一种机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种机器人，包括：机械臂；执行机构，设置于所述机械臂末端，执行机构包括转轴、轴传动组件及轴驱动组件，轴传动组件包括分别与转轴传动连接的第一传动组件和第二传动组件，第一传动组件包括第一传动轮，第二传动组件包括第二传动轮，轴驱动组件与第一传动轮和第二传动轮驱动连接，用于驱动第一传动轮和/或第二传动轮转动以使转轴绕其轴线转动和/或沿其轴线方向移动；制动装置，制动装置包括活动刹车部件以及与活动刹车部件连接的刹车驱动部件，刹车驱动部件用于驱动活动刹车部件靠近或者远离第一传动轮和第二传动轮移动,以使活动刹车部件直接或间接地与第一传动轮和第二传动轮接触或活动刹车部件脱离第一传动轮和第二传动轮。动轮和第二传动轮。动轮和第二传动轮。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人


[0001]本专利技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种机器人。

技术介绍

[0002]现有工业机器人一般设置有刹车系统，例如在SCARA(水平多关节)工业机器人中，第三关节和/或第四关节通常设置有刹车结构。
[0003]一些相关技术中，采用第三、第四电机内置刹车的方案。然而，刹车一旦出现问题，需要更换整个电机，增加的维修成本。
[0004]另一些相关技术中，采用外置刹车的方式。外置刹车，使机器人结构复杂，成本也在一定程度上增加。

技术实现思路

[0005]为本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种机器人。
[0006]本专利技术提供的一种机器人，包括：机械臂；执行机构，设置于所述机械臂末端，所述执行机构包括转轴、轴传动组件及轴驱动组件，所述轴传动组件包括分别与所述转轴传动连接的第一传动组件和第二传动组件，所述第一传动组件包括第一传动轮，所述第二传动组件包括第二传动轮，所述轴驱动组件与所述第一传动轮和所述第二传动轮驱动连接，用于驱动所述第一传动轮和/或所述第二传动轮转动以使所述转轴绕其轴线转动和/或沿其轴线方向移动；制动装置，所述制动装置包括活动刹车部件以及与所述活动刹车部件连接的刹车驱动部件，所述刹车驱动部件用于驱动所述活动刹车部件靠近或者远离所述第一传动轮和所述第二传动轮移动；其中，在制动状态下，所述刹车驱动部件驱动所述活动刹车部件靠近所述第一传动轮和所述第二传动轮移动，以使所述活动刹车部件直接或间接地与所述第一传动轮和所述第二传动轮接触，以限制所述转轴绕其轴线转动和沿其轴线方向移动；在非制动状态下，所述刹车驱动部件驱动所述活动刹车部件远离所述第一传动轮和所述第二传动轮移动，以使所述活动刹车部件脱离所述第一传动轮和所述第二传动轮，以解除所述转轴绕其轴线转动和沿其轴线方向移动。
[0007]在一些实施例中，所述第一传动轮设置有第一刹车部，所述第二传动轮设置有第二刹车部；所述活动刹车部件包括上刹车部和下刹车部，所述上刹车部面对所述第一刹车部，所述下刹车部面对所述第二刹车部；在制动状态下，所述刹车驱动部件驱动所述活动刹车部件靠近所述第一传动轮和所述第二传动轮移动，以使所述上刹车部与所述第一刹车部接触，以及所述下刹车部与所述第二刹车部接触，以限制所述转轴绕其轴线转动和沿其轴线方向移动；在非制动状态下，所述刹车驱动部件驱动所述活动刹车部件远离所述第一刹车部及所述第二刹车部移动，以使所述上刹车部脱离所述第一刹车部以及所述下刹车部脱离所述第二刹车部，以解除所述转轴绕其轴线转动和沿其轴线方向移动。
[0008]在一些实施例中，所述活动刹车部件支撑在所述第一传动轮或所述第二传动轮上，且可相对于所述第一传动轮或所述第二传动轮移动；所述制动装置还包括支撑于所述
刹车驱动部件上的驱动刹车片，所述刹车驱动部件能够驱动所述驱动刹车片靠近或者远离所述活动刹车部件的方向移动；在制动状态下，所述刹车驱动部件驱动所述驱动刹车片靠近所述活动刹车部件的方向移动、至使所述驱动刹车片与所述活动刹车部件接触，带动所述活动刹车部件靠近所述第一刹车部及所述第二刹车部的方向移动，以使所述上刹车部与所述第一刹车部接触，以及所述下刹车部与所述第二刹车部接触，以限制所述转轴绕其轴线转动和沿其轴线方向移动；在非制动状态下，所述刹车驱动部件驱动所述驱动刹车片远离所述活动刹车部件移动，以使所述驱动刹车片脱离所述活动刹车部件，且使所述上刹车部脱离所述第一刹车部，所述下刹车部脱离所述第二刹车部，以解除所述转轴绕其轴线转动和沿其轴线方向移动。
[0009]在一些实施例中，所述活动刹车部件还包括连接所述上刹车部和所述下刹车部的连接部，其中，所述连接部贯穿所述第二传动轮；所述第一刹车部位于所述第一传动轮下表面，及所述第二刹车部位于所述第二传动轮下表面；所述驱动刹车片位于所述活动刹车部件的下方，且面对所述下刹车部；在制动状态下，所述刹车驱动部件驱动所述驱动刹车片靠近所述活动刹车部件移动、至使所述驱动刹车片与所述下刹车部的下表面接触，带动所述活动刹车部件靠近所述第一刹车部及所述第二刹车部移动，以使所述上刹车部与所述第一刹车部接触，以及所述下刹车部的上表面与所述第二刹车部接触，以限制所述转轴绕其轴线转动和沿轴线方向移动；在非制动状态下，所述刹车驱动部件驱动所述驱动刹车片远离所述活动刹车部件的方向移动以使所述驱动刹车片脱离所述下刹车部的下表面，且所述上刹车部脱离所述第一刹车部，所述下刹车部的上表面脱离所述第二刹车部，以解除所述转轴绕其轴线转动和沿其轴线方向移动。
[0010]在一些实施例中，所述活动刹车部件还包括连接所述上刹车部和所述下刹车部的连接部，其中，所述连接部贯穿所述第一传动轮；所述第一刹车部位于所述第一传动轮上表面，及所述第二刹车部位于所述第二传动轮上表面；所述驱动刹车片位于所述活动刹车部件的上方，且面对所述上刹车部；在制动状态下，所述刹车驱动部件驱动所述驱动刹车片朝向靠近所述活动刹车部件的方向移动至所述驱动刹车片与所述上刹车部的上表面接触，带动所述活动刹车部件朝向靠近所述第一刹车部及所述第二刹车部的方向移动，以使所述上刹车部的下表面与所述第一刹车部接触，以及所述下刹车部与所述第二刹车部接触，以限制所述转轴绕其轴线转动和沿轴线方向移动；在非制动状态下，所述刹车驱动部件驱动所述驱动刹车片远离所述活动刹车部件的方向移动以使所述驱动刹车片脱离所述上刹车部的上表面，且所述上刹车部的下表面脱离所述第一刹车部，所述下刹车部脱离所述第二刹车部，以解除所述转轴绕其轴线转动和沿其轴线方向移动。
[0011]在一些实施例中，所述活动刹车部件支撑于所述刹车驱动部件。
[0012]在一些实施例中，所述第一刹车部位于所述第一传动轮下表面，及所述第二刹车部位于所述第二传动轮下表面；所述活动刹车部件套设于所述第二传动轮的外部，所述刹车驱动部件位于所述活动刹车部件的下方。
[0013]在一些实施例中，所述第一刹车部位于所述第一传动轮上表面，及所述第二刹车部位于所述第二传动轮上表面；所述活动刹车部件套设于所述第一传动轮的外部；所述刹车驱动部件位于所述活动刹车部件的上方。
[0014]在一些实施例中，所述第一刹车部是形成于所述第一传动轮上表面或者下表面的
粗糙面，或者所述第一刹车部是设置于所述第一传动轮上表面或者下表面的第一刹车片；和/或，所述第二刹车部是形成于所述第二传动轮上表面或者下表面的粗糙面，或者所述第二刹车部是设置于所述第二传动轮上表面或者下表面的第二刹车片。
[0015]在一些实施例中，所述刹车驱动部件设置在所述第一传动轮或所述第二传动轮，所述刹车驱动部件包括第一刹车驱动部件和第二刹车驱动部件，所述活动刹车部件包括第一活动刹车部件和第二活动刹车部件，所述第一刹车驱动部件支撑所述第一活动刹车部件，所述第二刹车驱动部件支撑所述第二活动刹车部件；在制动状态下，所述第一刹车驱动部件驱动所述第一活动刹车部件与所述第一传动轮或固定在所述机械臂上的第一固定部件直接或间接接触，以及所述第二刹车驱动部件驱动所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：机械臂；执行机构，设置于所述机械臂末端，所述执行机构包括转轴、轴传动组件及轴驱动组件，所述轴传动组件包括分别与所述转轴传动连接的第一传动组件和第二传动组件，所述第一传动组件包括第一传动轮，所述第二传动组件包括第二传动轮，所述轴驱动组件与所述第一传动轮和所述第二传动轮驱动连接，用于驱动所述第一传动轮和/或所述第二传动轮转动以使所述转轴绕其轴线转动和/或沿其轴线方向移动；制动装置，所述制动装置包括活动刹车部件以及与所述活动刹车部件连接的刹车驱动部件，所述刹车驱动部件用于驱动所述活动刹车部件靠近或者远离所述第一传动轮和所述第二传动轮移动；其中，在制动状态下，所述刹车驱动部件驱动所述活动刹车部件靠近所述第一传动轮和所述第二传动轮移动，以使所述活动刹车部件直接或间接地与所述第一传动轮和所述第二传动轮接触，以限制所述转轴绕其轴线转动和沿其轴线方向移动；在非制动状态下，所述刹车驱动部件驱动所述活动刹车部件远离所述第一传动轮和所述第二传动轮移动，以使所述活动刹车部件脱离所述第一传动轮和所述第二传动轮，以解除所述转轴绕其轴线转动和沿其轴线方向移动。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一传动轮设置有第一刹车部，所述第二传动轮设置有第二刹车部；所述活动刹车部件包括上刹车部和下刹车部，所述上刹车部面对所述第一刹车部，所述下刹车部面对所述第二刹车部；在制动状态下，所述刹车驱动部件驱动所述活动刹车部件靠近所述第一传动轮和所述第二传动轮移动，以使所述上刹车部与所述第一刹车部接触，以及所述下刹车部与所述第二刹车部接触，以限制所述转轴绕其轴线转动和沿其轴线方向移动；在非制动状态下，所述刹车驱动部件驱动所述活动刹车部件远离所述第一刹车部及所述第二刹车部移动，以使所述上刹车部脱离所述第一刹车部以及所述下刹车部脱离所述第二刹车部，以解除所述转轴绕其轴线转动和沿其轴线方向移动。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述活动刹车部件支撑在所述第一传动轮或所述第二传动轮上，且可相对于所述第一传动轮或所述第二传动轮移动；所述制动装置还包括支撑于所述刹车驱动部件上的驱动刹车片，所述刹车驱动部件能够驱动所述驱动刹车片靠近或者远离所述活动刹车部件的方向移动；在制动状态下，所述刹车驱动部件驱动所述驱动刹车片靠近所述活动刹车部件的方向移动、至使所述驱动刹车片与所述活动刹车部件接触，带动所述活动刹车部件靠近所述第一刹车部及所述第二刹车部的方向移动，以使所述上刹车部与所述第一刹车部接触，以及所述下刹车部与所述第二刹车部接触，以限制所述转轴绕其轴线转动和沿其轴线方向移动；在非制动状态下，所述刹车驱动部件驱动所述驱动刹车片远离所述活动刹车部件移动，以使所述驱动刹车片脱离所述活动刹车部件，且使所述上刹车部脱离所述第一刹车部，所述下刹车部脱离所述第二刹车部，以解除所述转轴绕其轴线转动和沿其轴线方向移动。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述活动刹车部件还包括连接所述上刹车部和所述下刹车部的连接部，其中，所述连接部贯穿所述第二传动轮；所述第一刹车部位于所述第一传动轮下表面，及所述第二刹车部位于所述第二传动轮下表面；所述驱动刹车片位于所述活动刹车部件的下方，且面对所述下刹车部；在制动状态下，所述刹车驱动部件驱动所述驱动刹车片靠近所述活动刹车部件移动、至使所述驱动刹车片与所述下刹车部的下表面接触，带动所述活动刹车部件靠近所述第一刹车部及所述第二刹车部移动，以使所述上刹车部与所述第一刹车部接触，以及所述下刹车部的上表面与所述第二刹车部接触，以限制所述转轴绕其轴线转动和沿轴线方向移动；在非制动状态下，所述刹车驱动部件驱动所述驱动刹车片远离所述活动刹车部件的方向移动以使所述驱动刹车片脱离所述下刹车部的下表面，且所述上刹车部脱离所述第一刹车部，所述下刹车部的上表面脱离所述第二刹车部，以解除所述转轴绕其轴线转动和沿其轴线方向移动。5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述活动刹车部件还包括连接所述上刹车部和所述下刹车部的连接部，其中，所述连接部贯穿所述第一传动轮；所述第一刹车部位于所述第一传动轮上表面，及所述第二刹车部...

【专利技术属性】
技术研发人员：饶顺，孔令超，曹璟玉，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：