【技术实现步骤摘要】
基于区块链的无人驾驶运输车行驶路线规划方法及装置
[0001]本专利技术涉及无人驾驶车辆
，具体而言，涉及一种基于区块链的无人驾驶运输车行驶路线规划方法及装置。
技术介绍
[0002]以露天矿厂生产运输系统、超大仓储运输系统为代表的集中路段多车辆密集行驶模式是一个动态复杂的运输系统，其特点是大部分车辆的行驶路线、行驶环境、规划行程轨迹等数据存在交集。在多车辆行驶路线规划过程中，现有的规划方法为采用图论和线性规划等方式，根据矿区的道路条件、车辆性能、负载量、安全距离等因素建立对应的数学模型并综合考虑各种限制条件，通过使用矩阵运算、求导等数学工具进行计算得到最优解，但是这样的规划方法过于复杂，使得路线规划问题难以求解，并且难以根据实际中的道路拥堵、交通事故等情况实时对无人驾驶运输车行驶路线进行调整。
[0003]基于上述问题，现需要一种基于区块链的区块链的无人驾驶运输车行驶路线规划方法，能够将道路信息、道路实时图像、运输车性能信息和环境实时信息等数据进行存储和共享，并根据历史环境信息构建环境预测模型，将实时环境信息...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于区块链的无人驾驶运输车行驶路线规划方法，其特征在于，包括：获取第一信息，所述第一信息包括道路信息、道路实时图像、运输车性能信息、环境实时信息和历史环境信息，并将所述第一信息存储至区块链中；根据所述道路实时图像和预设的目标识别数学模型得到障碍物集合，并根据预设的分类模型对所述障碍物集合进行分类；根据所述道路信息、所述运输车性能信息和分类后的所述障碍物集合规划得到行驶路线；根据所述历史环境信息构建得到环境预测模型，将所述环境实时信息作为所述环境预测模型的输入值，得到环境预测信息；将环境预测信息进行聚类分析得到聚类结果，并根据聚类结果调整所述行驶路线。2.根据权利要求1所述的基于区块链的无人驾驶运输车行驶路线规划方法，其特征在于,根据所述道路实时图像和预设的目标识别数学模型得到障碍物集合，并对所述障碍物集合进行分类，包括：将所述道路实时图像进行预处理得到预处理图像数据；基于神经网络模型对所述预处理图像数据进行分析，识别出道路上的存在物体得到障碍物集合；根据所述障碍物集合和预设的分类模型对所述障碍物集合进行分类；将分类后的所述障碍物集合存储至所述区块链上。3.根据权利要求1所述的基于区块链的无人驾驶运输车行驶路线规划方法，其特征在于,根据所述道路信息、所述运输车性能信息和分类后的所述障碍物集合规划得到行驶路线，包括：根据所述道路信息和分类后的所述障碍物集合，计算出至少一条可通行路线得到第一路线集合；将所述运输车性能信息中的性能指标作为限制，从所述路线集合中筛选得到第二路线集合，所述性能指标包括转弯半径、续航能力和车辆尺寸；基于遗传算法对所述第二路线集合进行优化，得到行驶路线；将所述行驶路线存储到区块链上，对无人驾驶运输车进行导航。4.根据权利要求1所述的基于区块链的无人驾驶运输车行驶路线规划方法，其特征在于,根据所述历史环境信息构建得到环境预测模型，将所述环境实时信息作为所述环境预测模型的输入值，得到环境预测信息，包括：将所述历史环境信息进行清洗和预处理得到样本数据，所述历史环境信息包括天气、路面情况、障碍物位置；将所述样本数据作为输入，训练神经网络模型；通过调整模型参数，优化所述神经网络模型的准确度得到环境预测模型；根据所述环境实时信息和所述环境预测模型得到环境预测信息，所述环境预测信息包括未来预设时间段内可能出现的天气、障碍物和交通拥堵。5.根据权利要求1所述的基于区块链的无人驾驶运输车行驶路线规划方法，其特征在于,将环境预测信息进行聚类分析得到聚类结果，并根据聚类结果调整所述行驶路线，包括：
基于距离的聚类算法对所述环境预测信息进行处理，得到聚类结果；对所述聚类结果按照相似的环境变化情况进行分类，得到环境预测信息分类结果；根据所述环境预测信息分类结果调整无人驾驶运输车的行驶路线；对所述区块链中的所述行驶路线按照预设的周期进行更新。6.一种基于区块链的无人驾驶运输...
【专利技术属性】
技术研发人员：方嘉，韩伟强，胥兴阳，滕艳琼，徐延海，赵玲，陈子龙，
申请(专利权)人：西华大学，
类型：发明
国别省市：
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