多机器人协作的方法、系统以及主机器人、子机器人技术方案

本发明专利技术实施例提供多机器人协作的方法、系统以及主机器人、子机器人，其中所述多机器人协作的方法包括：主机器人获取工作区域的环境信息，利用所述工作区域的环境信息将所述工作区域划分为主机区域及子机区域，控制所述主机器人在所述主机区域工作，以及，向所述子机器人发送在所述子机区域工作的引导信息，使主机器人和子机器人在主机器人的控制和引导之下，能够各自在充分发挥工作效率的区域工作，从而综合提升机器人整体的工作效率，满足商用复杂工作场景下对效率的需求。工作场景下对效率的需求。工作场景下对效率的需求。

【技术实现步骤摘要】
多机器人协作的方法、系统以及主机器人、子机器人


[0001]本专利技术实施例涉及智能
，特别涉及多机器人协作的方法。本专利技术一个或者多个实施例同时涉及多机器人协作的系统、主机器人、子机器人、以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能技术的发展，越来越多的商用场景下会使用机器人来提高工作效率，例如清洁机器人、除草机器人、物流机器人、探测机器人等等。智能技术给人们带来了更舒适、便捷、安全、健康的体验。
[0003]由于机器人的使用越来越广泛，机器人面临的工作环境也越来越复杂，导致目前的机器人难以在复杂的工作环境中充分发挥效率。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术施例提供了一种多机器人协作的方法。本专利技术一个或者多个实施例同时涉及一种多机器人协作的系统，一种主机器人，一种子机器人，以及一种计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在的技术缺陷。
[0005]根据本专利技术实施例的第一方面，提供了一种多机器人协作的方法，应用于主机器人，包括：获取工作区域的环境信息；利用所述工作区域的环境信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多机器人协作的方法，其特征在于，应用于主机器人，包括：获取工作区域的环境信息；利用所述工作区域的环境信息将所述工作区域划分为主机区域及子机区域；控制所述主机器人在所述主机区域工作，以及，向所述子机器人发送在所述子机区域工作的引导信息，使所述子机器人根据所述引导信息移动到所述子机区域工作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述工作区域的环境信息将所述工作区域划分为主机区域及子机区域，包括：利用所述工作区域的环境信息将所述工作区域划分为空旷区域及非空旷区域，其中，所述空旷区域为主机区域，所述非空旷区域为子机区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述工作区域的环境信息将所述工作区域划分为主机区域及子机区域，包括：利用所述工作区域的环境信息将所述工作区域划分为越障区域及非越障区域，其中，所述越障区域为主机区域，所述非越障区域为子机区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主机器人及所述子机器人为清洁机器人、除草机器人、物流机器人、或者探测机器人。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主机器人的体积大于所述子机器人的体积，和/或者，所述主机器人的越障坡度上限大于所述子机器人的越障坡度上限。6.根据权利要求1所述的方法，所述利用所述工作区域的环境信息将所述工作区域划分为主机区域及子机区域，包括：利用所述工作区域的环境信息，检测障碍物覆盖的区域；将所述障碍物覆盖的区域进行膨胀；利用膨胀后的区域将所述工作区域划分为主机区域及子机区域。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述障碍物覆盖的区域进行膨胀，包括：利用所述主机器人的体积、移动速度和/或刹车距离将所述障碍物所在区域进行膨胀。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：采集全局定位信息，将所述全局定位信息发送给所述子机器人，使所述子机器人接收所述主机器人发送的全局定位信息以及采集所述子机器人所在范围的局部定位信息，使所述子机器人根据所述全局定位信息以及所述局部定位信息进行所述子机器人的定位；和/或，采集全局定位信息以及接收子机器人发送的局部定位信息，根据所述全局定位信息以及所述局部定位信息进行所述子机器人的定位。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当所述子机器人从一个子机区域向另一个子机区域移动时，感知所述子机器人，主动避让所述子机器人；或者，当所述子机器人从一个子机区域向另一个子机区域移动时，通过与所述子机器人通信，引导所述子机器人避让所述主机器人和/或其他子机器人。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
响应于所述子机器人的充电连接，为所述子机器人充电；和/或，响应于所述子机器人的补给请求，为所述子机器人添加补给物；和/或，响应于所述子机器人的上交请求，收纳所述子机器人上交的收集物。11.一种多机器人协作的方法，其特征在于，应用于子机器人，包括：接收主机器人发送的在子机区域工作的引导信息，其中，所述引导信息是所述主机器人获取工作区域的环境信息，利用所述工作区域的环境信息将所述工作区域划分为主机区域及子机区域后发送的；根据所述引导信息移动到所述子机区域工作。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：当感知所述子机器人的电量不足时，运动至所述主机器人的充电位置，与所述主机器人相连以进行充电；和/或，当感知所述子机器人工作所需补给物不足时，运动至所述主机器人下发补给物的位置添加补给物；和/或，当感知所述子机器人工作所收集的收集物已满时，运动至所述主机器人的收纳位置上交收集物；和/或，接收所述主机器人发送的全局定位信息，以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：单俊杰，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：