一种固定式叉车自动码垛方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种固定式叉车自动码垛方法，包括具体步骤：获得输送至堆垛位置处的目标货物高度、货叉插入高度以及货叉的初始高度，并根据目标货物高度计算获得货叉的堆码高度；货叉根据控制指令从初始高度抬升至货叉插入高度后，货叉插入货物底部，抬升货物至堆码高度；货叉下降将货叉上的目标货物堆垛在新的目标货物上，随后货叉恢复至初始高度或货叉下降至货叉插入高度，实现基于自动输送的石膏板自动堆垛，其实现系统包括中控模块、货叉行走驱动模块、货叉升降控制模块以及传感器检测模块，所述传感器检测模块包括：行程检测开关模块，碰撞检测开关模块，拉绳位移检测模块。本发明专利技术实现了自动化和精准化的石膏板堆垛。明实现了自动化和精准化的石膏板堆垛。明实现了自动化和精准化的石膏板堆垛。

【技术实现步骤摘要】
一种固定式叉车自动码垛方法及系统


[0001]本专利技术涉及石膏板堆垛
，具体涉及一种固定式叉车自动码垛方法及系统。

技术介绍

[0002]目前石膏板包装完成后每包装一架使用叉车卸载一架，卸载后同样规格的一架一架运送到中转区域码垛摞成两个高，再使用大型叉车将这一垛(两架石膏板)进行移栽入库，这样叉车使用频次高，既浪费叉车动力能源还占用人工。
[0003]由于人工进行石膏板的堆垛操作存在机械性的操作误差或者操作者的操作错误会使得堆垛随着层高的增加而危险性相应的增加。并且随着石膏板产线的增多，人工操作机械的石膏板堆垛方式会使得上述发生危险的概率增大。
[0004]因此为了减少能源使用，提高实现堆垛的准确化和自动化，减少人的劳动量，设计一种固定式叉车码垛方法和系统是必要的。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种固定式叉车自动码垛方法及系统，以解决现有技术中，由于人工操作机械堆垛产生的堆垛不准确，且堆垛操作繁琐的技术问题。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术具体提供下述技术方案：<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种固定式叉车自动码垛方法，其特征在于，包括具体步骤：步骤100、获得输送至堆垛位置处的目标货物高度、货叉插入高度以及货叉的初始高度，并根据目标货物高度计算获得货叉的堆码高度；步骤200、货叉根据控制指令从初始高度抬升至货叉插入高度，叉车行走电机接收前进指令将货叉插入堆垛位置与货叉插入高度齐平的货物底部，随后货叉抬升至堆码高度；步骤300、输送新的目标货物至堆垛位置处，货叉下降将货叉上的目标货物堆垛在新的目标货物上，随后叉车的行走电机获得后退指令，货叉恢复至初始高度或货叉下降至货叉插入高度；步骤400、重复步骤200至步骤300，实现基于自动输送的石膏板自动堆垛。2.根据权利要求1所述的一种固定式叉车自动码垛方法，其特征在于，在步骤100中，通过设置在叉车门架上的动态角度传感器获取货叉相对于水平面的倾角；在步骤200中、货叉根据控制指令从初始高度抬升至货叉插入高度，随后叉车根据动态角度传感器的获取的货叉倾角判断，将货叉的倾角调节为零；在货叉抬升货物至堆码高度之前将货叉的倾角调节至设定的角度；在步骤300中、叉车的行走电机获得后退指令同时将货叉的倾角调节为零。3.根据权利要求1所述的一种固定式叉车自动码垛方法，其特征在于，在步骤200中，通过设置在叉车行进路径前方或者后方的行程检测开关计算叉车行走电机接收前进指令后行走的距离，以及设定叉车前进或者后退中的状态触发信号。4.根据权利要求1所述的一种固定式叉车自动码垛方法，其特征在于，在步骤200中，通过设置在叉车架上的防撞开关检测器与货物接触判断货叉插入堆垛位置的货物底部的位置，形成叉车的行走电机的停止控制信号，并通过防撞开关检测器与货物接触产生的信号矫正状态触发信号。5.一种固定式叉车自动码垛系统，用于实现权利要求1
‑
4任意一项所述的固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：房建宾，王慧刚，赵金尚，殷明星，
申请(专利权)人：故城北新建材有限公司，
类型：发明
国别省市：