一种拾取袋装面包的机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种拾取袋装面包的机械手，该结构由固定连接的拾取结构与基座组成，拾取结构中的支架方管上端固定于基座上，下端固定有正反牙滚珠丝杠装置的支撑端轴承座和固定端轴承座，支撑端轴承座和固定端轴承座之间轴承连接丝杠，丝杠穿过固定端轴承座的一端与第二直流有刷电机轴端连接，第二直流有刷电机固定于支架方管上；丝杠的正反螺纹上均螺纹连接有螺母，螺母固定于方形的螺母座内，螺母座上固定连接第一有刷直流电机，第一有刷直流电机轴端连接旋转管件，转管件上通过真空吸盘座固定有多个真空吸盘。本实用新型专利技术解决当多个面包不处于同一水平线上时，现有机械手不能同时夹取多个面包，拾取种类单一和运动不灵活的不足。不足。不足。

【技术实现步骤摘要】
一种拾取袋装面包的机械手


[0001]本技术涉及机械手
，具体是涉及一种拾取袋装面包的机械手。

技术介绍

[0002]在面包运输与装箱过程中需要通过夹取装置对袋装面包进行大批量的拾取与安放，专利号为CN201820030563.9的中国技术公开了一种成品面包真空吸附功能的面包网夹，通过真空吸附的上下板夹实现对面包的吸取，同时对多个面包进行分拣。但是由于传送带运输过程中袋装面包摆放位置不同，有可能不同时处于同一条水平线上，这样导致面包网夹不能同时夹取多个面包，同时工厂生产的袋装面包大小不一，无法通过调节机械手实现对不同大小面包的拾取。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种拾取袋装面包的机械手，其目的在于解决当多个面包不处于同一水平线上时，现有机械手不能同时夹取多个面包，拾取种类单一和运动不灵活不足，通过设计一款拾取袋装面包的机械手，实现对传送带上不同数量面包、不同大小的面包的拾取。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0005]一种拾取袋装面包的机械手，该结构由固定连接的拾取结构与基座组成，拾取结构中的支架方管上端固定于基座上，下端固定有正反牙滚珠丝杠装置的支撑端轴承座和固定端轴承座，支撑端轴承座和固定端轴承座之间轴承连接丝杠，丝杠穿过固定端轴承座的一端与第二直流有刷电机轴端连接，第二直流有刷电机固定于支架方管上；丝杠的正反螺纹上均螺纹连接有螺母，螺母固定于方形的螺母座内，螺母座上固定连接第一有刷直流电机，第一有刷直流电机轴端连接旋转管件，旋转管件上通过真空吸盘座固定有多个真空吸盘。
[0006]进一步的，丝杠中间无螺纹的距离大于旋转管件长度。
[0007]进一步的，基座为并联机构，包括静平台和动平台，动平台连接支架方管上端，静平台和动平台之间连接有中央驱动支链和三个相同的边缘驱动支链；边缘驱动支链由第二球铰副、伺服电缸和第一球铰副组成，伺服电缸底部连接第二球铰副，第二球铰副固定于静平台上，伺服电缸的推杆前端连接球铰副，第一球铰副固定于动平台上；中央驱动支链包括虎克铰、伺服电缸、滚动轴承和转轴，伺服电缸底部端面通过转轴与滚动轴承连接，滚动轴承固定在静平台的几何中心位置上方，伺服电缸的推杆前端与虎克铰下支座固定连接，虎克铰的上支座与动平台表面几何中心位置固定连接。
[0008]进一步的，三条边缘驱动支链与动平台的连接处到动平台1几何中心位置的距离都相等，且两相邻边缘驱动支链与动平台的连接处到动平台几何位置中心连线所组成的夹角β为120
°
；三条边缘驱动支链的下端与静平台的连接处到静平台几何中心位置的距离都相等，且两相邻边缘驱动支链与静平台的连接处到静平台几何中心连线所组成的夹角β为
120
°
。
[0009]进一步的，初始安装条件下边缘驱动支链与静平台之间的夹角α＝75
°
；边缘驱动支链与动平台的连接处和动平台几何中心位置的连线为a1；同一支链下端与静平台的连接处和静平台几何中心位置的连线为A1，在空间中a1和A1平行。
[0010]通过采用上述的技术方案，本技术的有益效果是：
[0011]1.本技术的拾取机械手中拾取结构可以通过正反牙滚珠丝杠装置和旋转管件实现位置调节，实现对不处于同一水平线上的多个袋装面包的同时拾取。
[0012]2.本技术的拾取结构拾取食品可实现对大小不一的袋装面包的拾取。
[0013]3.本技术的基座具有三个转动自由度与一个移动自由度，转动角度范围大，同时可实现沿垂直于静平台方向的运动，实现机械手灵活运动，扩大工作空间。
附图说明
[0014]图1为本技术外观的示意图；
[0015]图2为本技术公开的机械手拾取机构的装配示意图；
[0016]图3为本技术公开的3
‑
SPS/UPR并联机构的装配示意图；
[0017]图4为3
‑
SPS/UPR并联机构的机构简图。
[0018]图5为正反牙滚珠丝杠装置；
[0019]图6为伺服电缸内部结构图；
[0020]图7为虎克铰示意图；
[0021]图8为真空吸盘座与真空吸盘连接的装配示意图。
[0022]附图标记：1、动平台，2、第一球铰副，3、伺服电缸，31、伺服电机，32、轴承装置，33、传动机构，34、驱动机构，35、位移传感器，36、推杆，37、绝对值位移编码器，4、第二球铰副，5、静平台，6、虎克铰，61、上支座，62、下支座，63、十字轴，7、滚动轴承，8、静平台螺纹通孔，9、转轴，10、支架方管，11、第一有刷直流电机，12、第一电机固定架，13、第一联轴器，14、第二有刷直流电机，15、正反牙滚珠丝杠装置，151、支撑端轴承座，152、螺母座，153、螺母，154、丝杠，155、固定端轴承座，156、正牙螺纹，157、反牙螺纹，16、旋转管件，17、真空吸盘座，18、真空吸盘，19、动平台螺纹通孔，20、第二联轴器，21、第二电机固定架。
具体实施方式
[0023]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合具体实施方式对本技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本技术，但并不用于限定本技术。
[0024]如图1所示，一种拾取袋装面包的机械手，该结构由拾取结构与基座连接组成。
[0025]如图1
‑
2和5所示，拾取机构包括支架方管10、第一有刷直流电机11、第一电机固定架12、第一联轴器13、第二有刷直流电机14、正反牙滚珠丝杠装置15、旋转管件16、真空吸盘座17、真空吸盘18、动平台螺纹通孔19、第二联轴器20、第二电机固定架21。拾取结构中支架方管10由两段短方管焊接在一个长方管外表面上。长方管的一个竖直方向的侧面两端各钻2个螺纹孔，用于分别与正反牙滚珠丝杠装置15中支撑端轴承座151两侧的螺纹孔与固定端轴承座155两侧的螺纹孔通过螺钉固定，使丝杠装置15平稳运行。正反牙滚珠丝杠装置15由
丝杠154、螺母153、螺母座152、支撑端轴承座151、固定端轴承座155组成。丝杠154可购买于SWF斯威孚传动科技公司，滚珠采用G10级GCR15钢珠耐磨、低噪。两端的支撑端轴承座151与固定端轴承座155为标准安装座。支撑端轴承座151为BF15支撑端，固定端轴承座155为BK15固定端。螺母153通过内部螺纹与丝杠154通过螺纹连接，选用钢制螺母座152，使其内部恰好套在螺母153外部，螺母153通过法兰端面的螺纹孔与螺母座152侧面的螺纹孔通过螺钉连接，实现固定。螺母座153上表面有螺纹孔，可固定其他构件。从正前方向看，丝杠154左侧为正牙螺纹155、右侧为反牙螺纹156，中间光滑，无螺纹，丝杠154旋转，带动丝杠154上连接的螺母座152和固定在螺母座152上表面的装置实现同时向中间运动或同时向两端运动，由于螺母座15本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拾取袋装面包的机械手，其特征在于：该机械手由固定连接的拾取结构与基座组成，拾取结构中的支架方管(10)上端固定于基座上，下端固定有正反牙滚珠丝杠装置(15)的支撑端轴承座(151)和固定端轴承座(155)，支撑端轴承座(151)和固定端轴承座(155)之间轴承连接丝杠(154)，丝杠(154)穿过固定端轴承座(155)的一端与第二直流有刷电机(14)轴端连接，第二直流有刷电机(14)固定于支架方管(10)上；丝杠(154)的正反螺纹上均螺纹连接有螺母(153)，螺母(153)固定于方形的螺母座(152)内，螺母座(152)上固定连接第一有刷直流电机(11)，第一有刷直流电机(11)轴端连接旋转管件(16)，旋转管件(16)上通过真空吸盘座(17)固定有多个真空吸盘(18)。2.根据权利要求1所述的一种拾取袋装面包的机械手，其特征在于：丝杠(154)中间无螺纹的距离大于旋转管件(16)长度。3.根据权利要求1所述的一种拾取袋装面包的机械手，其特征在于：基座为并联机构，包括静平台(5)和动平台(1)，动平台(1)连接支架方管(10)上端，静平台(5)和动平台(1)之间连接有中央驱动支链和三个相同的边缘驱动支链；边缘驱动支链由第二球铰副(4)、伺服电缸(3)和第一球铰副(2)组成，伺服电缸(3)底部连接第二球铰副(4)，第二球铰副(4)固定于静平台(5)上，伺服电缸(3)的推杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭忠峰，张培森，张健强，
申请(专利权)人：沈阳工业大学，
类型：新型
国别省市：