车载计算平台规控策略切换装置、方法、平台及介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种车载计算平台规控策略切换装置、方法、平台及介质，属于车辆控制技术领域，其中装置包括：包括N个算力芯片模组和控制器，第i算力芯片模组，用于运行第i感知算法、第i定位算法和第i决策规划控制算法，生成对应的规控策略，各决策规划控制算法不同，各规控策略不同；所述控制器，用于运行控制策略表，从各所述算力芯片模组获取车辆实际运行条件，从N个规控策略中确定与所述车辆实际运行条件对应的目标规控策略，将所述目标决策规划控制算法切换为当前决策规划。这样，可以避免单一架构、单一的规控算法，导致的硬件失效或软件异常更容易出现事故或者违法停车，提高车辆安全性。高车辆安全性。高车辆安全性。

【技术实现步骤摘要】
车载计算平台规控策略切换装置、方法、平台及介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种车载计算平台规控策略切换装置、方法、平台及介质。

技术介绍

[0002]目前市场常见车载计算平台在整体上采用车规级控制器加多个算力芯片搭建，多个算力芯片承载感知、预测及规控任务，车规级控制器执行控制车辆线控，算力芯片统一接入外部传感器。车规级控制器监控系统运行状态。
[0003]由于目前感知算法、规控算法的局限性，一种确定的算法往往只能在确定的场景，确定的路况运行。比如，在高速道路上有效的算法，很难满足市区路况，甚至下高速的匝道都不一定适用。由于是单一架构，往往只能运行单一的决策、规划、控制策略和少量的感知策略。意味着车辆只能在特定的设计运行域(Operational Design Domain，ODD)或特定的路况自动驾驶，超过ODD必须由安全员接管车辆。
[0004]另外，单一架构，单一的规控算法，硬件失效或软件异常更容易出现事故或者违法停车，车辆的安全性较低。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种车载计算平台规控策略切换装置、方法、平台及介质。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车载计算平台规控策略切换装置，包括：N个算力芯片模组和控制器，N≥2；
[0007]第i算力芯片模组，用于运行第i感知算法、第i定位算法和第i决策规划控制算法，生成对应的规控策略，2≤i≤N，各决策规划控制算法不同，各规控策略不同；r/>[0008]所述控制器，用于运行控制策略表，从各所述算力芯片模组获取车辆实际运行条件，从N个规控策略中确定与所述车辆实际运行条件对应的目标规控策略，将所述目标规控策略切换为当前规控策略。
[0009]在一实施方式中，N个算力芯片模组包括：主用计算模组和备用计算模组；
[0010]所述主用计算模组，用于运行第1感知算法、第1定位算法和第1决策规划控制算法；
[0011]所述备用计算模组，用于运行第2感知算法、第2定位算法和第2决策规划控制算法；
[0012]所述控制器，用于从所述第1决策规划控制算法对应的第1规控策略和所述第2决策规划控制算法对应的第2规控策略中确定与所述车辆实际运行条件对应的目标规控策略。
[0013]在一实施方式中，所述第1决策规划控制算法包括顺序规划控制算法或一步到位控制算法，所述第2决策规划控制算法包括一步到位控制算法或顺序规划控制算法。
[0014]在一实施方式中，所述控制器，用于通过监控通道分别从第i算力芯片模组识别所述车辆实际运行条件。
[0015]在一实施方式中，所述控制器，用于在所述车辆实际运行条件为高速行驶的情况下，将所述一步到位控制算法对应的一步到位策略作为所述目标规控策略。
[0016]在一实施方式中，所述控制器，用于在所述车辆实际运行条件为预设事故易发条件的情况下，将所述顺序规划控制算法对应的顺序规划策略作为所述目标规控策略。
[0017]第二方面，本专利技术实施例提供了一种车载计算平台规控策略切换方法，应用于第一方面所提供的车载计算平台规控策略切换装置，所述方法包括：
[0018]第i算力芯片模组运行第i感知算法、第i定位算法和第i决策规划控制算法，生成对应的规控策略，2≤i≤N，各决策规划控制算法不同，各规控策略不同；
[0019]控制器运行控制策略表，从各所述算力芯片模组获取车辆实际运行条件，从N个规控策略中确定与所述车辆实际运行条件对应的目标规控策略，将所述目标规控策略切换为当前规控策略。
[0020]在一实施方式中，所述方法包括：
[0021]所述主用计算模组运行第1感知算法、第1定位算法和第1决策规划控制算法；
[0022]所述备用计算模组运行第2感知算法、第2定位算法和第2决策规划控制算法；
[0023]所述控制器从所述第1决策规划控制算法对应的第1规控策略和所述第2决策规划控制算法对应的第2规控策略中确定与所述车辆实际运行条件对应的目标规控策略。
[0024]第三方面，本专利技术实施例提供了一种车载计算平台，包括第一方面所提供的车载计算平台规控策略切换装置。
[0025]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行第二方面所提供的车载计算平台规控策略切换方法。
[0026]本申请提供的车载计算平台规控策略切换装置、方法、平台及介质，包括N个算力芯片模组和控制器，第i算力芯片模组，用于运行第i感知算法、第i定位算法和第i决策规划控制算法，生成对应的规控策略，各决策规划控制算法不同，各规控策略不同；所述控制器，用于运行控制策略表，从各所述算力芯片模组获取车辆实际运行条件，从N个规控策略中确定与所述车辆实际运行条件对应的目标规控策略，将所述目标规控策略切换为当前规控策略。这样，车载计算平台规控策略切换装置同时运行两种或两种以上的决策规划控制算法，根据车辆实际运行条件条件执行其中一种有效的规控策略，避免单一架构、单一的规控算法，导致的硬件失效或软件异常更容易出现事故或者违法停车，提高车辆安全性。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对本专利技术保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。
[0028]图1示出了本申请实施例提供的车载计算平台规控策略切换装置的一结构示意图；
[0029]图2示出了本申请实施例提供的车载计算平台规控策略切换装置的另一结构示意
图；
[0030]图3示出了本申请实施例提供的车载计算平台规控策略切换装置的另一结构示意图。
具体实施方式
[0031]下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0032]通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0033]在下文中，可在本专利技术的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
[0034]此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0035]除非另有限本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载计算平台规控策略切换装置，其特征在于，包括：N个算力芯片模组和控制器，N≥2；第i算力芯片模组，用于运行第i感知算法、第i定位算法和第i决策规划控制算法，生成对应的规控策略，2≤i≤N，各决策规划控制算法不同，各规控策略不同；所述控制器，用于运行控制策略表，从各所述算力芯片模组获取车辆实际运行条件，从N个规控策略中确定与所述车辆实际运行条件对应的目标规控策略，将所述目标规控策略切换为当前规控策略。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，N个算力芯片模组包括：主用计算模组和备用计算模组；所述主用计算模组，用于运行第1感知算法、第1定位算法和第1决策规划控制算法；所述备用计算模组，用于运行第2感知算法、第2定位算法和第2决策规划控制算法；所述控制器，用于从所述第1决策规划控制算法对应的第1规控策略和所述第2决策规划控制算法对应的第2规控策略中确定与所述车辆实际运行条件对应的目标规控策略。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述第1决策规划控制算法包括顺序规划控制算法或一步到位控制算法，所述第2决策规划控制算法包括一步到位控制算法或顺序规划控制算法。4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制器，用于通过监控通道分别从第i算力芯片模组识别所述车辆实际运行条件。5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述控制器，用于在所述车辆实际运行条件为高速行驶的情况下，将所述一步到位控制算法对应的一步到位策略作为所述目标规控策略。6.根据权利要求3所述的装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵国栋，梁爽，杨鹏辉，李昌霖，
申请(专利权)人：北京超星未来科技有限公司，
类型：发明
国别省市：