一种车辆转向的软限位区间标定方法以及装置制造方法及图纸

本公开是关于一种车辆转向的软限位区间标定方法以及装置。其中，该方法包括：启动车辆，并在车辆静止状态下，将所述车辆的方向盘向左旋转至极限位置并保持；若转向盘输入扭矩大于转向盘输入扭矩判定值、转向盘旋转角度大于转向盘旋转角度判定值时，启动计时器计时，若所述计时的连续时长超过第一预设时长，则进入软限位区间标定状态；在软限位区间标定状态下，转向控制器基于车辆当前转向盘旋转角度γ，将车辆左侧限位的软限位区间标定为[γ

【技术实现步骤摘要】
一种车辆转向的软限位区间标定方法以及装置


[0001]本公开涉及车辆转向助力控制领域，具体而言，涉及一种车辆转向的软限位区间标定方法、装置。

技术介绍

[0002]随着汽车排放的不断升级，燃油消耗限制的不断加严，为满足四阶段油耗要求，燃油商用车在提升动力经济性的同时，各系统装置的节能降耗也是重要举措之一，故重量轻、能耗低、性能优的电子助力转向系统也逐步在商用车中进行推广运用。目前的主流技术方向是使用电动循环球式转向器代替传统液压转向器，集成助力电机、转向控制器(ECU)、扭矩/转角传感器、涡轮蜗杆减速机构于一体，通过整车CAN信息交互等方式实现商用车的电子助力转向。但由于商用车载货量大、使用工况差的特殊性，要求的电子助力转向系统输出扭矩较普通乘用车大，当车辆频繁掉头、原地大角度转向时，电机的大扭矩冲击会严重缩短电动转向器中涡轮蜗杆减速副的使用寿命，进而影响整车转向系的使用安全。为了解决此问题，目前各转向器生产厂家多采用在转向角度快接近极限位置时(约距极限位置前30
°‑
50
°
区间)通过软件程序电机助力骤降、转向手力急增的方式，使客户从手感上认为该处已为转向的极限位置，从而保护涡轮蜗杆副不受直接冲击，该方式俗称转向“软限位”。
[0003]但在现有技术的“软限位”的极限角度区间设定上，如果极限角度区间的设定方式不合理，可能会导致客户在驾驶车辆时，出现转弯半径大，通过性差，同时转向盘在未达到转向角区间末端时，出现手力沉重等现象，造成用户使用不便。同时，现有技术在理论上校核转角时，转向杆系均假设为刚性，无变形，而实际装车状态，转向杆系在大扭矩输出力矩作用下，会出现变形，从而导致理论校核角度比实际角度小，进而引起客户在转向未至极限时，出现手力沉重现象，导致转弯半径变大，通过性变差；不利于平台化布置；在电动转向器开发的过程中，软限位的极限角度区间受前桥的转角、转向系的弯、摇臂比值系数限制，当其中相关参数发生变化，软限位的角度区间将对应的进行调整，软件版本号重新发生变更。
[0004]因此，需要一种或多种方法解决上述问题。
[0005]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0006]本公开的目的在于提供一种车辆转向的软限位区间标定方法、装置，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。
[0007]根据本公开的一个方面，提供一种车辆转向的软限位区间标定方法，包括：
[0008]启动车辆，并在车辆静止状态下，将所述车辆的方向盘向左旋转至极限位置并保持；
[0009]接收车辆扭矩传感器发送的转向盘输入扭矩、转角传感器发送的转向盘旋转角度，并将所述转向盘输入扭矩、转向盘旋转角度分别与转向盘输入扭矩判定值、转向盘旋转
角度判定值比较，若所述转向盘输入扭矩大于转向盘输入扭矩判定值、所述转向盘旋转角度大于转向盘旋转角度判定值时，启动计时器计时，若所述计时的连续时长超过第一预设时长，则进入软限位区间标定状态；
[0010]在软限位区间标定状态下，转向控制器基于车辆当前转向盘旋转角度γ，将车辆左侧限位的软限位区间标定为[γ
‑
30
°
,γ]。
[0011]在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：
[0012]启动车辆，并在车辆静止状态下，将所述车辆的方向盘向右旋转至极限位置并保持；
[0013]接收车辆扭矩传感器发送的转向盘输入扭矩、转角传感器发送的转向盘旋转角度，并将所述转向盘输入扭矩、转向盘旋转角度分别与转向盘输入扭矩判定值、转向盘旋转角度判定值比较，若所述转向盘输入扭矩大于转向盘输入扭矩判定值、所述转向盘旋转角度大于转向盘旋转角度判定值时，启动计时器计时，若所述计时的连续时长超过第一预设时长，则进入软限位区间标定状态；
[0014]在软限位区间标定状态下，转向控制器基于车辆当前转向盘旋转角度β，将车辆右侧限位的软限位区间标定为[β
‑
30
°
,β]。
[0015]在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：
[0016]接收车辆扭矩传感器发送的转向盘输入扭矩、转角传感器发送的转向盘旋转角度，并将所述转向盘输入扭矩、转向盘旋转角度分别与转向盘输入扭矩判定值、转向盘旋转角度判定值比较，若所述转向盘输入扭矩大于转向盘输入扭矩判定值、所述转向盘旋转角度大于转向盘旋转角度判定值时，启动计时器计时，若所述计时的连续时长超过第一预设时长，则进入软限位区间标定状态；
[0017]当方向盘出现手力阻力大于预设值，且有回拉状态时，表示车辆左侧限位/右侧限位的软限位区间已标定成功。
[0018]在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：
[0019]在车辆左侧限位的软限位区间、车辆右侧限位的软限位区间均标定成功后，则所述车辆仪表中的EPS状态指示灯熄灭；
[0020]在车辆左侧限位的软限位区间或车辆右侧限位的软限位区间未标定成功时，则所述车辆仪表中的EPS状态指示灯闪烁状态，需对所述车辆左侧限位/右侧限位的软限位区间进行重新标定。
[0021]在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：
[0022]在车辆左侧限位的软限位区间、车辆右侧限位的软限位区间均标定成功后，对车辆执行下电熄火操作；
[0023]保持车辆下电熄火状态第二预设时长后，启动车辆，若所述车辆仪表中的EPS状态指示灯熄灭，则判定所述车辆的转向控制器软限位区间标定自学习完成。
[0024]在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：
[0025]在车辆的转向控制器软限位区间标定自学习完成后，若将所述车辆的方向盘向左/右旋转至软限位区间时，所述车辆的转向控制器减小助力电机电流预设幅度使车辆转向运行在软限位状态。
[0026]在本公开的一个方面，提供一种车辆转向的软限位区间标定装置，包括：
[0027]转向模块，用于启动车辆，并在车辆静止状态下，将所述车辆的方向盘向左旋转至极限位置并保持；
[0028]判定模块，用于接收车辆扭矩传感器发送的转向盘输入扭矩、转角传感器发送的转向盘旋转角度，并将所述转向盘输入扭矩、转向盘旋转角度分别与转向盘输入扭矩判定值、转向盘旋转角度判定值比较，若所述转向盘输入扭矩大于转向盘输入扭矩判定值、所述转向盘旋转角度大于转向盘旋转角度判定值时，启动计时器计时，若所述计时的连续时长超过第一预设时长，则进入软限位区间标定状态；
[0029]标定模块，用于在软限位区间标定状态下，转向控制器基于车辆当前转向盘旋转角度γ，将车辆左侧限位的软限位区间标定为[γ
‑
30
°
,γ]。
[0030]本公开的示例性实施例中的一种车辆转向的软限位区间标定方法，其中，该方法包括：启动车辆，并在车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆转向的软限位区间标定方法，其特征在于，所述方法包括：启动车辆，并在车辆静止状态下，将所述车辆的方向盘向左旋转至极限位置并保持；接收车辆扭矩传感器发送的转向盘输入扭矩、转角传感器发送的转向盘旋转角度，并将所述转向盘输入扭矩、转向盘旋转角度分别与转向盘输入扭矩判定值、转向盘旋转角度判定值比较，若所述转向盘输入扭矩大于转向盘输入扭矩判定值、所述转向盘旋转角度大于转向盘旋转角度判定值时，启动计时器计时，若所述计时的连续时长超过第一预设时长，则进入软限位区间标定状态；在所述软限位区间标定状态下，转向控制器基于车辆当前转向盘旋转角度γ，将车辆左侧限位的软限位区间标定为[γ
‑
30
°
,γ]。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：启动车辆，并在车辆静止状态下，将所述车辆的方向盘向右旋转至极限位置并保持；接收所述车辆扭矩传感器发送的转向盘输入扭矩、所述转角传感器发送的转向盘旋转角度，并将所述转向盘输入扭矩、转向盘旋转角度分别与转向盘输入扭矩判定值、转向盘旋转角度判定值比较，若所述转向盘输入扭矩大于转向盘输入扭矩判定值、所述转向盘旋转角度大于转向盘旋转角度判定值时，启动计时器计时，若所述计时的连续时长超过第一预设时长，则进入软限位区间标定状态；在所述软限位区间标定状态下，转向控制器基于车辆当前转向盘旋转角度β，将车辆右侧限位的软限位区间标定为[β
‑
30
°
,β]。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述车辆扭矩传感器发送的转向盘输入扭矩、所述转角传感器发送的转向盘旋转角度，并将所述转向盘输入扭矩、转向盘旋转角度分别与转向盘输入扭矩判定值、转向盘旋转角度判定值比较，若所述转向盘输入扭矩大于转向盘输入扭矩判定值、所述转向盘旋转角度大于转向盘旋转角度判定值时，启动计时器计时，若所述计时的连续时长超过第一预设时长，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑国凯，赵威锋，袁智明，柴博，王涛，王耀一，吴明明，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：