基于一阶或二阶系统阶跃响应函数的自动驾驶速度规划方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于一阶或二阶系统阶跃响应函数的自动驾驶速度规划方法，包括如下步骤：步骤1、利用规划的初始条件及终止条件确定一阶系统阶跃响应函数或二阶系统阶跃响应函数的待定系数，确定速度曲线；步骤2、若起始加速度大于某一阈值，则使用一阶阶跃响应函数进行规划；步骤3、若起始加速度小于某一阈值，则使用二阶阶跃响应函数进行规划，此种情况下，规划曲线的拼接应以上次规划的末尾值作为初始值，而上次规划结束加速度值为0，与所应用的二阶系统阶跃响应函数的初始加速度相同。本发明专利技术所述的速度规划，在任何边界条件下，加速度曲线均只有一个极值点，无需代价函数进行寻优；且在速度规划末尾的加速度更小，更易控制模块进行跟随，可有效抑制超调现象。可有效抑制超调现象。

【技术实现步骤摘要】
基于一阶或二阶系统阶跃响应函数的自动驾驶速度规划方法


[0001]本专利技术属于电动车控制的
，特别涉及一种基于一阶或二阶系统阶跃响应函数的自动驾驶速度规划方法。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆在车速需求跳变时，需要规划出连续、平顺的速度曲线作为控制模块的参考(reference)，以使车辆平顺、高效的加速/或减速到需求车速；如专利申请202010733691.1公开的一种基于车辆行驶规律的变速动态换道轨迹规划方法。通过加速度、加加速度控制车辆行驶安全性和舒适性，并将变速规律融合到轨迹规划方法中，采用回旋线*和圆曲线*作为运动本原规划换道轨迹，使自动驾驶车辆换道轨迹与自动巡航轨迹一致，再结合车辆最新位置和安全距离实时动态更新换道轨迹，直至自动驾驶车辆完成换道。又如专利申请202011309597.X公开的一种一种自动驾驶车辆、控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取本车的行车路径及所述行车路径的静态道路信息；根据所述静态道路信息生成所述本车在所述行车路径的全局参考速度曲线；获取所述本车所在目标路段的动态路况信息，并确认其是否满本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于一阶或二阶系统阶跃响应函数的自动驾驶速度规划方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1、利用规划的初始条件及终止条件确定一阶或二阶系统阶跃响应函数的待定系数，确定速度曲线；步骤2、若起始加速度大于某一阈值，则使用一阶阶跃响应函数进行速度规划；步骤3、若起始加速度小于某一阈值，则使用二阶阶跃响应函数进行规划；此种情况下，规划曲线的拼接应以上次规划的末尾值作为初始值，而上次规划结束加速度值为0，与所应用的二阶系统阶跃响应函数的初始加速度相同。2.如权利要求1所述的基于一阶或二阶系统阶跃响应函数的自动驾驶速度规划方法，其特征在于步骤1中，所述一阶系统阶跃响应函数为：y＝a1*(1
‑
exp(
‑
t/a2))+a3，所述二阶系统阶跃响应函数为：y＝a1*(1
‑
exp(
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t/a2)*(1+t/a2))+a3其中a1、a2、a3为待定系数，t为时间，y为速度。3.如权利要求1所述的基于一阶或二阶系统阶跃响应函数的自动驾驶速度规划方法，其特征在于步骤1中，终止加速度皆为0。4...

【专利技术属性】
技术研发人员：白晨旴，文武，李强，王伊安，
申请(专利权)人：轻橙时代深圳科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：