施例的、可以实现包括自主系统的一个或多于一个组件的运载工具的示例环境。
[0006]图2是根据各种实施例的、包括自主系统的运载工具的一个或多于一个系统的图。
[0007]图3是根据各种实施例的、图1和图2的一个或多于一个装置和/或一个或多于一个系统的组件的图。
[0008]图4是根据各种实施例的自主系统的某些组件的图。
[0009]图5例示根据各种实施例的、运载工具可能遇到的示例场景。
[0010]图6例示根据各种实施例的示例操作包络检测(OED)框架。
[0011]图7例示根据各种实施例的与具有情境评估的OED有关的示例处理流程。
[0012]图8是根据各种实施例的与传感器管道(pipeline)有关的示例框图。
[0013]图9例示根据各种实施例的检测概率(PoD)图的示例。
[0014]图10例示根据各种实施例的遮挡图的示例。
[0015]图11例示根据各种实施例的与感知系统有关的示例处理流程。
[0016]图12例示根据各种实施例的与感知系统有关的替代示例处理流程。
[0017]图13是根据各种实施例的评估管道的图。
[0018]图14是根据各种实施例的、用于自主运载工具的OED框架的情境评估的处理的流程图。
[0019]图15是根据各种实施例的、与具有情境上下文的不动(immobility)检测有关的示例框图。
[0020]图16是根据各种实施例的、与具有情境上下文的不动检测有关的示例处理的流程图。
[0021]图17是根据各种实施例的、与具有情境上下文的不动检测有关的替代示例处理的流程图。
[0022]图18是根据各种实施例的、与具有情境上下文的不动检测有关的替代示例处理的流程图。
具体实施方式
[0023]在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本公开的透彻理解。然而，本公开所描述的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实施将是明显的。在一些实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式例示的，以避免不必要地使本公开的方面模糊。
[0024]在附图中，为了便于描述，例示了示意要素(诸如表示系统、装置、模块、指令块和/或数据要素等的那些要素等)的具体布置或次序。然而，本领域技术人员将要理解，除非明确描述，否则附图中示意要素的具体次序或布置并不意在意味着要求特定的处理次序或序列、或处理的分离。此外，除非明确描述，否则在附图中包含示意要素并不意在意味着在所有实施例中都需要这种要素，也不意在意味着由这种要素表示的特征不能包括在一些实施例中或不能在一些实施例中与其他要素结合。
[0025]此外，在附图中，连接要素(诸如实线或虚线或箭头等)用于例示两个或多于两个其他示意要素之间或之中的连接、关系或关联，没有任何此类连接要素并不意在意味着不能存在连接、关系或关联。换句话说，要素之间的一些连接、关系或关联未在附图中例示，以便不使本公开内容模糊。此外，为了便于例示，可以使用单个连接要素来表示要素之间的多个连接、关系或关联。例如，如果连接要素表示信号、数据或指令(例如，“软件指令”)的通信，本领域技术人员应理解，这种要素可以表示影响通信可能需要的一个或多于一个信号路径(例如，总线)。
[0026]尽管使用术语“第一”、“第二”和/或“第三”等来描述各种要素，但这些要素不应受这些术语的限制。术语“第一”、“第二”和/或第三”仅用于区分一个要素与另一要素。例如，在没有背离所描述的实施例的范围的情况下，第一触点可被称为第二触点，并且类似地，第二触点可被称为第一触点。第一触点和第二触点这两者都是触点，但它们不是相同的触点。
[0027]在本文所描述的各种实施例的说明书中使用的术语仅是为了描述特定实施例的目的而包括的，而不是意在限制。如在所描述的各种实施例的说明书和所附权利要求书中所使用的，单数形式“a”、“an”和“the”也意在包括复数形式，并且可以与“一个或多于一个”或者“至少一个”互换使用，除非上下文另有明确说明。还将理解的是，如本文所使用的术语“和/或”是指并且包括关联的列出项中的一个或多于一个的任何和所有可能的组合。还将理解的是，当在本说明书中使用术语“包括”、“包含”、“具备”和/或“具有”时，具体说明存在所陈述的特征、整数、步骤、操作、要素和/或组件，但并不排除存在或添加一个或多于一个其他特征、整数、步骤、操作、要素、组件和/或其群组。
[0028]如本文所使用的，术语“通信”和“进行通信”是指信息(或者由例如数据、信号、消息、指令和/或命令等表示的信息)的接收、收到、传输、传送和/或提供等中的至少一者。对于要与另一单元进行通信的一个单元(例如，装置、系统、装置或系统的组件、以及/或者它们的组合等)而言，这意味着该一个单元能够直接地或间接地从另一单元接收信息和/或向该另一单元发送(例如，传输)信息。这可以是指本质上为有线和/或无线的直接或间接连接。另外，即使可以在第一单元和第二单元之间修改、处理、中继和/或路由所传输的信息，两个单元也可以彼此进行通信。例如，即使第一单元被动地接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于运载工具的方法，包括：利用至少一个处理器，确定针对在与所述运载工具变得在延长的时间段内不动相关联的环境中的所述运载工具的轨迹的至少一个当前或将来约束；利用所述至少一个处理器，基于确定针对所述环境中的所述运载工具的轨迹的所述至少一个当前或将来约束，确定所述运载工具不动的停止原因；利用所述至少一个处理器，基于所述停止原因来识别超时阈值，其中所述超时阈值是所述运载工具的规划系统在发起至少一个补救动作以解决不动之前将等待的时间量；利用所述至少一个处理器，识别出满足所述超时阈值；以及利用所述至少一个处理器，基于识别出满足所述超时阈值，发起针对所述运载工具的至少一个补救动作。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述停止原因，确定为所述停止原因与第一组停止原因和第二组停止原因其中之一相关联，其中所述第一组停止原因是预计不动会被解决的停止原因，并且所述第二组停止原因是预计不动不会被解决的停止原因；以及基于所述停止原因是在所述第一组停止原因还是所述第二组停止原因中来识别所述超时阈值。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定为所述停止原因是所述运载工具正在交通灯处等待；基于所述停止原因确定为预计不动会被解决；以及基于确定为预计不动会被解决，基于至少一个标称交通灯等待时间来确定所述超时阈值。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定为所述停止原因是所述运载工具等待行人或乱穿马路者穿过人行横道；基于所述停止原因确定为预计不动会被解决；以及基于确定为预计不动会被解决，基于至少一个标称行人或乱穿马路者步行速度来确定所述超时阈值。5.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定为所述停止原因是所述运载工具在无交通灯的交叉口处等待；基于所述停止原因确定为预计不动会被解决；以及基于确定为预计不动会被解决，基于所述运载工具前方的运载工具的数量来确定所述超时阈值。6.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定为所述停止原因是所述运载工具接近或涉及交通事故；基于所述停止原因确定为预计不动不会被解决；以及基于确定为预计不动不会被解决，基于至少一个标称等待时间来确定所述超时阈值。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述标称等待时间小于1秒。8.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定为所述停止原因是所述运载工具在停放的运载工具后方并且被所述停放的运载工具阻挡移动；
基于所述停止原因确定为预计不动不会被解决；以及基于确定为预计不动不会被解决，基于至少一个标称等待时间来确定所述超时阈值。9.根据权利要求1所述的方法，其中，发起所述至少一个补救动作包括：生成所述运载工具的新路线。10.根据权利要求1所述的方法，其中，发起所述至少一个补救动作包括：确定为所述停止原因是所述运载工具的车道被停止的对象阻挡；以及生成绕过所述停止的对象的新轨迹。11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述停止原因是所述运载工具让路于无继续前进意图的其他运载工具，并且发起所述补救动作包括：移除所述约束。12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述停止原因基于与人行横道附近的路边处的无穿过意图的行人相关联的感知信息，以及其中，发起所述补救动作包括：将所述行人标记为无穿过意图。13.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个当前或将来约束是基于所述环境中的至少一个对象的空间、速度和时间走廊约束至少之一。14.根据权利要求1所述的方法，其中，所述超时阈值与所述停止原因相对应。15.根据权利要求1所述的方法，其中，所述超时阈值取决于与所述运载工具在延长的时间段内不动相关联的风险。16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述运载工具在交叉口处不动，并且所述风险是阻碍交叉交通。17.根据权利要求1所述的方法，其中，所述补救动作包括：向远程运载工具助手报告所述运载工具不动、不动的持续时间、以及不动的原因。18.根据权利要求1所述的方法，其中，所述停止原因包括指示所述运载工具由于所述至少一个当前或将来约束而变得不动的第一时间和最后时间的数据。19.根据权利要求1所述的方法，其中，所述停止原因还包括不动的原因，所述不动的原因包括与至少一个对象或地图约束相关联的标识符，所述至少一个对象或地图约束至少部分地使得所述运载工具在延长的时间段内不动。20.一种用于运载工具的系统，包括：至少一个处理器，以及至少一个非暂时性计算机...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：动态AD有限责任公司，
类型：发明
国别省市：