一种机器人手爪的位置调整系统及位置调整方法技术方案

本申请涉及一种机器人手爪的位置调整系统及位置调整方法，该种位置调整系统包括：上治具、下治具、水平仪和定位组件，上治具用于与机器人手爪连接；下治具用于放置于储料件，并能够固定于储料件；水平仪用于安装于上治具的底面和下治具的顶面，并分别测量上治具的底面和下治具的顶面的平面度，以使上治具的底面与下治具的顶面平行；定位组件至少包括第一定位棒和第二定位棒，分别与上治具连接，且第一定位棒和第二定位棒的轴线均与上治具底面垂直，第一定位棒和第二定位棒分别用于和与下治具的相邻的两个侧壁抵接，以限制上治具相对于下治具运动。该种位置调整系统及位置调整方法，能够提高机器人手爪的位置调整效率，且调整后的对位精度较高。的对位精度较高。的对位精度较高。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手爪的位置调整系统及位置调整方法


[0001]本申请涉及位置调整
，尤其涉及一种机器人手爪的位置调整系统及位置调整方法。

技术介绍

[0002]在自动化生产中时，通常采用机器人实现自动上下料，机器人具有机械手爪，通过机械手爪对物料进行抓取，并移动至对应的工位。机械手爪在对物料进行抓取时，需要先对机械手爪的抓取位置进行调整，以保证机械手爪能够准确地抓取物料。现有技术中，对机械手爪进行位置调整时，操作步骤复杂，调整次数多，且调整后的精度难以满足使用需求。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种机器人手爪的位置调整系统及位置调整方法，能够提高机器人手爪的位置调整效率，且调整后的对位精度较高，便于满足需求。
[0004]第一方面，本申请提供一种机器人手爪的位置调整系统，包括：
[0005]上治具，用于与机器人手爪连接；
[0006]下治具，用于放置于储料件，并能够固定于所述储料件；
[0007]水平仪，用于安装于所述上治具的底面和所述下治具的顶面，并分别测量所述上治具的底面和所述下治具的顶面的平面度，以使所述上治具的底面与所述下治具的顶面平行；
[0008]定位组件，至少包括第一定位棒和第二定位棒，分别与所述上治具连接，且所述第一定位棒和所述第二定位棒的轴线均与所述上治具底面垂直，所述第一定位棒和所述第二定位棒分别用于和与所述下治具的相邻的两个侧壁抵接，以限制所述上治具相对于所述下治具运动。
[0009]在一种可能的实施例中，所述下治具具有相邻的第一侧壁和第二侧壁，所述第一定位棒设置为至少一个，所述第二定位棒设置为多个且沿同一方向分布；
[0010]其中，多个所述第二定位棒能够同时与所述第二侧壁抵接，所述第一定位棒能够与所述第一侧壁抵接。
[0011]在一种可能的实施例中，所述上治具设置有相邻的第三侧壁和第四侧壁，所述上治具还设置有垂直于所述第三侧壁向外凸出的第一凸出部和垂直于所述第四侧壁向外凸出的第二凸出部，所述第一定位棒安装于所述第一凸出部，所述第二定位棒安装于所述第二凸出部。
[0012]在一种可能的实施例中，所述第一凸出部设置有第一通孔，所述第一通孔的侧壁设置有与所述第一通孔连通的第一螺纹孔，所述第一定位棒能够插设于所述第一通孔，并通过第一螺栓与所述第一螺纹孔的配合将所述第一定位棒固定；
[0013]所述第二凸出部设置有第二通孔，所述第二通孔的侧壁设置有与所述第二通孔连通的第二螺纹孔，所述第二定位棒能够插设于所述第二通孔，并通过第二螺栓与所述第二
螺纹孔的配合将所述第二定位棒固定。
[0014]在一种可能的实施例中，所述第一定位棒包括第一抵接部和第一提示部，所述第一提示部能够在所述第一抵接部接触到所述下治具的侧壁时产生视觉和/或听觉提示；所述第二定位棒包括第二抵接部与第二提示部，所述第二提示部能够在所述第二抵接部接触到所述下治具的侧壁时产生视觉和/或听觉提示。
[0015]在一种可能的实施例中，所述储料件和所述下治具的其中一者设置有多个第一定位柱，另一者设置有多个第一定位孔，所述第一定位柱与所述第一定位孔定位配合。
[0016]在一种可能的实施例中，所述上治具设置有多个第二定位孔，所述机器人手爪连接有多个第二定位柱，所述第二定位柱与所述第二定位孔定位配合。
[0017]在一种可能的实施例中，所述下治具设置有呈直角分布的三个凹槽，所述凹槽的侧壁与底壁垂直，且所述凹槽的侧壁与所述下治具的顶面垂直；
[0018]所述第一定位棒或所述第二定位棒能够分别与三个所述凹槽的侧壁和底壁配合，确定三个所述凹槽两两之间的距离，并建立平面直角坐标系；
[0019]所述储料件设置有多个储料空间，所述下治具能够固定放置于所述储料空间；
[0020]所述机器人手爪能够根据在所述平面直角坐标系中各个所述储料空间的坐标信息，从一个所述储料空间的上方移动至另一个所述储料空间的上方。
[0021]第二方面，本申请还提供一种机器人手爪的位置调整方法，采用以上所述的机器人手爪的位置调整系统来调试机器人手爪的位置，机器人手爪的位置调整方法包括：
[0022]将所述下治具固定放置于所述储料件，将所述上治具连接于所述机器人手爪；
[0023]将所述水平仪连接于所述下治具的顶面，所述水平仪显示所述下治具的顶面的平面度，再将所述水平仪连接于所述上治具的底面，所述水平仪显示所述上治具的底面的平面度，调节所述上治具的位置，以使所述上治具的底面的平面度与所述下治具的顶面的平面度相同；
[0024]将所述第一定位棒和所述第二定位棒分别抵靠于所述下治具相邻的两个侧壁，以限制所述上治具相对于所述下治具运动。
[0025]在一种可能的实施例中，在将所述上治具的底面的平面度与所述下治具的顶面的平面度调整至相同时，所述机器人手爪的位置调整方法包括：
[0026]将所述水平仪沿第一方向连接于所述下治具的顶面，所述水平仪显示所述下治具的顶面沿所述第一方向的第一平面度，再将所述水平仪沿所述第一方向连接于所述上治具的底面，所述水平仪显示所述上治具的底面沿所述第一方向的第二平面度，调节所述上治具的位置，以使沿所述第一方向，所述上治具的底面的平面度与所述下治具的顶面的平面度相同；
[0027]再将所述水平仪沿与所述第一方向垂直的第二方向连接于所述下治具的顶面，所述水平仪显示所述下治具的顶面沿所述第二方向的第三平面度，再将所述水平仪沿所述第二方向连接于所述上治具的底面，所述水平仪显示所述上治具的底面沿所述第二方向的第四平面度，调节所述上治具的位置，以使沿所述第二方向，所述上治具的底面的平面度与所述下治具的顶面的平面度相同；
[0028]在沿所述第一方向和所述第二方向调整所述上治具的底面的平面度与所述下治具的顶面的平面度相同后，所述上治具的底面与所述下治具的顶面完全平行。
[0029]在一种可能的实施例中，所述下治具设置有呈直角分布的三个凹槽，所述凹槽的侧壁与底壁垂直，且所述凹槽的侧壁与所述下治具的顶面垂直，所述储料件设置有多个储料空间，所述下治具能够固定放置于所述储料空间，其中一个所述储料空间为第一储料空间，所述机器人手爪的位置调整方法还包括：
[0030]在所述机器人手爪进行位置调整前，将所述下治具固定放置于所述第一储料空间，将所述第一定位棒或所述第二定位棒分别与三个所述凹槽的侧壁与底壁配合，确定三个所述凹槽两两之间的距离，并建立平面直角坐标系，在所述平面直角坐标系中，确定每个所述储料空间的坐标信息；
[0031]当所述机器人手爪在所述第一储料空间的上方完成位置调整后，根据所述坐标信息控制所述机器人手爪移动至其他所述储料空间的上方。
[0032]本申请的有益效果包括：
[0033]本申请提供的机器人手爪的位置调整系统及位置调整方法，根据水平仪测量的下治具顶面的平面度和上治具底面的平面度，能够将上治具的底面调整至与下治具的顶面平行；利用第一定位棒和第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人手爪的位置调整系统，其特征在于，所述机器人手爪的位置调整系统包括：上治具(30)，用于与机器人手爪(10)连接；下治具(40)，用于放置于储料件(20)，并能够固定于所述储料件(20)；水平仪(60)，用于安装于所述上治具(30)的底面和所述下治具(40)的顶面，并分别测量所述上治具(30)的底面和所述下治具(40)的顶面的平面度，以使所述上治具(30)的底面与所述下治具(40)的顶面平行；定位组件(50)，至少包括第一定位棒(51)和第二定位棒(52)，分别与所述上治具(30)连接，且所述第一定位棒(51)和所述第二定位棒(52)的轴线均与所述上治具(30)底面垂直，所述第一定位棒(51)和所述第二定位棒(52)分别用于和与所述下治具(40)的相邻的两个侧壁抵接，以限制所述上治具(30)相对于所述下治具(40)运动。2.根据权利要求1所述的机器人手爪的位置调整系统，其特征在于，所述下治具(40)具有相邻的第一侧壁(41)和第二侧壁(42)，所述第一定位棒(51)设置为至少一个，所述第二定位棒(52)设置为多个且沿同一方向分布；其中，多个所述第二定位棒(52)能够同时与所述第二侧壁(42)抵接，所述第一定位棒(51)能够与所述第一侧壁(41)抵接。3.根据权利要求2所述的机器人手爪的位置调整系统，其特征在于，所述上治具(30)设置有相邻的第三侧壁(31)和第四侧壁(32)，所述上治具(30)还设置有垂直于所述第三侧壁(31)向外凸出的第一凸出部(33)和垂直于所述第四侧壁(32)向外凸出的第二凸出部(34)，所述第一定位棒(51)安装于所述第一凸出部(33)，所述第二定位棒(52)安装于所述第二凸出部(34)。4.根据权利要求3所述的机器人手爪的位置调整系统，其特征在于，所述第一凸出部(33)设置有第一通孔(331)，所述第一通孔(331)的侧壁设置有与所述第一通孔(331)连通的第一螺纹孔(332)，所述第一定位棒(51)能够插设于所述第一通孔(331)，并通过第一螺栓与所述第一螺纹孔(332)的配合将所述第一定位棒(51)固定；所述第二凸出部(34)设置有第二通孔(341)，所述第二通孔(341)的侧壁设置有与所述第二通孔(341)连通的第二螺纹孔(342)，所述第二定位棒(52)能够插设于所述第二通孔(341)，并通过第二螺栓与所述第二螺纹孔(342)的配合将所述第二定位棒(52)固定。5.根据权利要求1所述的机器人手爪的位置调整系统，其特征在于，所述第一定位棒(51)包括第一抵接部(511)和第一提示部(512)，所述第一提示部(512)能够在所述第一抵接部(511)接触到所述下治具(40)的侧壁时产生视觉和/或听觉提示；所述第二定位棒(52)包括第二抵接部(521)与第二提示部(522)，所述第二提示部(522)能够在所述第二抵接部(521)接触到所述下治具(40)的侧壁时产生视觉和/或听觉提示。6.根据权利要求1所述的机器人手爪的位置调整系统，其特征在于，所述储料件(20)和所述下治具(40)的其中一者设置有多个第一定位柱，另一者设置有多个第一定位孔(43)，所述第一定位柱与所述第一定位孔(43)定位配合。7.根据权利要求1所述的机器人手爪的位置调整系统，其特征在于，所述上治具(30)设置有多个第二定位孔(35)，所述机器人手爪(10)连接有多个第二定位柱(70)，所述第二定位柱(70)与所述第二定位孔(35)定位配合。
8.根据权利要求1
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7中任一项所述的机器人手爪的位置调整系统，其特征在于，所述下治具(40)设置有呈直角分布的三个凹槽(44)，所述凹槽(44)的侧壁与底壁垂直，且所述凹槽(44)的侧壁与所述下治具(40)的顶面垂直；所述第一定位棒(51)或所述第二定位棒(52)能够分别与三个所述凹...

【专利技术属性】
技术研发人员：武卫兵，李小鹏，张凯峰，潘又喜，杨涛，韩斌，孟建军，
申请(专利权)人：富联科技晋城有限公司，
类型：发明
国别省市：