本发明专利技术实施例涉及机械运动控制技术领域，公开了一种负载防摇摆控制方法及控制系统，该方法包括：从扫描图像中识别出目标物体的点云特征数据信息；对点云特征数据信息依次进行点云重组、数据切割、数据分组和特征筛选的处理，以获得目标物体的目标模型；以指定坐标系为参照物，计算出目标模型与指定坐标系的二维夹角值；检测二维夹角值是否超过指定阈值；若是，获取二维夹角值与指定阈值的偏离值；控制吊具按照偏离值进行相应的偏离动作；控制吊具执行放置任务。实施本发明专利技术实施例，能够有效控制负载偏摆角度，实现负载的精确定位。实现负载的精确定位。实现负载的精确定位。
【技术实现步骤摘要】
一种负载防摇摆控制方法及控制系统
[0001]本专利技术涉及机械运动控制
，尤其涉及一种负载防摇摆控制方法及控制系统。
技术介绍
[0002]随着工业技术的发展，随着物流产业的发展，物料数量不断增加，对放物需求也日益攀升。目前，电磁吊作为重要的物流运输工具，广泛应用于工厂车间、货运码头、矿物开采等场所，能够适应现代化生产的快速需求，实现大件货物无人吊运的作用。
[0003]但在实践中发现，现有的电磁吊在加速过程或者减速过程中由于惯性力作用不可避免的会出现起吊负载的偏摆，不仅会严重影响的了电磁吊的装卸效率，还会容易由于电磁吊的偏摆而导致负载定位精度不足进而产生物料重心在吊具边缘之外的“虚吊”现象，从而导致起吊失败或者吊运过程中的物料掉落事故。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例公开一种负载防摇摆控制方法及控制系统，能够有效控制负载偏摆角度，实现负载的精确定位。
[0005]本专利技术实施例第一方面公开一种负载防摇摆控制方法，所述方法包括：
[0006]从扫描图像中识别出目标物体的点云特征数据信息；
[0007]对所述点云特征数据信息依次进行点云重组、数据切割、数据分组和特征筛选的处理，以获得所述目标物体的目标模型；
[0008]以指定坐标系为参照物，计算出所述目标模型与所述指定坐标系的二维夹角值；
[0009]检测所述二维夹角值是否超过指定阈值；若是，获取所述二维夹角值与所述指定阈值的偏离值；
[0010]控制吊具按照所述偏离值进行相应的偏离动作；
[0011]控制所述吊具执行放置任务。
[0012]作为另一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述控制吊具按照所述偏离值进行相应的偏离动作之后，以及所述控制所述吊具执行放置任务之前，所述方法还包括：
[0013]获取所述目标物体偏移后的偏移目标模型；
[0014]计算出所述偏移目标模型与所述指定坐标系的偏移二维夹角值；
[0015]检测所述偏移二维夹角值是否超过所述指定阈值；若否，执行所述控制所述吊具执行放置任务的操作。
[0016]作为另一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述方法还包括：
[0017]所述指定坐标系内至少包括有大地坐标系，和/或扫描设备坐标系。
[0018]作为另一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述对所述点云特征数据信息依次进行点云重组、数据切割、数据分组和特征筛选的处理，以获得所述目标物体
的目标模型，包括：
[0019]对所述点云特征数据信息依次进行第一次的点云重组、数据切割、数据分组和特征筛选的处理，以获得初始模型；
[0020]根据所述初始模型，获取所述目标物体的物体特征信息；
[0021]根据所述物体特征信息，判断所述目标物体是否被完整扫描出来；若是，对所述点云特征数据信息依次进行第二次的数据切割、数据分组和特征筛选的处理，以获得所述目标模型。
[0022]作为另一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，根据所述物体特征信息，判断所述目标物体是否被完整扫描出来，包括：
[0023]检测物体特征算法中是否存在与所述物体特征信息相匹配的设计数据；若是，执行所述对所述点云特征数据信息依次进行第二次的数据切割、数据分组和特征筛选的处理，以获得所述目标模型的操作。
[0024]本专利技术实施例第二方面公开一种控制系统，所述控制系统包括：
[0025]识别单元，用于从扫描图像中识别出目标物体的点云特征数据信息；
[0026]处理单元，用于对所述点云特征数据信息依次进行点云重组、数据切割、数据分组和特征筛选的处理，以获得所述目标物体的目标模型；
[0027]计算单元，用于以指定坐标系为参照物，计算出所述目标模型与所述指定坐标系的二维夹角值；
[0028]检测单元，用于检测所述二维夹角值是否超过指定阈值；
[0029]第一获取单元，用于在所述检测单元检测出所述二维夹角值超过指定阈值时，获取所述二维夹角值与所述指定阈值的偏离值；
[0030]第一控制单元，用于控制吊具按照所述偏离值进行相应的偏离动作；
[0031]第二控制单元，用于控制所述吊具执行放置任务。
[0032]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述控制系统还包括：
[0033]第二获取单元，用于在所述第一控制单元控制吊具按照所述偏离值进行相应的偏离动作之后，以及所述第二控制单元控制所述吊具执行放置任务之前，获取所述目标物体偏移后的偏移目标模型；
[0034]所述计算单元，还用于计算出所述偏移目标模型与所述指定坐标系的偏移二维夹角值；
[0035]所述检测单元，还用于检测所述偏移二维夹角值是否超过所述指定阈值；
[0036]执行单元，用于在所述检测单元检测出所述偏移二维夹角值未超过所述指定阈值时，执行所述控制所述吊具执行放置任务的操作。
[0037]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述处理单元包括：
[0038]处理子单元，用于对所述点云特征数据信息依次进行第一次的点云重组、数据切割、数据分组和特征筛选的处理，以获得初始模型；
[0039]获取子单元，用于根据所述初始模型，获取所述目标物体的物体特征信息；
[0040]判断子单元，用于根据所述物体特征信息，判断所述目标物体是否被完整扫描出来；
[0041]所述处理子单元，还用于在所述判断子单元判断出所述目标物体被完整扫描出来
时，对所述点云特征数据信息依次进行第二次的数据切割、数据分组和特征筛选的处理，以获得所述目标模型。
[0042]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述判断子单元包括：
[0043]检测模块，用于检测物体特征算法中是否存在与所述物体特征信息相匹配的设计数据；
[0044]执行模块，用于在所述检测模块检测出物体特征算法中是否存在与所述物体特征信息相匹配的设计数据时，执行所述对所述点云特征数据信息依次进行第二次的数据切割、数据分组和特征筛选的处理，以获得所述目标模型的操作。
[0045]本专利技术实施例第三方面公开一种控制系统，所述控制系统包括：
[0046]存储有可执行程序代码的存储器；
[0047]与所述存储器耦合的处理器；
[0048]所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本专利技术实施例第一方面公开的一种负载防摇摆控制方法。
[0049]本专利技术实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本专利技术实施例第一方面公开的一种负载防摇摆控制方法。
[0050]本专利技术实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种负载防摇摆控制方法的部分或全部步骤。
[005本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种负载防摇摆控制方法，其特征在于，包括：从扫描图像中识别出目标物体的点云特征数据信息；对所述点云特征数据信息依次进行点云重组、数据切割、数据分组和特征筛选的处理，以获得所述目标物体的目标模型；以指定坐标系为参照物，计算出所述目标模型与所述指定坐标系的二维夹角值；检测所述二维夹角值是否超过指定阈值；若是，获取所述二维夹角值与所述指定阈值的偏离值；控制吊具按照所述偏离值进行相应的偏离动作；控制所述吊具执行放置任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制吊具按照所述偏离值进行相应的偏离动作之后，以及所述控制所述吊具执行放置任务之前，所述方法还包括：获取所述目标物体偏移后的偏移目标模型；计算出所述偏移目标模型与所述指定坐标系的偏移二维夹角值；检测所述偏移二维夹角值是否超过所述指定阈值；若否，执行所述控制所述吊具执行放置任务的操作。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述指定坐标系内至少包括有大地坐标系，和/或扫描设备坐标系。4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述点云特征数据信息依次进行点云重组、数据切割、数据分组和特征筛选的处理，以获得所述目标物体的目标模型，包括：对所述点云特征数据信息依次进行第一次的点云重组、数据切割、数据分组和特征筛选的处理，以获得初始模型；根据所述初始模型，获取所述目标物体的物体特征信息；根据所述物体特征信息，判断所述目标物体是否被完整扫描出来；若是，对所述点云特征数据信息依次进行第二次的进行第二次的点云重组数据切割、数据分组和特征筛选的处理，以获得所述目标模型。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述物体特征信息，判断所述目标物体是否被完整扫描出来，包括：检测物体特征算法中是否存在与所述物体特征信息相匹配的设计数据；若是，执行所述对所述点云特征数据信息依次进行第二次的数据切割、数据分组和特征筛选的处理，以获得所述目标模型的操作。6.一种控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：识别单元，用于从扫描图像中识别出目标物体的点云特征数据信息；处理单元，用于对所述点云特征数据信息依次进行点云重组、数据切割、数据分组和特征筛选的处理，以获得所述目标物体的目标模型；计算单元，用于以指定坐标系为参照...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭泳佑，刘捷，
申请(专利权)人：广东广起重型机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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