【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数据处理领域，具体涉及一种3d点云检测框的修正算法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在自动化系统中，激光雷达技术的整合引领环境感知的新时期。基于激光雷达的3d对象感知系统正准备重新定义分析环境，以实现安全自动驾驶或可靠交通监控。作为感知系统中最为关键的技术，即跟踪算法，将一个时间点检测到的对象与下一个时间点连接起来，从而创建对象轨迹。
2、激光雷达传感器价格昂贵，每秒产生的大量数据需要由昂贵的嵌入式平台上的复杂算法处理，为了应对激光雷达传感器和嵌入式平台的价格压力，急需寻找更便宜的传感器和芯片来实现与昂贵产品相似结果的方法，这一类的传感器数据较少，内部芯片处理能力较低。
3、针对汽车，现代对象跟踪的基础技术通常是卡尔曼滤波器跟踪系统，当从激光雷达传感器切换到更便宜的传感器和芯片时，低质量的输入数据也会导致低质量的输出，最终导致车辆的检测结果不够稳定，车辆朝向和位置存在偏差。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开实施例提供一种3d点云检测框的修正算法、装置、电子设备及存储介质，至少部分解决现有技术中存在的问题。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种3d点云检测框的修正算法，包括获取物体的运动信息，并基于所述物体的运动信息确定物体的实际朝向角度；
3、基于检测框的朝向角度和物体的实际朝向角度，确定错误类型；
4、获取物体对应的预测框的朝向角度，并基于预测框的朝向角度和所述检测框的朝向角度，结合线性方程系统
5、基于所述错误类型，修正检测框的朝向角度。
6、根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述物体的运动信息包括绝对速度和轨迹状态；基于所述物体的运动信息确定物体的实际朝向角度，包括：
7、若所述物体的绝对速度大于预设速度阈值，则基于所述绝对速度确定所述实际朝向角度；
8、若所述物体的绝对速度小于预设速度阈值，且所述轨迹状态的累计分数大于预设分数阈值，则基于所述轨迹状态的朝向角度确定所述实际朝向角度。
9、根据本公开实施例的一种具体实现方式，基于检测框的朝向角度和物体的实际朝向角度，确定错误类型，包括：
10、基于所述检测框的朝向角度和物体的实际朝向角度，计算得到朝向误差；
11、若所述朝向误差在第一阈值和第二阈值之间，则确定所述错误类型为第一错误类型；
12、若所述朝向误差在第三阈值和第四阈值之间，则确定所述错误类型为第二错误类型；
13、若所述朝向误差在第五阈值和第六阈值之间，则确定所述错误类型为第三错误类型；
14、若所述朝向误差在第七阈值和第八阈值之间，则确定所述错误类型为第四错误类型。
15、根据本公开实施例的一种具体实现方式，若所述错误类型为第二错误类型和第四错误类型；获取物体对应的预测框的朝向角度，并基于预测框的朝向角度和所述检测框的朝向角度，结合线性方程系统和预设方程，修正所述检测框的位置，包括：
16、获取所述预测框位于平面坐标系中的中心点坐标和所述检测框位于平面坐标系中的中心点坐标，利用线性方程系统计算得到线性值；
17、基于所述线性值和所述检测框的朝向角度，利用第一预设方程计算得到所述预测框和所述检测框的中心线交点坐标；
18、基于所述中心线交点坐标，利用第二预设方程计算得到旋转矩阵；
19、基于所述旋转矩阵和所述中心线交点坐标，利用第三预设方程计算得到修正后检测框的中心点坐标。
20、根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述线性方程系统如下：ax＝b，
21、
22、其中，a表示矩阵，x和b表示两个向量，θdet表示检测框的朝向角度，θpred表示预测框的朝向角度，p表示平面坐标系中预测框的中心点，d表示平面坐标系中检测框的中心点，x0和x1表示向量x的两个线性值。
23、根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述第一预设方程如下：其中，r表示预测框和检测框的中心线交点；
24、所述第二预设方程如下：rd＝d-r，rp＝p-r；其中，rot表示旋转矩阵；
25、所述第三预设方程如下：d′＝rot*rd+r，其中，d′表示修正后检测框的中心点。
26、根据本公开实施例的一种具体实现方式，基于所述错误类型，修正检测框的朝向角度，包括：
27、若所述错误类型为第二错误类型，则修正后检测框的朝向角度为θdet-90°；
28、若所述错误类型为第三错误类型，则修正后检测框的朝向角度为θdet-180°；
29、若所述错误类型为第四错误类型，则修正后检测框的朝向角度为θdet-270°。
30、第二方面，本公开实施例提供了一种3d点云检测框的修正装置，包括：
31、实际朝向确定模块，用于获取物体的运动信息，并基于所述物体的运动信息确定物体的实际朝向角度；
32、错误类型确定模块，用于基于检测框的朝向角度和物体的实际朝向角度，确定错误类型；
33、检测框位置修正模块，用于获取物体对应的预测框的朝向角度，并基于预测框的朝向角度和所述检测框的朝向角度，结合线性方程系统和预设方程，修正所述检测框的位置；
34、检测框朝向修正模块，用于基于所述错误类型，修正检测框的朝向角度。
35、第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的一个或多个计算机程序，一个或多个所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的3d点云检测框的修正算法。
36、第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器/处理核执行时实现上述的3d点云检测框的修正算法。
37、本公开实施例中的3d点云检测框的修正算法、装置、电子设备及存储介质，包括获取物体的运动信息，并基于所述物体的运动信息确定物体的实际朝向角度；基于检测框的朝向角度和物体的实际朝向角度，确定错误类型；获取物体对应的预测框的朝向角度，并基于预测框的朝向角度和检测框的朝向角度，结合线性方程系统和预设方程，修正检测框的位置；基于错误类型，修正检测框的朝向角度。通过本公开的方案，修正物体3d检测框的位置和朝向，提高基于卡尔曼滤波器跟踪系统的3d对象跟踪方案的结果精确性，通过确保物体轨迹的稳定性，从而增强激光雷达感知方案的可靠性，此外，还为解决激光雷达感知方案的成本问题做出了贡献。
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1.一种3D点云检测框的修正算法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的3D点云检测框的修正算法，其特征在于，所述物体的运动信息包括绝对速度和轨迹状态；基于所述物体的运动信息确定物体的实际朝向角度，包括：
3.根据权利要求1所述的3D点云检测框的修正算法，其特征在于，基于检测框的朝向角度和物体的实际朝向角度，确定错误类型，包括：
4.根据权利要求3所述的3D点云检测框的修正算法，其特征在于，若所述错误类型为第二错误类型和第四错误类型；获取物体对应的预测框的朝向角度，并基于预测框的朝向角度和所述检测框的朝向角度，结合线性方程系统和预设方程，修正所述检测框的位置，包括：
5.根据权利要求4所述的3D点云检测框的修正算法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的3D点云检测框的修正算法，其特征在于，
7.根据权利要求3所述的3D点云检测框的修正算法，其特征在于，基于所述错误类型，修正检测框的朝向角度，包括：
8.一种3D点云检测框的修正装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种3d点云检测框的修正算法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的3d点云检测框的修正算法，其特征在于，所述物体的运动信息包括绝对速度和轨迹状态；基于所述物体的运动信息确定物体的实际朝向角度，包括：
3.根据权利要求1所述的3d点云检测框的修正算法，其特征在于，基于检测框的朝向角度和物体的实际朝向角度，确定错误类型，包括：
4.根据权利要求3所述的3d点云检测框的修正算法，其特征在于，若所述错误类型为第二错误类型和第四错误类型；获取物体对应的预测框的朝向角度，并基于预测框的朝向角度和所述检测框的朝向角度，结合线性方程系统和...
【专利技术属性】
技术研发人员：高思聪，赵亚丽，梁爽，
申请(专利权)人：北京超星未来科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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