一种单车道路径规划方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种单车道路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，在道路信息提取环节，通过道路的固有特征和激光雷达连续扫描线具有空间相似性的特点，实现对伪边界点的去除和对真实边界点的跟踪。相较于现有方案，能在有行人等障碍物遮挡时填充道路边界点，也能去除因道路中间的伪边界点，为路径规划环节提供更为准确、完整的道路边界信息，提高规划路径的可行性和合理性。在路径规划环节，增设避让区这一场景，使得无人车得以在具有停车区的单车道会车或是其它按现有方案无法进行局部规划避障的场景时，能够在条件允许的情况下自主驶入停车区避让等待；在道路通畅后重回主路继续自主导航行驶。在道路通畅后重回主路继续自主导航行驶。在道路通畅后重回主路继续自主导航行驶。

【技术实现步骤摘要】
一种单车道路径规划方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及地下管网管理
，具体而言，涉及一种单车道路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]参见说明书附图1，现有的基于激光雷达和RTK(Real time kinematic，载波相位差分技术)的自主导航系统，主要由三部分组成，道路信息提取、路径规划和跟踪控制。其中，所述道路信息提取是通过RTK结合激光雷达快速获取道路边界的经纬度，为后续无人车路网制作提供道路经纬度信息。有了路网信息，无人车才可以实现起点到终点的全局路径规划；所述路径规划分为两种，全局路径规划和局部路径规划，从起点驶向终点要进行全局路径规划，当遇到障碍物要进行局部路径规划；所述跟踪控制是指在整个过程中，车体按照路径规划的路径行驶。
[0003]在路径规划环节，虽然能够实现对障碍物的绕行，但是无人车在具有停车区的单车道上行驶时，车辆迎面驶来的场景中(参见说明书附图2)，由于停车区的封闭性，现有的路径规划方案中的重规划模块无法规划出一条无障碍的局部路径，因此无人车只能原地等待路径畅通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单车道路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取道路信息和无人车的定位信息；基于获取的所述道路信息和所述定位信息对所述无人车进行全局路径规划，以使该无人车按照规划的路径行驶；其中，若检测到所述无人车待行驶的路径中存在阻碍其行驶的障碍物时，先对所述无人车进行局部路径规划，以规划出一条避开所述障碍物的局部路径，若未能规划出一条避开所述障碍物的局部路径，再对所述无人车进行避让区规划，以规划出一条进入并离开避让区的路径。2.根据权利要求1所述一种单车道路径规划方法，其特征在于，所述对所述无人车进行避让区规划，以规划出一条进入并离开避让区的路径，包括以下步骤：判断所述无人车的行驶路径上是否存在可驶入并停车的避让区；若存在，判断所述无人车驶入所述避让区的路径与所述障碍物的最短距离是否大于最小安全距离；若是，规划出一条进入并离开避让区的路径，以使无人车从道路驶入避让区进行停车避让，并且在障碍物排除后，从避让区重返道路行驶。3.根据权利要求2所述一种单车道路径规划方法，其特征在于，所述获取道路信息，包括以下步骤：基于车载激光雷达获取原始点云数据；对所述原始点云数据进行滤波、筛选得到具有道路边界特征的预处理点云数据；对所述预处理点云数据进行聚类、去噪、优化处理得到道路边界线。4.根据权利要求3所述一种单车道路径规划方法，其特征在于，所述对所述预处理点云数据进行聚类、去噪、优化处理得到道路边界线，包括以下步骤：通过K最近邻聚类方法对所述预处理点云数据进行分簇，并根据设置的聚类阈值剔除伪道路边界点簇；针对不同类型的道路路面进行边界拟合，对漏提取的边界进行填补，并生成完整的道路边界线；其中，所述道路路面包括直型路面、U型面和S型路面。5.根据权利要求4所述一种单车道路径规划方法，其特征在于，所述道路路面为直型路面时，采用基于直线的最小二乘法进行拟合，包括以下步骤：选取连续的边界点(x
i
，y
i
)，并设置线性函数F(x)＝a1x+a0；通过使得e＝∑(y
i
‑
F(x
i
))2取到最小值，确定所述线性函数的待定参数a1、a0，以确定出拟合的直线。6.根据权利要求5所述一种单车道路径规划方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：于飞，刘言，迟骋，汪平凡，郭元明，王一鸣，
申请(专利权)人：北京星网船电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：