一种高精度惯导标度因数误差计算方法技术

本发明专利技术涉及惯性导航系统应用技术领域，具体提出了一种高精度惯导标度因数误差计算方法，包括如下步骤：将捷联惯导壳体与高精度惯导壳体固联，同时寻北；以外部时钟为统一时间基准，将同步信号同时发送给捷联惯导和高精度惯导，两者在收到同步信号时输出各自同步姿态信息；对高精度惯导内框、中框和外框的连续旋转激励，高精度惯导误差为转动后时间的捷联惯导与高精度惯导的同步姿态差值减去转动前时间的捷联惯导与高精度惯导的同步姿态差值；将高精度惯导误差除以相应的转动角度得到高精度惯导标度因数误差。经过内框、中框和外框旋转角解耦和轴角误差的补偿后，将台体坐标系转换至载体坐标系，实现旋转式光学惯导系统姿态的高精度解耦输出。的高精度解耦输出。的高精度解耦输出。

【技术实现步骤摘要】
一种高精度惯导标度因数误差计算方法


[0001]本专利技术涉及惯性导航系统应用
，具体提出了一种高精度惯导标度因数误差计算方法。

技术介绍

[0002]陀螺的精度是影响惯性导航系统精度的主要因素，尤其是超高精度旋转式惯性导航系统，对于惯性器件参数的精准性要求更高。三轴旋转调制式光学陀螺惯导在旋转调制过程中，采用地理导航坐标系旋转调制时，陀螺标度因数误差与地球自转角运动耦合引起的定位误差是影响系统极限定位误差主要误差源，一般可以通过自标定对陀螺标定因数进行估计和补偿，由于模型和计算的影响，一般标度因数经过补偿后也会有残差，采用三轴惯性空间坐标系旋转调制抑制标度因数误差的影响，但存在在极区或者大摇摆情况下框架锁定的问题。由此可知，需要精确估计标度因数残差并予以补偿。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提供一种利用捷联惯导姿态信息监控高精度惯导标度因数误差的方法，利用捷联惯导短期姿态的高精度保持功能，实现对高精度旋转式惯导标度因数的监控和补偿，提升高精度惯导导航精度水平本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精度惯导标度因数误差计算方法，高精度惯导包括壳体，外框，中框及内框，其特征在于，包括如下步骤：S1.将捷联惯导壳体与高精度惯导的壳体固联，并使两者的空间位置不变，同时开机进行对准寻北，寻北结束后，将捷联惯导及高精度惯导的台体稳定在地理坐标系中；S2.以外部时钟为统一时间基准，将同步信号同时发送给捷联惯导和高精度惯导，两者在收到同步信号时输出各自同步姿态信息；S3.对步骤S2中的高精度惯导的内框、中框和外框连续旋转激励，记录转动前时间的捷联惯导与高精度惯导的同步姿态差值，及转动后时间的捷联惯导与高精度惯导的同步姿态差值，其中高精度惯导误差为转动后时间的捷联惯导与高精度惯导的同步姿态差值减去转动前时间的捷联惯导与高精度惯导的同步姿态差值；S4.将步骤S3得到的高精度惯导误差除以相应的转动角度得到高精度惯导标度因数误差。2.根据权利要求1所述的高精度惯导标度因数误差计算方法，其特征在于，步骤S1中,在静止的实验室坐标系或运动的地理坐标系下,捷联惯导与高精度惯导同时开机进行对准寻北。3.根据权利要求1所述的高精度惯导标度因数误差计算方法，其特征在于，步骤S2、步骤S3、步骤S4在运动的地理坐标系。4.根据权利要求1所述的高精度惯导标度因数误差计算方法，其特征在于，步骤S3中连续旋转为正反连续旋转。5.根据权利要求4所述的高精度惯导标度因数误差计算方法，其特征在于，正反连续旋转方法为：转动角速率设置为6
°
/s，控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡小毛，赵坤，刘伯晗，李德春，刘建春，左文龙，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所，
类型：发明
国别省市：